1.一種足式仿生機(jī)器人姿態(tài)控制測(cè)試平臺(tái)，其特征在于，包括多氣缸平臺(tái)(6)、支撐保護(hù)機(jī)構(gòu)(20)和底臺(tái)(5)；多氣缸平臺(tái)(6)和支撐保護(hù)機(jī)構(gòu)(20)均設(shè)置在底臺(tái)(5)上；
多氣缸平臺(tái)(6)為矩形，多氣缸平臺(tái)(6)包括若干個(gè)矩形氣缸平臺(tái)，每個(gè)矩形氣缸平臺(tái)包括矩形臺(tái)面(21)、球鉸機(jī)構(gòu)(7)、氣缸(9)、力傳感器和位移傳感器(8)；若干個(gè)球鉸機(jī)構(gòu)(7)安裝在矩形臺(tái)面(21)的下表面，每個(gè)球鉸機(jī)構(gòu)(7)上均安裝有氣缸(9)，位移傳感器(8)安裝在氣缸(9)上，矩形臺(tái)面(21)的下表面還安裝有力傳感器；
支撐保護(hù)機(jī)構(gòu)(20)包括支撐柱(22)、導(dǎo)軌(3)、支撐桿(12)和夾持機(jī)構(gòu)；四個(gè)支撐柱(22)分別垂直設(shè)置于底臺(tái)(5)上表面的四個(gè)角上；導(dǎo)軌(3)的個(gè)數(shù)為2，導(dǎo)軌(3)固定設(shè)置在兩個(gè)支撐柱(22)的頂端之間，且兩個(gè)導(dǎo)軌(3)互相平行；兩個(gè)支撐桿(12)設(shè)置在兩個(gè)導(dǎo)軌(3)之間，且兩個(gè)支撐桿(12)互相平行，支撐桿(12)能夠沿導(dǎo)軌方向移動(dòng)；夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐桿(12)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式仿生機(jī)器人姿態(tài)控制測(cè)試平臺(tái)，其特征在于，多氣缸平臺(tái)(6)上鋪設(shè)有保護(hù)層(4)，保護(hù)層(4)為柔性材料；多氣缸平臺(tái)(6)上還放置有測(cè)試機(jī)器人(2)，測(cè)試機(jī)器人(2)放置在保護(hù)層(4)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種足式仿生機(jī)器人姿態(tài)控制測(cè)試平臺(tái)，其特征在于，測(cè)試機(jī)器人(2)包括機(jī)械腿和機(jī)體，若干個(gè)機(jī)械腿圍繞機(jī)體設(shè)置；機(jī)械腿的端部設(shè)置有六維力傳感器和壓力傳感器；機(jī)身上設(shè)置有姿態(tài)傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式仿生機(jī)器人姿態(tài)控制測(cè)試平臺(tái)，其特征在于，夾持機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)環(huán)(13)、柔性繩(14)、夾持橫桿(15)、夾持縱桿(17)和滑塊(19)；在每個(gè)支撐桿(12)上套設(shè)有移動(dòng)環(huán)(13)，移動(dòng)環(huán)(13)能夠在支撐桿(12)上移動(dòng)；移動(dòng)環(huán)(13)通過(guò)柔性繩(14)與夾持橫桿(15)連接，夾持橫桿(15)的下表面開(kāi)設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)夾持縱桿(17)，兩個(gè)夾持縱桿(17)相對(duì)的兩個(gè)面上開(kāi)設(shè)有滑塊導(dǎo)軌，滑塊導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)置有滑塊(19)；兩個(gè)夾持縱桿(17)的底端設(shè)置有滑塊檔桿(18)，滑塊檔桿(18)能夠擋住滑塊(19)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式仿生機(jī)器人姿態(tài)控制測(cè)試平臺(tái)，其特征在于，支撐桿(12)的兩端均設(shè)置有滾輪(10)；底臺(tái)(5)的下表面設(shè)置有若干支撐腿(11)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式仿生機(jī)器人姿態(tài)控制測(cè)試平臺(tái)，其特征在于，多氣缸平臺(tái)(6)連接有氣壓泵站。
