本發(fā)明涉及仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于四階三次b樣條函數(shù)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法及仿人機(jī)器人平臺(tái)。

背景技術(shù)：

隨著服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展，國(guó)內(nèi)外各研究機(jī)構(gòu)、大專院校、機(jī)器人生產(chǎn)廠家研究制造出適合于生活用途的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品。其中仿人機(jī)器人作為其中的一個(gè)熱點(diǎn)尤為受到關(guān)注，其中日、美等國(guó)的學(xué)者在仿人機(jī)器人領(lǐng)域開展了廣泛和深入的研究，取得了較多的理論和實(shí)踐成果，實(shí)現(xiàn)了從靜態(tài)步行到動(dòng)態(tài)步行，從離線規(guī)劃到實(shí)時(shí)控制，從平地行走到斜坡、階梯行走，從簡(jiǎn)單的雙足行走機(jī)構(gòu)到具有手臂、頭部以及腰部的仿人機(jī)器人的發(fā)展。

機(jī)器人的軌跡規(guī)劃在機(jī)器人的控制中具有重要的作用，其性能對(duì)機(jī)器人的工作效率、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和能量消耗具有決定性意義。在實(shí)際的生產(chǎn)應(yīng)用中要求機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過程中應(yīng)盡量平穩(wěn)無震動(dòng)，避免位移、速度、加速度的突變。突變的運(yùn)動(dòng)需要極大的動(dòng)力，而電動(dòng)機(jī)受物理的限制不能提供如此大的能量從而造成機(jī)器人關(guān)節(jié)的磨損，減少使用壽命。為了滿足這些要求必須選取合適的方法對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，既能使機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無震動(dòng)，又能達(dá)到高效節(jié)能，快速響應(yīng)到期望位置的目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)與不足，提供一種基于四階三次b樣條函數(shù)規(guī)劃關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡的方法，生成能夠達(dá)到穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)條件的步態(tài)行走。通過采用四階三次b樣條函數(shù)構(gòu)造出仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，使得機(jī)器人各關(guān)節(jié)的速度，加速度，加加速度的導(dǎo)數(shù)連續(xù)，避免各關(guān)節(jié)舵機(jī)出現(xiàn)斷續(xù)，震動(dòng)等情況，實(shí)現(xiàn)在zmp穩(wěn)定條件下的規(guī)劃軌跡動(dòng)作。本發(fā)明是以仿人機(jī)器人手臂和腿步各關(guān)節(jié)在空間中按特定軌跡運(yùn)動(dòng)過程中能夠保持在zmp穩(wěn)定條件下的控制方法，通過采用四階三次b樣條函數(shù)來規(guī)劃各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，由關(guān)節(jié)間的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)生成運(yùn)動(dòng)軌跡并能在機(jī)器人zmp穩(wěn)定條件下做穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。

同時(shí)，本發(fā)明在進(jìn)行相關(guān)軌跡規(guī)劃的過程中，搭建一套仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，完成相應(yīng)軌跡生成后的動(dòng)作，驗(yàn)證其規(guī)劃的軌跡可行性。本發(fā)明適用于仿人機(jī)器人進(jìn)行行走、舞蹈表演、人機(jī)互動(dòng)過程中，通過設(shè)定好的運(yùn)動(dòng)軌跡動(dòng)作完成特定任務(wù)。在建立動(dòng)作函數(shù)前，先根據(jù)需要的關(guān)節(jié)動(dòng)作軌跡，確定四階三次b樣條函數(shù)，密化其軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，根據(jù)得到的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)構(gòu)造關(guān)于時(shí)間的動(dòng)作函數(shù)，通過仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，完成滿足zmp條件下的軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng)。

一種基于四階三次b樣條函數(shù)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法，其特征在于包含如下步驟：

步驟1：定義一個(gè)b樣條函數(shù)，通過定義的b樣條函數(shù)推到出b樣條函數(shù)的數(shù)學(xué)模型；

步驟2：求解四階三次b樣條函數(shù)表達(dá)式：通過定義的b樣條函數(shù)，先假設(shè)出四階三次b樣條函數(shù)的表達(dá)式，通過其邊界條件和一階、二階、三階倒數(shù)都要在形值點(diǎn)處相連接，可以得出十二個(gè)條件來求解出四階三次b樣條函數(shù)的參數(shù)解，從而得到四階三次b樣條函數(shù)的表達(dá)式；

