本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及塑料管處理檢測裝置及其檢測方法。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，流水線被廣泛的應(yīng)用在產(chǎn)品生產(chǎn)中，特別是在塑料管生產(chǎn)中，利用注塑機(jī)完成初始注塑，然后利用流水線對注塑完成的塑料管進(jìn)行處理，以生產(chǎn)廠處最后的成品。這種生產(chǎn)方式全智能化，大量的減少的人力，節(jié)約的資源。但是，在塑料管的處理過程中，如何對全自動的對塑料管進(jìn)行倒角處理以及通徑檢測，成為目前亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種塑料管處理檢測裝置及其檢測方法，以實(shí)現(xiàn)對塑料管的倒角以及通徑檢測處理。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：塑料管處理檢測裝置，包括：

倒角支架；

若干倒角機(jī)構(gòu)，固定設(shè)置在所述倒角支架上，用以將切割后的若干段塑料管進(jìn)行倒角處理；

若干通徑檢測機(jī)構(gòu)，固定設(shè)置在所述倒角支架上，用以檢測經(jīng)倒角處理后的所述塑料管的通徑；

倒角固定座，固定設(shè)置在所述倒角支架的底部；

倒角廢料回收槽，設(shè)置在所述倒角固定座上，且置于所述倒角機(jī)構(gòu)的下方。

較佳的，所述倒角機(jī)構(gòu)包括固定在所述倒角支架上的倒角支撐板、固定在所述倒角支撐板上的所述倒角支撐座兩側(cè)的倒角電機(jī)和倒角刀具，所述倒角電機(jī)的輸出軸和所述倒角刀具連接，所述倒角支撐座上還固定設(shè)置有位于所述倒角刀具下端的倒角防塵罩。

較佳的，所述倒角刀具包括內(nèi)倒角刀具和外倒角刀具。

較佳的，所述通徑檢測機(jī)構(gòu)包括：

滾珠存放槽，傾斜且固定設(shè)置在所述倒角支撐板上，用以放置滾珠；

第一氣缸，固定設(shè)置在所述倒角支撐板上，且所述第一氣缸的輸出軸位于所述滾珠存放槽的正上方，所述第一氣缸輸出軸上下移動以控制所述滾珠存放槽中的滾珠是否滑落；

回收管道，一端位于所述滾珠存放槽的下方，另一端位于所述滾珠存放槽的上端，并于塑料管一端抵接在所述滾珠存放槽的下端時(shí)，所述回收管道與所述塑料管的另一端相連通；

吹氣裝置，與所述回收管道聯(lián)通，用以將所述回收管道中的所述滾珠吹回至所述滾珠存放槽中。

較佳的，所述回收管道包括均固定在所述倒角支架上的第一回收管道和第二回收管道，所述通徑檢測結(jié)構(gòu)還包括一回收槽以及一導(dǎo)向塊，所有的所述第一回收管道的底部伸入所述回收槽中，所述回收槽中設(shè)置有若干個(gè)通孔，所述導(dǎo)向塊上設(shè)置有若干個(gè)與所述通孔一一對應(yīng)設(shè)置的導(dǎo)向通道，所述導(dǎo)向通道與所述第二回收管道一一對應(yīng)聯(lián)通，從所述第一回收管道滑落至所述回收槽中的所述滾珠，經(jīng)所述通孔進(jìn)入所述導(dǎo)向通道后由所述吹氣裝置吹回至所述滾珠存放槽中。

較佳的，所述通徑檢測結(jié)構(gòu)還包括一第二氣缸、密封塊以及若干個(gè)連接塊，所述連接塊固定設(shè)置在所述回收槽上，每根所述第二回收管道穿過對應(yīng)的所述連接塊，所述密封塊固定設(shè)置在所述第二氣缸的伸縮軸上，且所述第二回收管道的底部固定在所述密封塊上，所述第二氣缸的伸縮軸的上下移動帶動所述密封塊與所述連接塊相抵或分離。

較佳的，所述倒角機(jī)構(gòu)還包括固定在所述倒角支撐座上的氣泵以及通過固定塊與所述回收管道固定連接的清潔管，所述塑料管的一端放置在所述氣泵的出氣口處時(shí)所述塑料管的另一端與所述清潔管相連通。

