本實用新型涉及一種吸附式表面處理機器人,屬于小家電制造技術領域。
背景技術:
隨著吸附式表面處理機器人廣泛進入到人們的家庭中使用,如何使吸附式表面處理機器人在窗戶上安全、高效率行走這一問題因關系到產品的安全性和實用性,得到越來越多的關注。
現(xiàn)有的吸附式表面處理機器人多利用真空吸附的方式吸附于窗戶上,其吸附組件包括真空泵和吸盤,當吸附式表面處理機器人需要改變運動方向時,通過驅動輪或履帶的轉動來實現(xiàn),但是上述轉向過程中,作為密封件的吸盤跟隨吸附式表面處理機器人旋轉,必然導致密封性下降,降低其工作可靠性;同時,吸盤本身吸附于工作表面,必然給轉向帶來較大阻力,造成能源損耗。
技術實現(xiàn)要素:
本實用新型所要解決的技術問題在于針對現(xiàn)有技術的不足,提供一種吸附式表面處理機器人,利用設置在內模塊和外模塊之間的密封機構以及設置在外模塊底部的密封件,保證了吸附式表面處理機器人真空腔的密封性,使得吸附式表面處理機器人能夠自由轉向的同時,內模塊和外模塊之間不會漏氣。
本實用新型所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現(xiàn)的:
本實用新型提供一種吸附式表面處理機器人,包括機體和設置在機體上的真空源,所述機體包括外模塊和可旋轉的設置在外模塊內側的內模塊,外模塊底部設有用于壓抵工作表面的密封件,所述內模塊和外模塊之間設有密封機構,所述密封件、機體的底殼和工作表面共同圍設真空腔,所述真空腔在真空源的抽吸作用下形成負壓室。
具體的,所述密封機構包括設置在外模塊上的彈性體和設置在內模塊上的剛性體,剛性體壓縮彈性體使兩者緊密貼合。
較佳的,以垂直于工作表面的方向為豎直方向,所述彈性體和剛性體豎直設置?;蛘撸鰪椥泽w和剛性體水平設置。
優(yōu)選的,所述彈性體和剛性體均為環(huán)形。
為了固定彈性體并獲得更好的密封性,所述外模塊朝向內模塊設有一環(huán)形凹槽,用于容置彈性體。
為了保證內模塊和外模塊之間的氣密性,所述彈性體的材質為發(fā)泡三元乙丙橡膠或天然橡膠;所述剛性體的材質采用硬塑料或金屬。
可作為剛性體與彈性體組合的替換,所述密封機構包括設置在外模塊和內模塊之間的密封圈。
為了增強氣密性,所述密封圈采用密封材質的材料。
綜上所述,本實用新型利用設置在內模塊和外模塊之間的密封機構以及設置在外模塊底部的密封件,保證了吸附式表面處理機器人真空腔的密封性,使得吸附式表面處理機器人能夠自由轉向的同時,內模塊和外模塊之間不會漏氣;由于密封件不用跟隨內模塊旋轉,在減輕內模塊旋轉阻力的同時,不會削減密封件的密封性,提高了吸附式表面處理機器人的可靠性。
下面結合附圖和具體實施例,對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。
附圖說明
圖1為本實用新型吸附式表面處理機器人運動狀態(tài)示意圖一;
圖2為本實用新型吸附式表面處理機器人運動狀態(tài)示意圖二;
圖3為本實用新型實施例一吸附式表面處理機器人的結構示意圖;
圖4為本實用新型實施例二吸附式表面處理機器人的結構示意圖;
圖5為本實用新型實施例三吸附式表面處理機器人的結構示意圖。
具體實施方式
實施例一