步驟3：軌跡密化，首先進(jìn)行參數(shù)的密化，計(jì)算出各個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參數(shù)值u，然后帶入到樣條參數(shù)方程中求插補(bǔ)點(diǎn)的坐標(biāo)，可以得到密化后的四階三次b樣條函數(shù)軌跡曲線，完成仿人機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡生成；

步驟4：搭建仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，通過搭建仿人機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)完成各關(guān)節(jié)生成軌跡的動(dòng)作函數(shù)，實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人已規(guī)劃動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)控制；

步驟5：判定生成的規(guī)劃軌跡在仿人機(jī)器人zmp穩(wěn)定條件下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，為各個(gè)關(guān)節(jié)編輯到下一個(gè)形值點(diǎn)的動(dòng)作函數(shù)，達(dá)到形值點(diǎn)坐標(biāo)后設(shè)為初始動(dòng)作點(diǎn)，繼續(xù)設(shè)計(jì)到達(dá)下一個(gè)形值點(diǎn)的動(dòng)作函數(shù)，直到生成軌跡的最后形值點(diǎn)，判斷機(jī)器人是否達(dá)到zmp穩(wěn)定。

優(yōu)選的，一種基于四階三次b樣條函數(shù)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法，其進(jìn)一步包括以下步驟：

(1)定義一個(gè)b樣條函數(shù)，推導(dǎo)出b樣條函數(shù)數(shù)學(xué)模型；

1)b樣條函數(shù)定義如下：

其中，k＞1，i＝0，1，...，n-k，u為參數(shù)；

2)：應(yīng)用上式可以推導(dǎo)出b樣條函數(shù)的數(shù)學(xué)模型：設(shè)服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂在關(guān)節(jié)空間中有一系列的型值點(diǎn)p1、p2、...、pm，由連續(xù)條件以及邊界條件可以求出m+2個(gè)控制點(diǎn)v0、v1、...、vm+1，整條軌跡被分為m-1段，可以將每一段樣條軌跡作為b樣條軌跡的一個(gè)軌跡區(qū)間，每段軌跡的末端是下一段軌跡的始端，在每段樣條軌跡的始末處連續(xù)，第i段b樣條曲線連接pi和pi+1型值點(diǎn)，則可以分段表示出機(jī)械臂在關(guān)節(jié)空間中的b樣條形值點(diǎn)軌跡曲線；

(2)：求解四階三次b樣條函數(shù)

設(shè)第i段曲線由vi-1、vi、vi+1、vi+2四個(gè)控制點(diǎn)來控制，設(shè)四階三次均勻b樣條函數(shù)的表達(dá)式為：

θi(u)＝x0(u)vi-1+x1(u)vi+x2(u)vi+1+x3(u)vi+2

式中，u為參數(shù)，且0≤u≤1，xi(u)為參數(shù)多項(xiàng)式，θi(u)為第i段的b樣條曲線，即該段的軌跡曲線，另外，還需要滿足柯西關(guān)系，即坐標(biāo)變換后的不變性條件：

x0(u)+x1(u)+x2(u)+x3(u)＝1

xi(u)為三次多項(xiàng)式，根據(jù)上式可以求出該多項(xiàng)式的系數(shù)為：

根據(jù)該多項(xiàng)式系數(shù)可以確定第i段的b樣條曲線軌跡為：

上式中有m+2個(gè)數(shù)需要求解，但是根據(jù)上面的求解過程知，有m個(gè)已知條件，因此要想求解處所有的未知數(shù)，還需要兩個(gè)已知條件，如下：

v1＝v0vm+1＝vm，

則可得：

由上式可以唯一確定一組vi值，由此可以確定三次b樣條曲線的軌跡；

(3)：軌跡密化方法

對(duì)于四階三次b樣條軌跡密化，首先進(jìn)行參數(shù)的密化，計(jì)算出各個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參數(shù)值u，帶入到樣條參數(shù)方程中求插補(bǔ)點(diǎn)的坐標(biāo)；