較佳的，所述滾珠存放槽的出口處以及所述回收管道的入口處均設(shè)置有傳感器。

本發(fā)明還提供了一種塑料管處理檢測方法，所述方法包括步驟：

S1、機(jī)器人的擺臂移動，帶動抓具移動至塑料管處理檢測裝置處，所述擺臂帶動所述抓具調(diào)整角度，將所述塑料管的端口移動至倒角刀具處；

S2、啟動所述倒角刀具對塑料管進(jìn)行內(nèi)倒角和/或外倒角處理，所述機(jī)器人將所述塑料管的一端與氣泵的出氣口聯(lián)通，另一端與清潔管聯(lián)通，啟動所述氣泵，清潔所述塑料管內(nèi)部；

S3、所述機(jī)器人將所述塑料管的一端移動至滾珠存放槽的出口處，另一端與回收管道聯(lián)通，第一氣缸控制一滾珠從所述滾珠存放槽中滑落至所述塑料管中，位于所述滾珠存放槽出口處以及位于所述回收管道入口處的傳感器檢測是否有滾珠經(jīng)過，并根據(jù)檢測結(jié)果判斷所述塑料管的通徑是否符合要求。

較佳的，所述方法還包括步驟：

S4、所述滾珠經(jīng)第一回收管道進(jìn)入回收槽后，從回收槽的底部經(jīng)由導(dǎo)向塊上的導(dǎo)向通道進(jìn)入第二回收管道；

S5、第二氣缸帶動密封塊與連接塊相抵，吹氣裝置向所述第二回收管道吹氣，將所述第二回收管道中的滾珠吹回至所述滾珠存放槽中。

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：上述塑料管處理檢測裝置，不但能夠?qū)Χ喽嗡芰瞎芡瑫r(shí)進(jìn)行倒角處理以及通徑檢測，還能夠?qū)?jīng)倒角后的塑料管進(jìn)行清潔，以保證通徑檢測的準(zhǔn)確性。此外，倒角廢料回收槽以及倒角防塵罩的使用，能夠?qū)U料回收并防止灰塵擴(kuò)散，保證了良好的工作環(huán)境。以及，通徑檢測機(jī)構(gòu)中滾珠的回收利用，能夠保證整個(gè)檢測過程的循環(huán)，不需要用戶不停人工提供滾珠，提高了整個(gè)裝置工作的效率。

附圖說明

參考所附附圖，以更加充分的描述本發(fā)明的實(shí)施例。然而，所附附圖僅用于說明和闡述，并不構(gòu)成對本發(fā)明范圍的限制。

圖1為塑料管生產(chǎn)流水線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明塑料管處理檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖3為本發(fā)明塑料管處理檢測裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖4為本發(fā)明塑料管處理檢測裝置中通徑檢測機(jī)構(gòu)中的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明塑料管處理檢測裝置中通徑檢測機(jī)構(gòu)中部分結(jié)構(gòu)的后視圖；

圖6為本發(fā)明塑料管處理檢測裝置中回收槽的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明塑料管處理檢測裝置中導(dǎo)向塊的剖視圖；

圖8為本發(fā)明塑料管處理檢測裝置中密封塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中：100、注塑機(jī)；110、模具；400、滾珠；1、機(jī)器人；2、抓具；3、切割裝置；4、塑料管處理檢測裝置；41、倒角支架；42、倒角機(jī)構(gòu)；421、倒角支撐座；422、倒角電機(jī)；423、內(nèi)倒角刀具；424、外倒角刀具；425、倒角防塵罩；426、清潔管；427、倒角支撐板；43、通徑檢測機(jī)構(gòu)；431、滾珠存放槽；432、回收管道；4321、第一回收管道；4322、第二回收管道；433、第一氣缸；434、固定塊；435、滾珠擋板；436、回收槽；44、倒角固定座；45、倒角廢料回收槽；46、第二氣缸；47、導(dǎo)向塊；471、導(dǎo)向通道；48、密封塊；481、容置槽；49、連接塊；5、子彈頭輸送裝置；6、流水線固定座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明塑料管處理檢測裝置及方法進(jìn)行詳細(xì)說明。

實(shí)施例一

如圖1所示，塑料管處理檢測裝置應(yīng)用在塑料管生產(chǎn)流水線上，該塑料管生產(chǎn)流水線包括機(jī)器人1、固定在機(jī)器人1擺臂上的抓具2、切割裝置以及塑料管處理檢測裝置，機(jī)器人1帶動抓具2從注塑機(jī)100上抓取塑料管，然后依次送至切割裝置進(jìn)行切割處理以及塑料管處理檢測裝置中進(jìn)行倒角及檢測處理，其中，如圖2所示，塑料管處理檢測裝置包括：

