技術(shù)編號：11717032
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及一種用于單自由度柔性末端的機械臂控制算法，屬于機械臂結(jié)構(gòu)和控制技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù)機械臂被廣泛使用在機械制造、航空航天、醫(yī)藥、原子能等領(lǐng)域，對自動化生產(chǎn)起到了重大作用。機械臂在運動中可以分為自由運動和受力運動，自由運動一般應(yīng)用在噴漆、焊接、碼垛等工作中，在這樣的環(huán)境中機械臂不直接和外界環(huán)境接觸，所以在控制上只需要考慮路徑規(guī)劃問題，目前該方面的研究應(yīng)用較為成熟。對于受力運動即機械臂在運動的過程中和環(huán)境發(fā)生交互作用，需要和外界進行接觸來完成指定的功能，像打磨、鉆孔、拋光等，最簡單的莫過于抓取...
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該專利適合技術(shù)人員進行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。