設(shè)v(t)為插補(bǔ)速度：

則有：

其中：

可得：

采用泰勒一階展開得：

將上式(15)代入(16)得：

t為插補(bǔ)周期，通過式(17)的遞推公式可以計(jì)算出u的值，代入三次樣條函數(shù)式q(u)＝au³+bu²+cu+d，可以得出q(u(t))，q(u(2t))，···等，即可計(jì)算出各插補(bǔ)點(diǎn)的位置坐標(biāo)；

步驟5：搭建出仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡動(dòng)作指令系統(tǒng)，根據(jù)不同的軌跡編寫出不同的動(dòng)作指令實(shí)現(xiàn)規(guī)劃好的任務(wù)動(dòng)作。

本發(fā)明還提供一種基于所述四階三次b樣條函數(shù)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法的仿人機(jī)器人平臺(tái)，根據(jù)所規(guī)劃的軌跡通過直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂和下肢各關(guān)節(jié)完成在zmp條件下的穩(wěn)定控制運(yùn)動(dòng)；

(1)搭建基于四階三次b樣條軌跡函數(shù)的仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括智能手機(jī)及其所開發(fā)的特定動(dòng)作的app應(yīng)用軟件，樹莓派系統(tǒng)及其與之連接的藍(lán)牙通信模塊，16路舵機(jī)控制器，仿人機(jī)器人；

(2)通過手機(jī)應(yīng)用軟件發(fā)送規(guī)劃軌跡動(dòng)作口令經(jīng)過藍(lán)牙通信傳遞給樹莓派系統(tǒng)調(diào)用其相應(yīng)動(dòng)作函數(shù)，經(jīng)過串口通信傳遞給16路舵機(jī)控制板，驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)機(jī)械臂按規(guī)劃的形值點(diǎn)動(dòng)作，達(dá)到期望的動(dòng)作要求，并檢驗(yàn)其是否在zmp條件下到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，有如下優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)：

(1)在仿人機(jī)器人系統(tǒng)中，各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡通常采用直線和圓弧進(jìn)行插補(bǔ)，對(duì)于復(fù)雜的軌跡曲線難以用簡(jiǎn)單的直線和圓弧表示，對(duì)這些復(fù)雜的軌跡曲線進(jìn)行插補(bǔ)擬合，必須將軌跡曲線分為很多小段的直線或圓弧，這將導(dǎo)致計(jì)算復(fù)雜，插補(bǔ)效率低，關(guān)節(jié)動(dòng)作緩慢，不能達(dá)到控制速度和精度要求。采用三階b樣條函數(shù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)軌跡能夠降低復(fù)雜曲線的插補(bǔ)問題，其速度，加速度，加加速度連續(xù)可導(dǎo)，能有效避免軌跡加速度尖角引起的機(jī)械關(guān)節(jié)的摩擦，震動(dòng)問題。

(2)利用四階三次b樣條函數(shù)生成的軌跡形值點(diǎn)編寫的動(dòng)作函數(shù)。在仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)中，由各關(guān)節(jié)機(jī)械臂直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)做出相應(yīng)的規(guī)劃軌跡動(dòng)作，保證在zmp條件下的穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

附圖說明

圖1為仿人機(jī)器人相鄰關(guān)節(jié)處插補(bǔ)方法；

圖2為仿人機(jī)器人已規(guī)劃軌跡的密化方法；

圖3為搭建的仿人機(jī)器人的相應(yīng)軌跡規(guī)劃控制系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種基于四階三次b樣條函數(shù)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法及仿人機(jī)器人平臺(tái)。

其中，一種基于四階三次b樣條函數(shù)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法，包含如下步驟：

步驟1：定義一個(gè)b樣條函數(shù)，通過定義的b樣條函數(shù)推到出b樣條函數(shù)的數(shù)學(xué)模型；

步驟2：求解四階三次b樣條函數(shù)表達(dá)式：通過定義的b樣條函數(shù)，先假設(shè)出四階三次b樣條函數(shù)的表達(dá)式，通過其邊界條件和一階、二階、三階倒數(shù)都要在形值點(diǎn)出相連接，可以得出十二個(gè)條件來求解出四階三次b樣條函數(shù)的參數(shù)解，從而得到四階三次b樣條函數(shù)的表達(dá)式；