倒角支架41；

若干倒角機(jī)構(gòu)42，固定設(shè)置在倒角支架41上，用來分別將切割后形成的若干段塑料管的兩端進(jìn)行倒角；

若干通徑檢測機(jī)構(gòu)43，固定設(shè)置在倒角支架41上，用來檢測倒角處理后的塑料管的通徑；

倒角固定座44，固定設(shè)置在倒角支架41的底部，用以固定整個(gè)倒角支架41；

倒角廢料回收槽45，設(shè)置在倒角固定座44上，用以接收倒角機(jī)構(gòu)42工作過程中落下的廢料。

在上述塑料管處理檢測裝置中，有若干個(gè)倒角機(jī)構(gòu)42和通徑檢測機(jī)構(gòu)43，優(yōu)選的，有兩個(gè)倒角機(jī)構(gòu)42和兩個(gè)通徑檢測機(jī)構(gòu)43。因?yàn)樵趯?shí)際應(yīng)用中，在經(jīng)切割裝置3切割后的塑料管分為兩段，而抓具2分為兩部分，能夠分別抓取兩段塑料管，即在塑料管處理檢測裝置工作時(shí)，抓具2旋轉(zhuǎn)分為兩部分，因此兩根塑料管能夠同時(shí)在兩個(gè)倒角機(jī)構(gòu)42或通徑檢測機(jī)構(gòu)43上完成倒角或通徑檢測。通過這種方式，一次性對兩根塑料管進(jìn)行處理，大大的提高了工作效率。

近一步來講，如圖3所示，倒角機(jī)構(gòu)42包括：

倒角支撐板427、固定安裝在倒角支架41上，用以支撐整個(gè)倒角機(jī)構(gòu)42以及通徑檢測機(jī)構(gòu)43；

倒角支撐座421，固定在倒角支撐板427上，用以支撐整個(gè)倒角機(jī)構(gòu)42；

倒角電機(jī)422，固定在倒角支撐座421上；

倒角刀具，安裝在所述倒角支撐板427上且與倒角電機(jī)422的輸出軸通過皮帶連接，倒角刀具包括內(nèi)倒角刀具423和外倒角刀具424；

倒角防塵罩425，固定在倒角支撐座421上且位于倒角刀具的下端，將倒角刀具切下的廢料傳送至倒角廢料回收槽45中。

具體來說，每個(gè)倒角機(jī)構(gòu)42都包括一個(gè)固定在倒角支架41上的倒角支撐座421，以及通過倒角電機(jī)422帶動轉(zhuǎn)動的倒角刀具以及固定在倒角支撐座421且開口位于倒角刀具正下方的倒角防塵罩425。在倒角過程中，會產(chǎn)生一定的廢料，通過倒角防塵罩425以及倒角廢料回收槽45將廢料接收這些廢料，以保證整個(gè)工作環(huán)境的清潔度。值得指出的是，倒角機(jī)構(gòu)42旁設(shè)置有通徑檢測機(jī)構(gòu)43，對每個(gè)完成倒角的塑料管進(jìn)行通徑檢測。

通徑檢測機(jī)構(gòu)43包括：

滾珠存放槽431，設(shè)置在倒角支撐板427上，用以放置滾珠400，且該滾珠存放槽431傾斜放置；

第一氣缸433，固定在倒角支撐板427上，且第一氣缸433的輸出軸位于滾珠存放槽431的正上方，第一氣缸433輸出軸的上下移動帶動滾珠擋板434的上下移動，以此控制滾珠存放槽431中滾珠400是否滑落；

回收管道432，一端位于滾珠存放槽431下方，另一端置于滾珠存放槽431的上端，于抓具2帶動塑料管的一端抵接在滾珠存放槽431的下端時(shí)，塑料管的另一端與回收管道432相連通；

