本發(fā)明涉及一種熔模鑄造裝置，具體涉及一種熔模輸送機(jī)械手。

背景技術(shù)：

熔模鑄造又稱脫蠟鑄造或失蠟鑄造，熔模鑄造的生產(chǎn)流程主要分為壓蠟、修蠟、組樹、制殼、型殼焙燒、澆注、脫殼、后處理、檢驗(yàn)等，加工的金屬零部件一般以易熔材料（如蠟料、塑料等）為摹本進(jìn)行批量復(fù)制，先在射蠟機(jī)上用金屬模具壓制出可熔性模，然后在可熔性模上涂敷多層耐火材料，耐火材料涂層干燥硬化后形成型殼，如采用蠟?zāi)＿x用蒸汽或熱水從型殼中熔掉蠟?zāi)＃賹⑿蜌?nèi)的易熔材料熔化使之流出。型殼經(jīng)過焙燒后使之堅(jiān)固，將熔化的液態(tài)金屬澆注入型殼中，液態(tài)金屬在型殼中冷卻凝固后進(jìn)行脫殼，即得到所需要的金屬零部件。熔模鑄造可以生產(chǎn)出精密復(fù)雜、接近于產(chǎn)品最后形狀的鑄件，通過熔模鑄造工藝得到的金屬零部件可不用進(jìn)行機(jī)械加工或采用少量的加工就可直接使用，廣泛應(yīng)用于航空、汽車、機(jī)床、船舶、內(nèi)燃機(jī)、氣輪機(jī)、電訊儀器、武器、醫(yī)療器械以及刀具等制造工業(yè)中。

目前，在熔模鑄造過程中，先對(duì)加工好的熔模進(jìn)行組樹，也就是將多個(gè)熔模組焊在一起形成樹狀的熔模樹組，熔模樹組上設(shè)有澆鑄口，熔模樹組中間設(shè)有金屬支撐桿，操作人員手握金屬支撐桿能夠提起熔模樹組。制殼是采用人工操作，沒有連續(xù)自動(dòng)化制殼設(shè)備，制殼過程包括沾漿、撒砂、脫蠟和焙燒，沾漿是指在熔模表面涂上帶有粘結(jié)劑的涂料，在操作時(shí)是操作人員手握金屬支撐桿將熔模樹組放入到涂料容器內(nèi)上下拉動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，以使涂料能夠完全覆蓋熔模外表面；熔模沾漿后再進(jìn)行撒砂，操作時(shí)人工手持熔模樹組伸入到淋砂機(jī)內(nèi)，進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)、傾斜等動(dòng)作，使撒砂均勻，撒砂結(jié)束后進(jìn)行烘干。重復(fù)上述操作多次，即可在熔模表面涂敷多層耐火材料，形成型殼，再將型殼內(nèi)的易熔材料熔化使之流出，最后對(duì)型殼焙燒，制殼完成。在制殼過程中，操作工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，工作環(huán)境惡劣，由于涂料中含有粘結(jié)劑等化學(xué)制劑，操作工人還會(huì)受到化學(xué)制劑的侵害，同時(shí)撒砂時(shí)砂塵也會(huì)對(duì)操作工人造成一定的損害，嚴(yán)重?fù)p害操作工人的身體健康。近年來，也有一些工廠利用工業(yè)機(jī)器人替代操作工人進(jìn)行制殼操作，但工業(yè)機(jī)器人價(jià)格昂貴，增加了很多生產(chǎn)成本，大多數(shù)鑄造生產(chǎn)廠家都難以接受。