圖1為本實用新型吸附式表面處理機器人運動狀態(tài)示意圖一;圖2為本實用新型吸附式表面處理機器人運動狀態(tài)示意圖二;圖3為本實用新型實施例一吸附式表面處理機器人的結構示意圖。如圖1至圖3所示,本實用新型提供一種吸附式表面處理機器人,包括機體1和設置在機體上的真空源,所述機體1包括外模塊3和可旋轉的設置在外模塊內側的內模塊2。機體1上設有控制單元(圖中未示出)、吸附單元、清潔單元及行走單元8等,所述控制單元與真空源及行走單元8電性連接,所述吸附式表面處理機器人通過吸附單元吸附于工作表面,行走單元8能夠驅動吸附式表面處理機器人轉向及行走,清潔單元用于清潔玻璃。在本實施例中,外模塊3底部設有密封件5,密封件5采用抹布,密封件5一方面作為吸附單元用于壓抵工作表面,具有密封作用,另一方面可以作為清潔單元使用,當然,密封件5也可以采用密封條,其僅起到密封作用。所述密封件5、機體1的底殼和工作表面共同圍設真空腔,所述真空腔在真空源的抽吸作用下形成負壓室,吸附式表面處理機器人通過該負壓室吸附于工作表面。由于密封件5在吸附式表面處理機器人轉向時不用跟隨內模塊2旋轉,減輕了內模塊2旋轉阻力的同時,不會削減密封件5的密封性,提高了吸附式表面處理機器人的可靠性。
在本實施例中,為了能夠清潔玻璃的邊角,本實用新型吸附式表面處理機器人的外模塊3優(yōu)選為方形,為了方便機器人在遇到障礙物時原地轉向,所述內模塊2優(yōu)選為圓形。所述行走單元8設置在內模塊2底部,由驅動電機(圖中未示出)驅動,其可以為輪體或履帶等,本實施例優(yōu)選為履帶,履帶相對輪體可以更好的與工作表面貼合,其摩擦力更大,不易打滑。
由于本實用新型中內模塊2和外模塊3能夠相對旋轉,內模塊2和外模塊3之間必然存在空隙,為了使真空腔保持必要的真空度,本實用新型在空隙處設置密封機構。
在本實施例中,所述密封機構包括設置在外模塊3上的彈性體7和設置在內模塊2上的剛性體6,以垂直于工作表面的方向為豎直方向,所述彈性體7和剛性體6豎直設置。較佳的,所述彈性體7和剛性體6均為環(huán)形,并且剛性體6壓縮彈性體7使兩者緊密貼合。
本實用新型中彈性體7為在外力作用下恢復性較強的材料,例如發(fā)泡EPDM(三元乙丙橡膠)或天然橡膠等,剛性體6可以采用較為堅硬,不易發(fā)生應變的材質,例如硬塑料或金屬等,本實用新型并不限制彈性體7和剛性體6的材質。需要補充的是,本領域技術人員可以將彈性體7設置在內模塊2上,相應的將剛性體6設置在外模塊3上,進一步地,剛性體6可以與外模塊3一體成型。
在本實施例中,外模塊3朝向內模塊2設有一環(huán)形凹槽,用于容置彈性體7,可選的,彈性體7也可以黏在或釘在外模塊3上?;蛘咴诃h(huán)形凹槽設置粘結劑將彈性體7固定,從而提高其密封效果并延長使用壽命。
本實用新型的工作過程如下:
當吸附式表面處理機器人需要轉動時,外模塊3相對工作表面靜止,內模塊2上的驅動單元產生力矩使內模塊2相對工作表面旋轉,此時,環(huán)形剛性體6相對環(huán)形彈性體7旋轉,在旋轉過程中環(huán)形剛性體6壓縮環(huán)形彈性體7使兩者緊密貼合,保證了真空腔的密封性能。
實施例二
圖4為本實用新型實施例二吸附式表面處理機器人的結構示意圖。如圖4所示,所述彈性體7和剛性體6水平設置在外模塊3和內模塊2之間,本實施例中吸附式表面處理機器人的其他結構與實施例一相同,在此不再贅述。
實施例三
圖5為本實用新型實施例三吸附式表面處理機器人的結構示意圖。如圖5所示,內模塊和外模塊之間通過密封圈9來密封,所述密封圈9采用密封材質的材料如丁型橡膠等。本實施例中吸附式表面處理機器人的其他結構與實施例一相同,在此不再贅述,在此不再贅述。
綜上所述,本實用新型利用設置在內模塊和外模塊之間的密封機構以及設置在外模塊底部的密封件,保證了吸附式表面處理機器人真空腔的密封性,使得吸附式表面處理機器人能夠自由轉向的同時,內模塊和外模塊之間不會漏氣,同時減輕內模塊旋轉的阻力且不會削減密封件的密封性,提高了吸附式表面處理機器人的可靠性,延長了工作時間。