吹氣裝置，與回收管道432聯(lián)通，用以向回收管道432送氣將滾珠400吹至滾珠存放槽431中。

具體來說，該通徑檢測機(jī)構(gòu)43包括滾珠存放槽431，里面放置有若干個(gè)滾珠400，第一氣缸433的輸出軸抵接在滾珠存放槽431中，即輸出軸的上下移動能夠控制滾珠400是否從滾珠存放槽431中滑落。當(dāng)進(jìn)行檢測時(shí)，待檢測的塑料管一端是位于滾珠存放槽431的出口處的，另一端是與回收管道432抵接。所以當(dāng)?shù)谝粴飧?33帶動輸出軸上移控制一個(gè)滾珠400滑落后，滾珠400沿塑料管進(jìn)入回收管道432，并由吹氣裝置向上吹氣將滾珠400重新運(yùn)送至滾珠存放槽431。值得指出的是，滾珠400的直徑是確定的，如果塑料管的通徑小于滾珠直徑，滾珠400是不能夠進(jìn)入回收管道432的，即該塑料管是不合格的。因此，在滾珠存放槽431的出口處以及回收管道432的進(jìn)口處，分別設(shè)置有傳感器，如果兩個(gè)傳感器均能夠檢測到滾珠400，則說明此時(shí)檢測的塑料管的通徑符合要求，否則不符合要求。通過該通徑檢測機(jī)構(gòu)43，在塑料管進(jìn)行倒角處理后直接進(jìn)行通徑檢測，以將處理完成的塑料管進(jìn)行成品分類，去除不符合要求的塑料管，只留下符合要求的塑料管。整個(gè)通徑檢測機(jī)構(gòu)43結(jié)構(gòu)簡單，且放置在倒角機(jī)構(gòu)42旁，塑料管在倒角處理后直接進(jìn)行通徑檢測，工作效率高。且該通徑檢測機(jī)構(gòu)43中，滾珠可反復(fù)回收利用，使得整個(gè)裝置更加智能化。

近一步來講，如圖4所示，通徑檢測機(jī)構(gòu)43還包括兩個(gè)滾珠擋板435，相應(yīng)的第一氣缸433有兩個(gè)，每個(gè)第一氣缸433的輸出軸上均固定設(shè)置有一滾珠擋板435，兩個(gè)滾珠擋板435之間的距離可以容置一個(gè)滾珠400。通過兩個(gè)氣缸的運(yùn)動，帶動兩個(gè)滾珠擋板435的協(xié)同作用，以此保證每次通徑檢測時(shí)，只有一個(gè)滾珠400滑落。

近一步來講，如圖5、圖6以及圖7所示，回收管道432包括第一回收管道4321和第二回收管道4322，第一回收管道4321固定在倒角支架41上，當(dāng)進(jìn)行通徑檢測時(shí)，第一回收管道4321的一端和塑料管抵接，以將通過塑料管的滾珠400進(jìn)行回收。此外，第一回收管道4321和第二回收管道4322之間通過一回收槽436以及導(dǎo)向塊47聯(lián)通，即滾珠從第一回收管道4321滾落至回收槽436，回收槽436的底部設(shè)置有若干個(gè)通孔，每個(gè)通孔都與導(dǎo)向塊47的導(dǎo)向通道471的入口處對應(yīng)聯(lián)通，且導(dǎo)向通道471的出口處與第二回收管道4322一一對應(yīng)聯(lián)通。導(dǎo)向塊47固定在倒角支架41上。工作時(shí)，回收槽436中的滾珠400經(jīng)導(dǎo)向通道471滑落至相應(yīng)的第二回收管道4322的端口處，第二回收管道4322的頂部與滾珠存放槽431聯(lián)通，即滾珠400最終由吹氣裝置沿第二回收管道4322吹落至滾珠存放槽431中。

近一步來講，該塑料管處理檢測裝置還包括一第二氣缸46、密封塊48以及若干個(gè)連接塊49，每個(gè)連接塊49均固定在回收槽436上，且每個(gè)連接塊49中均設(shè)置有通孔，第二回收管道4322穿過相應(yīng)的連接塊49的通孔中，即能夠在連接塊49中滑動。此外，如圖8所示，第二氣缸46的伸縮軸與密封塊48固定連接，且第二回收管道4322的底部固定在密封塊48的容置槽481中，第二氣缸46的伸縮軸能夠帶動密封塊48的上下移動，即密封塊48與連接塊49的相抵或分離。當(dāng)滾珠400滑落至回收槽436的底部時(shí)，由于回收槽436的底部設(shè)置有與導(dǎo)向通道471相配合的通孔，所以通過導(dǎo)向塊47上的導(dǎo)向通道471進(jìn)入第二回收管道4322中，所以吹氣裝置通過向第二回收管道4322吹氣以將滾珠400吹回至滾珠400存放槽431中。

近一步來講，由于導(dǎo)向通道471與第二回收管道4322是聯(lián)通的，向第二回收管道4322會漏氣，為了保證吹氣裝置向第二回收管道4322吹氣時(shí)的壓力足夠保證滾珠400的移動，所以第二回收管道4322應(yīng)該保證良好的密閉性，以防止氣體的泄漏，進(jìn)而保證有足夠的空氣壓力。所以，當(dāng)滾珠400進(jìn)入容置槽481后，第二氣缸433推動密封塊48向上移動，與連接塊49相抵，此時(shí)向第二回收管道4322吹氣，能夠保證整個(gè)吹氣通道的密封性，以保證滾珠400順利的進(jìn)入到滾珠存放槽431中。