因此，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低、能夠替代人工輸送熔模樹組的機(jī)械手，無疑是替代目前人工制殼操作的趨勢(shì)，以機(jī)器換人，減少操作工人勞動(dòng)強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本，提高工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決熔模鑄造制殼時(shí)輸送熔模樹組工人勞動(dòng)強(qiáng)度大及工作效率低的問題，本發(fā)明提供一種熔模輸送機(jī)械手，該熔模輸送機(jī)械手能夠抓緊熔模樹組，使熔模樹組上下移動(dòng)、自身旋轉(zhuǎn)和橫向抬起擺動(dòng)，替代了人工輸送熔模樹組，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種熔模輸送機(jī)械手包括轉(zhuǎn)臂支座及金屬支撐桿，金屬支撐桿下端有熔模樹組，還包括轉(zhuǎn)臂、升降滑軌、回轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)臂伺服電機(jī)、升降氣缸、滑座、氣動(dòng)夾緊裝置及夾緊裝置支座，升降滑軌固定在轉(zhuǎn)臂支座的上端，滑座安裝在升降滑軌內(nèi)并能沿升降滑軌上下滑動(dòng)，轉(zhuǎn)臂伺服電機(jī)固定在滑座上，轉(zhuǎn)臂伺服電機(jī)的輸出軸與回轉(zhuǎn)軸的上端相連接，升降氣缸固定在轉(zhuǎn)臂支座上且升降氣缸的活塞桿與回轉(zhuǎn)軸的下端相連接，轉(zhuǎn)臂固定在回轉(zhuǎn)軸上且能隨同回轉(zhuǎn)軸在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述氣動(dòng)夾緊裝置包括齒輪箱、吊籃架、連桿式夾鉗、夾鉗氣缸、夾鉗氣缸支座、夾鉗座、夾鉗轉(zhuǎn)軸、回轉(zhuǎn)氣接頭及夾鉗伺服電機(jī)，回轉(zhuǎn)氣接頭及夾鉗伺服電機(jī)固定在齒輪箱的上端面，齒輪箱的下端面依次連接夾鉗氣缸支座和夾鉗座，夾鉗轉(zhuǎn)軸的下端與夾鉗氣缸支座相固定，夾鉗氣缸支座和夾鉗座能夠隨同夾鉗轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，夾鉗伺服電機(jī)與夾鉗轉(zhuǎn)軸之間齒輪傳動(dòng)，夾鉗轉(zhuǎn)軸的內(nèi)部設(shè)有兩個(gè)氣體通孔，回轉(zhuǎn)氣接頭上設(shè)有進(jìn)氣接口和回氣接口，兩個(gè)氣體通孔的上端分別與進(jìn)氣接口和回氣接口相通，兩個(gè)氣體通孔的下端分別連通夾鉗氣缸的兩個(gè)氣接口，連桿式夾鉗鉸接在夾鉗座上，夾鉗氣缸固定在夾鉗氣缸支座內(nèi)，連桿式夾鉗的上端與夾鉗氣缸的活塞桿相連，夾鉗氣缸動(dòng)作能夠使連桿式夾鉗收攏或松開；所述齒輪箱的兩側(cè)通過短軸鉸接在夾緊裝置支座的下端，夾緊裝置支座的上端與轉(zhuǎn)臂的伸出端相固定，所述吊籃架固定在齒輪箱的上方，夾緊裝置支座上端鉸接有擺動(dòng)氣缸，擺動(dòng)氣缸的活塞桿與吊籃架上方相鉸接。

所述金屬支撐桿的上端帶有卡槽，卡槽底部為四棱柱面，夾鉗座能夠套在金屬支撐桿上，連桿式夾鉗在夾鉗氣缸的作用下能夠卡在卡金屬支撐桿的卡槽內(nèi)并能夠帶動(dòng)金屬支撐桿轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明具有如下有益效果：由于采取上述技術(shù)方案，連桿式夾鉗能夠抓緊熔模樹組，使熔模樹組上下移動(dòng)、自身旋轉(zhuǎn)和橫向抬起擺動(dòng)，本發(fā)明替代了人工輸送熔模，在熔模制殼時(shí)降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。本發(fā)明結(jié)構(gòu)巧妙、成本較低，能夠被用戶接受，利于推廣使用。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2是圖1中a-a結(jié)構(gòu)剖視圖。

附圖3是圖1中氣動(dòng)夾緊裝置10的擺動(dòng)狀態(tài)圖。

附圖4是圖1中氣動(dòng)夾緊裝置10的結(jié)構(gòu)剖視圖。

附圖5是圖1中金屬支撐桿2的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1-轉(zhuǎn)臂支座，2-金屬支撐桿，3-熔模樹組，4-轉(zhuǎn)臂，5-升降滑軌，6-回轉(zhuǎn)軸，7-轉(zhuǎn)臂伺服電機(jī)，8-升降氣缸，9-滑座，10-氣動(dòng)夾緊裝置，11-夾緊裝置支座，12-齒輪箱，13-吊籃架，14-連桿式夾鉗，15-夾鉗氣缸，16-夾鉗氣缸支座，17-夾鉗座，18-夾鉗轉(zhuǎn)軸，19-回轉(zhuǎn)氣接頭，20-夾鉗伺服電機(jī)，21-氣體通孔，22-進(jìn)氣接口，23-回氣接口，24-擺動(dòng)氣缸，25-卡槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