步驟3：軌跡密化，首先進(jìn)行參數(shù)的密化，計(jì)算出各個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參數(shù)值u，然后帶入到樣條參數(shù)方程中求插補(bǔ)點(diǎn)的坐標(biāo)，可以得到密化后的四階三次b樣條函數(shù)軌跡曲線，完成仿人機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃軌跡生成；

步驟4：搭建仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，通過搭建仿人機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)完成各關(guān)節(jié)生成軌跡的動(dòng)作函數(shù)，實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人已規(guī)劃動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)控制；

步驟5：判定生成的規(guī)劃軌跡在仿人機(jī)器人zmp穩(wěn)定條件下的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，為各個(gè)關(guān)節(jié)編輯到下一個(gè)形值點(diǎn)的動(dòng)作函數(shù)，達(dá)到形值點(diǎn)坐標(biāo)后設(shè)為初始動(dòng)作點(diǎn)，繼續(xù)設(shè)計(jì)到達(dá)下一個(gè)形值點(diǎn)的動(dòng)作函數(shù)，直到生成軌跡的最后形值點(diǎn)，判斷機(jī)器人是否達(dá)到zmp穩(wěn)定。

優(yōu)選的，一種基于四階三次b樣條函數(shù)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法，具體實(shí)施步驟如下：

(1)基于四階三次b樣條函數(shù)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)。

本發(fā)明采用如下步驟實(shí)現(xiàn)基于四階三次b樣條函數(shù)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡。

步驟1：定義一個(gè)b樣條函數(shù)，我們可以定義b樣條函數(shù)如下：

其中，k＞1，i＝0，1，...，n-k，u為參數(shù)。

步驟2：通過定義的b樣條函數(shù)推到出b樣條函數(shù)的數(shù)學(xué)模型，設(shè)服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂在關(guān)節(jié)空間中有一系列的型值點(diǎn)p1、p2、...、pm，由連續(xù)條件以及邊界條件可以求出m+2個(gè)控制點(diǎn)v0、v1、...、vm+1，整條軌跡被分為m-1段，可以將每一段樣條軌跡作為b樣條軌跡的一個(gè)軌跡區(qū)間，每段軌跡的末端是下一段軌跡的始端，在每段樣條軌跡的始末處連續(xù)，第i段b樣條曲線連接pi和pi+1型值點(diǎn)。則可以分段表示出機(jī)械臂在關(guān)節(jié)空間中的b樣條形值點(diǎn)軌跡曲線。

步驟3：求解四階三次b樣條函數(shù)，設(shè)第i段曲線由vi-1、vi、vi+1、vi+2四個(gè)控制點(diǎn)來控制，設(shè)控制點(diǎn)的坐標(biāo)如下：

vi-1(vi-1，qi-1)，vi(vi，qi)，vi+1(vi+1，qi+1)，vi+2(vi+2，qi+2)(1)

可設(shè)四階三次均勻b樣條函數(shù)的表達(dá)式為：

θi(u)＝x0(u)vi-1+x1(u)vi+x2(u)vi+1+x3(u)vi+2(2)

式中，u為參數(shù)，且0≤u≤1，xi(u)為參數(shù)多項(xiàng)式，θi(u)為第i段的b樣條曲線，即該段的軌跡曲線，該軌跡曲線由第i-1段軌跡的末端和第i+1段軌跡的始端相連接，則相鄰兩型值點(diǎn)的b樣條曲線θi(u)和θi+1(u)分別在u＝0和u＝1處滿足下列條件：

θi(1)＝θi+1(0)(3)

將上述兩公式合并可以得到：

x0(1)＝x3(0)＝0，x1(1)＝x0(0)，x2(1)＝x1(0)，x3(1)＝x2(0)(4)

兩型值點(diǎn)間的b樣條曲線的一階、二階及三階導(dǎo)數(shù)都要在i-1段的末端以及第i+1段的始端相連接，具體關(guān)系如下：

θ′i(1)＝θ′i+1(0)，θ″i(1)＝θ″i+1(0)，θ″′i(1)＝θ″′i+1(0)(5)