近一步來講，在實(shí)際應(yīng)用中，每一次需要同時(shí)對兩段塑料管進(jìn)行處理，所以倒角機(jī)構(gòu)和通徑檢測機(jī)構(gòu)都是兩個(gè)，且導(dǎo)向塊47的兩端呈傾斜設(shè)置，中間隔開，以防止?jié)L珠滑落至另一側(cè)。這種設(shè)計(jì)方式，能夠保證一次性對兩段塑料管進(jìn)行處理，提高了工作效率。

近一步來講，倒角機(jī)構(gòu)42還包括固定在倒角支撐板427上的氣泵以及與通過固定塊434固定在回收管道432上的清潔管426，在塑料管進(jìn)行倒角之后，管道內(nèi)部會存在大量的灰塵和廢料，如果直接進(jìn)行通徑檢測，可能由于廢料的堆積造成滾珠不能順利滑落。所以，在倒角之后通徑檢測之前，利用手爪24將塑料管的一端放置在氣泵的出氣口處，另一端與清潔管426的一端抵接，啟動氣泵，將塑料管內(nèi)的灰塵以及廢料通過該清潔管426吹入倒角廢料回收槽45中。

上述塑料管處理檢測裝置，不但能夠?qū)Χ喽嗡芰瞎芡瑫r(shí)進(jìn)行倒角處理以及通徑檢測，還能夠?qū)?jīng)倒角后的塑料管進(jìn)行清潔，以保證通徑檢測的準(zhǔn)確性。此外，倒角廢料回收槽以及倒角防塵罩的使用，能夠?qū)U料回收并防止灰塵擴(kuò)散，保證了良好的工作環(huán)境。以及，通徑檢測機(jī)構(gòu)中滾珠的回收利用，能夠保證整個(gè)檢測過程的循環(huán)，不需要用戶不停人工提供滾珠，提高了整個(gè)裝置工作的效率。

實(shí)施例二

根據(jù)上述實(shí)施例提出的塑料管處理檢測裝置，本實(shí)施例提供了一種塑料管處理檢測方法。

一種塑料管處理檢測方法，包括步驟：

S1、機(jī)器人1的擺臂移動，帶動抓具2移動至塑料管處理檢測裝置處，擺臂帶動抓具2調(diào)整角度，將塑料管的端口移動至倒角刀具處；

S2、啟動倒角刀具對塑料管進(jìn)行內(nèi)倒角和/或外倒角處理，然后機(jī)器人1將塑料管的一端與氣泵的出氣口聯(lián)通，另一端與清潔管426聯(lián)通，氣泵啟動，清理塑料管內(nèi)部；

S3、機(jī)器人1將塑料管的一端移動至滾珠存放槽431的出口處，另一端與回收管道聯(lián)通，第一氣缸433控制一個(gè)滾珠400從滾珠存放槽431中滑落至塑料管中，位于滾珠存放槽431出口處以及位于回收管道入口處的傳感器檢測是否有滾珠400經(jīng)過，并根據(jù)檢測結(jié)果判斷該塑料管的通徑是否符合要求；

S4、滾珠400經(jīng)第一回收管道4321進(jìn)入回收槽436，并從回收槽436的底部經(jīng)由導(dǎo)向塊47上的導(dǎo)向通道471進(jìn)入第二回收管道4322；

S5、第二氣缸46帶動密封塊48與連接塊49相抵，吹氣裝置通過第二回收管道4322向上吹氣，將第二回收管道4322中的滾珠吹回至滾珠存放槽431中。

通過上述塑料管處理檢測方法，不但能夠?qū)Χ喽嗡芰瞎芡瑫r(shí)進(jìn)行倒角處理以及通徑檢測，還能夠?qū)?jīng)倒角后的塑料管進(jìn)行清潔，以保證通徑檢測的準(zhǔn)確性。此外，倒角廢料回收槽以及倒角防塵罩的使用，能夠?qū)U料回收并防止灰塵擴(kuò)散，保證了良好的工作環(huán)境。以及，通徑檢測機(jī)構(gòu)中滾珠的回收利用，能夠保證整個(gè)檢測過程的循環(huán)，不需要用戶不停人工提供滾珠，提高了整個(gè)裝置工作的效率。

對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，閱讀上述說明后，各種變化和修正無疑將顯而易見。因此，所附的權(quán)利要求書應(yīng)看作是涵蓋本發(fā)明的真實(shí)意圖和范圍的全部變化和修正。在權(quán)利要求書范圍內(nèi)任何和所有等價(jià)的范圍與內(nèi)容，都應(yīng)認(rèn)為仍屬本發(fā)明的意圖和范圍內(nèi)。