由圖1～圖5所示，一種熔模輸送機(jī)械手，包括轉(zhuǎn)臂支座1及金屬支撐桿2，金屬支撐桿2下端有熔模樹組3，還包括轉(zhuǎn)臂4、升降滑軌5、回轉(zhuǎn)軸6、轉(zhuǎn)臂伺服電機(jī)7、升降氣缸8、滑座9、氣動(dòng)夾緊裝置10及夾緊裝置支座11，升降滑軌5固定在轉(zhuǎn)臂支座1的上端，滑座9安裝在升降滑軌5內(nèi)并能沿升降滑軌5上下滑動(dòng)，轉(zhuǎn)臂伺服電機(jī)7固定在滑座9上，轉(zhuǎn)臂伺服電機(jī)7的輸出軸與回轉(zhuǎn)軸6的上端相連接，升降氣缸8固定在轉(zhuǎn)臂支座1上且升降氣缸8的活塞桿與回轉(zhuǎn)軸6的下端相連接，轉(zhuǎn)臂4固定在回轉(zhuǎn)軸6上且能隨同回轉(zhuǎn)軸6在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述氣動(dòng)夾緊裝置10包括齒輪箱12、吊籃架13、連桿式夾鉗14、夾鉗氣缸15、夾鉗氣缸支座16、夾鉗座17、夾鉗轉(zhuǎn)軸18、回轉(zhuǎn)氣接頭19及夾鉗伺服電機(jī)20，回轉(zhuǎn)氣接頭19及夾鉗伺服電機(jī)20固定在齒輪箱12的上端面，齒輪箱12的下端面依次連接夾鉗氣缸支座16和夾鉗座17，夾鉗轉(zhuǎn)軸18的下端與夾鉗氣缸支座16相固定，夾鉗氣缸支座16和夾鉗座17能夠隨同夾鉗轉(zhuǎn)軸18一起轉(zhuǎn)動(dòng)，夾鉗伺服電機(jī)20與夾鉗轉(zhuǎn)軸18之間齒輪傳動(dòng)，夾鉗轉(zhuǎn)軸18的內(nèi)部設(shè)有兩個(gè)氣體通孔21，回轉(zhuǎn)氣接頭19上設(shè)有進(jìn)氣接口22和回氣接口23，兩個(gè)氣體通孔21的上端分別與進(jìn)氣接口22和回氣接口23相通，兩個(gè)氣體通孔21的下端分別連通夾鉗氣缸15的兩個(gè)氣接口，連桿式夾鉗14鉸接在夾鉗座17上，夾鉗氣缸15固定在夾鉗氣缸支座16內(nèi)，連桿式夾鉗14的上端與夾鉗氣缸15的活塞桿相連，夾鉗氣缸15動(dòng)作能夠使連桿式夾鉗14收攏或松開；所述齒輪箱12的兩側(cè)通過短軸鉸接在夾緊裝置支座11的下端，夾緊裝置支座11的上端與轉(zhuǎn)臂4的伸出端相固定，所述吊籃架13固定在齒輪箱12的上方，夾緊裝置支座11上端鉸接有擺動(dòng)氣缸24，擺動(dòng)氣缸24的活塞桿與吊籃架13上方相鉸接。由于采取上述技術(shù)方案，連桿式夾鉗14能夠抓緊熔模樹組3，使熔模樹組3上下移動(dòng)、自身旋轉(zhuǎn)和橫向抬起擺動(dòng)，本發(fā)明替代了人工輸送熔模，在熔模制殼時(shí)降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。本發(fā)明結(jié)構(gòu)巧妙、成本較低，能夠被用戶接受，利于推廣使用。

所述金屬支撐桿2的上端帶有卡槽25，卡槽25底部為四棱柱面，夾鉗座17能夠套在金屬支撐桿2上，連桿式夾鉗14在夾鉗氣缸15的作用下能夠卡在卡金屬支撐桿2的卡槽25內(nèi)并能夠帶動(dòng)金屬支撐桿2轉(zhuǎn)動(dòng)。由于卡槽25底部為四棱柱面，當(dāng)連桿式夾鉗14卡入到卡槽25后轉(zhuǎn)旋時(shí)，即使沒有完全卡在棱柱面上，但連桿式夾鉗14旋轉(zhuǎn)時(shí)仍會(huì)滑入到棱柱面并與其相卡。