由此可得12個(gè)條件為：

另外，還需要滿足柯西關(guān)系，即坐標(biāo)變換后的不變性條件：

x0(u)+x1(u)+x2(u)+x3(u)＝1(7)

xi(u)為三次多項(xiàng)式，根據(jù)上式可以求出該多項(xiàng)式的系數(shù)為：

上式(8)中有m+2個(gè)數(shù)需要求解，但是根據(jù)上面的求解過程知，有m個(gè)已知條件，因此要想求解處所有的未知數(shù)，還需要兩個(gè)已知條件，如下：

v1＝v0，vm+1＝vm(9)

則可得：

由式(10)可以唯一確定一組vi值，由此可以確定四階三次b樣條曲線的軌跡。

步驟4：軌跡密化方法，對(duì)于四階三次b樣條軌跡密化，我們首先進(jìn)行參數(shù)的密化，計(jì)算出各個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參數(shù)值u，帶入到樣條參數(shù)方程中求插補(bǔ)點(diǎn)的坐標(biāo)。具體參見附圖1為仿人機(jī)器人相鄰關(guān)節(jié)處插補(bǔ)方法，附圖2為仿人機(jī)器人已規(guī)劃軌跡的密化方法。

設(shè)v(t)為插補(bǔ)速度：

則有：

其中：

將式(13)帶入式(12)中可得：

采用泰勒一階展開得：

將上式(15)代入(16)得：

t為插補(bǔ)周期，通過式(17)的遞推公式可以計(jì)算出u的值，代入三次樣條函數(shù)式

q(u)＝au³+bu²+cu+d(18)

可以得出q(u(t))，q(u(2t))，···等，即可計(jì)算出各插補(bǔ)點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

步驟5：搭建出仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡動(dòng)作指令系統(tǒng)，根據(jù)不同的軌跡編寫出不同的動(dòng)作指令實(shí)現(xiàn)規(guī)劃好的任務(wù)動(dòng)作。如完成穩(wěn)定的步行，下蹲表演，手臂敬禮動(dòng)作等。

圖3為搭建的仿人機(jī)器人的相應(yīng)軌跡規(guī)劃控制系統(tǒng)，本發(fā)明涉及一種仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，結(jié)合手機(jī)、樹莓派系統(tǒng)、機(jī)械臂舵機(jī)控制器、仿人機(jī)器人，搭建起完整的仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡動(dòng)作系統(tǒng)。通過智能手機(jī)發(fā)送動(dòng)作指令，在樹莓派系統(tǒng)上接收該指令，調(diào)用相關(guān)動(dòng)作函數(shù)，傳遞該動(dòng)作函數(shù)給16路舵機(jī)控制器，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)執(zhí)行規(guī)劃好的軌跡動(dòng)作。其軌跡規(guī)劃方法采用四階三次b樣條函數(shù)構(gòu)造運(yùn)動(dòng)軌跡，經(jīng)過軌跡密化，可以得到軌跡各形值點(diǎn)坐標(biāo)，編輯相應(yīng)動(dòng)作函數(shù)，驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)舵機(jī)控制器完成仿人機(jī)器人相應(yīng)動(dòng)作。

本發(fā)明還提供一種基于所述四階三次b樣條函數(shù)仿人機(jī)器人軌跡規(guī)劃控制方法的仿人機(jī)器人平臺(tái)，根據(jù)所規(guī)劃的軌跡通過直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂和下肢各關(guān)節(jié)完成在zmp條件下的穩(wěn)定控制運(yùn)動(dòng)；

(1)搭建基于四階三次b樣條軌跡函數(shù)的仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括智能手機(jī)及其所開發(fā)的特定動(dòng)作的app應(yīng)用軟件，樹莓派系統(tǒng)及其與之連接的藍(lán)牙通信模塊，16路舵機(jī)控制器，仿人機(jī)器人；

(2)通過手機(jī)應(yīng)用軟件發(fā)送規(guī)劃軌跡動(dòng)作口令經(jīng)過藍(lán)牙通信傳遞給樹莓派系統(tǒng)調(diào)用其相應(yīng)動(dòng)作函數(shù)，經(jīng)過串口通信傳遞給16路舵機(jī)控制板，驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)機(jī)械臂按規(guī)劃的形值點(diǎn)動(dòng)作，達(dá)到期望的動(dòng)作要求，并檢驗(yàn)其是否在zmp條件下到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)。

上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。