7.一種基于足式仿生機(jī)器人姿態(tài)控制測(cè)試平臺(tái)的測(cè)試方法，其特征在于，所述足式仿生機(jī)器人姿態(tài)控制測(cè)試平臺(tái)包括多氣缸平臺(tái)(6)、支撐保護(hù)機(jī)構(gòu)(20)和底臺(tái)(5)；多氣缸平臺(tái)(6)和支撐保護(hù)機(jī)構(gòu)(20)均設(shè)置在底臺(tái)(5)上；
多氣缸平臺(tái)(6)為矩形，多氣缸平臺(tái)(6)包括若干個(gè)矩形氣缸平臺(tái)，每個(gè)矩形氣缸平臺(tái)包括矩形臺(tái)面(21)、球鉸機(jī)構(gòu)(7)、氣缸(9)、力傳感器和位移傳感器(8)；
支撐保護(hù)機(jī)構(gòu)(20)包括支撐柱(22)、導(dǎo)軌(3)、支撐桿(12)和夾持機(jī)構(gòu)；測(cè)試機(jī)器人(2)包括機(jī)械腿和機(jī)體，若干個(gè)機(jī)械腿圍繞機(jī)體設(shè)置；機(jī)械腿的端部設(shè)置有六維力傳感器和壓力傳感器；機(jī)身上設(shè)置有姿態(tài)傳感器；多氣缸平臺(tái)(6)連接有氣壓泵站；
所述足式仿生機(jī)器人姿態(tài)控制測(cè)試平臺(tái)的測(cè)試方法，包括以下步驟：
1)啟動(dòng)氣壓泵站，調(diào)整多氣缸平臺(tái)(6)的初始位置，將測(cè)試機(jī)器人(2)放置在多氣缸平臺(tái)(6)上；用支撐保護(hù)機(jī)構(gòu)(20)的夾持裝置夾住測(cè)試機(jī)器人(2)；
2)在測(cè)試過(guò)程中，使測(cè)試機(jī)器人(2)按一定速度在測(cè)試平臺(tái)上行走，通過(guò)收集記錄測(cè)試機(jī)器人(2)上六維力傳感器和壓力傳感器數(shù)據(jù)，測(cè)量機(jī)械腿對(duì)機(jī)身的扭轉(zhuǎn)力矩和推動(dòng)力；
3)在測(cè)試過(guò)程中，使測(cè)試機(jī)器人(2)按一定速度在測(cè)試平臺(tái)上行走，通過(guò)收集記錄多氣缸平臺(tái)(6)上力傳感器的數(shù)據(jù)，測(cè)量測(cè)試機(jī)器人(2)足端腳力；
4)在測(cè)試過(guò)程中，使測(cè)試機(jī)器人(2)按一定速度在測(cè)試平臺(tái)上行走，通過(guò)收集記錄測(cè)試機(jī)器人(2)機(jī)身上的姿態(tài)傳感器和測(cè)試機(jī)器人(2)機(jī)械腿端部壓力傳感器的數(shù)據(jù)，分析測(cè)試機(jī)身的穩(wěn)定性能，是否發(fā)生傾斜的情況；改變平臺(tái)上氣缸伸出長(zhǎng)度，調(diào)整矩形氣缸平臺(tái)傾斜度、高度，實(shí)時(shí)模擬不同地形環(huán)境，同時(shí)分別收集記錄測(cè)試機(jī)器人(2)機(jī)身上的姿態(tài)傳感器和測(cè)試機(jī)器人(2)機(jī)械腿端部壓力傳感器的數(shù)據(jù)，分析出不同地形環(huán)境下機(jī)身的穩(wěn)定性能；
5)在測(cè)試過(guò)程中，使測(cè)試機(jī)器人(2)按一定速度在測(cè)試平臺(tái)上行走，使測(cè)試平臺(tái)上部分矩形氣缸平臺(tái)升高形成高臺(tái)模擬或使矩形氣缸平臺(tái)下降形成溝壑模擬，測(cè)試測(cè)試機(jī)器人(2)躲避障礙和跨越障礙的性能，并記錄此過(guò)程中的姿態(tài)傳感器和測(cè)試機(jī)器人(2)機(jī)械腿端部壓力傳感器的數(shù)據(jù)。