技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種基于四階三次B樣條函數(shù)的軌跡規(guī)劃方法及仿人機(jī)器人平臺，通過此方法規(guī)劃出各關(guān)節(jié)所需要的特定動作，并搭建出一套完成的軌跡生成控制系統(tǒng)，保證在ZMP穩(wěn)定條件下對仿人機(jī)器人的穩(wěn)定控制。其軌跡規(guī)劃部分包括B樣條函數(shù)的構(gòu)造及其數(shù)學(xué)模型的推導(dǎo)，四階三次B樣條函數(shù)的求解，關(guān)節(jié)軌跡的密化。在得出期望軌跡后，根據(jù)所求形值點(diǎn)編輯相應(yīng)動作函數(shù)到樹莓派系統(tǒng)中，通過智能手機(jī)應(yīng)用軟件發(fā)送相應(yīng)指令調(diào)用相應(yīng)動作函數(shù)完后期望的規(guī)劃軌跡。本發(fā)明采用四階三次B樣條函數(shù)規(guī)劃運(yùn)動軌跡能夠保證相鄰關(guān)節(jié)處不會引起尖角問題，避免關(guān)節(jié)機(jī)械臂的震動，提高仿人機(jī)器人在運(yùn)動過程中的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉治;趙仁成;章云
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.15
技術(shù)公布日：2017.09.01