本實(shí)用新型涉及機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種氣動機(jī)械爪。

背景技術(shù)：

眾所周知，機(jī)器人設(shè)備在幫助人們生產(chǎn)生活方面發(fā)揮著越來越多的作用，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人設(shè)備的種類越來越多，而機(jī)器人上的機(jī)械臂和機(jī)械手爪是幫助機(jī)器人發(fā)揮功能的重要組成部分，盡管機(jī)器人設(shè)備做出了一些改善，但是還有很多方面值得和需要去改進(jìn)。

已知現(xiàn)有機(jī)器人設(shè)備在解決上述問題，但是還有很多方面值得和需要去改進(jìn)，目前，越來越多的企業(yè)開始使用機(jī)器人，在裝配，運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域采用自動機(jī)械去代替人工操作。在自動化生產(chǎn)領(lǐng)域，機(jī)器人或者機(jī)械臂通過末端執(zhí)行器進(jìn)行操作，在裝配領(lǐng)域，機(jī)械手爪是應(yīng)用最多的末端執(zhí)行器。目前在氣動機(jī)械手爪設(shè)計(jì)上，設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)多為機(jī)械爪上端與氣動裝置相連接，中間設(shè)有支撐架或者支撐軸，在啟動裝置帶動下，夾具圍繞支撐架和支撐軸轉(zhuǎn)動，該設(shè)計(jì)的缺點(diǎn)在于夾具張開的角度有限，支撐架和支撐軸作為支點(diǎn)承受的作用力比較大，容易發(fā)生扭曲變形或者斷裂。本實(shí)用新型提供一種氣動機(jī)械爪，采用傳動軸和傳動齒輪相組合，以氣動裝置帶動傳動軸，傳動軸通過齒輪傳動帶動夾具運(yùn)動，將作用力分布于兩個轉(zhuǎn)軸和嚙合齒輪上，可以避免局部應(yīng)力較大的現(xiàn)象，齒輪傳動的嚙合力比較大，對夾具夾緊物件的穩(wěn)定性有提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)設(shè)備在解決上述問題，但是仍是有很多問題和不足需要繼續(xù)改善，本實(shí)用新型提供一種氣動機(jī)械爪，采用傳動軸和傳動齒輪相組合，以氣動裝置帶動傳動軸，傳動軸通過齒輪傳動帶動夾具運(yùn)動，將作用力分布于兩個轉(zhuǎn)軸和嚙合齒輪上，可以避免局部應(yīng)力較大的現(xiàn)象，齒輪傳動的嚙合力比較大，對夾具夾緊物件的穩(wěn)定性有提高。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種氣動機(jī)械爪，包括固定機(jī)架、夾具機(jī)構(gòu)和傳動齒輪。

所述的固定機(jī)架上設(shè)有固定箱、安裝臂、連接螺栓、氣動裝置、傳動軸和控制裝置；所述的固定箱的截面形狀為圓形，固定箱內(nèi)安裝有氣動裝置和傳動軸；所述的安裝臂安裝在固定箱上，安裝臂設(shè)有安裝槽和固定螺絲；所述的連接螺栓安裝在安裝臂上，連接螺栓的數(shù)量為兩個；所述的傳動軸安裝在氣動裝置的氣缸內(nèi)，傳動軸的安裝中心與固定箱的安裝中心共線，傳動軸中間部分圓柱形，傳動軸前端設(shè)有一號輪齒，傳動軸前端截面形狀為矩形；固定機(jī)架的作用主要是固定和支撐；該氣動裝置采用的是單向運(yùn)動氣缸，單向運(yùn)動氣缸相對于雙向氣缸的好處在于能耗低，結(jié)構(gòu)簡單，所以該氣動裝置只能夠帶動傳動軸進(jìn)行單向運(yùn)動，主要是原理是氣缸加壓，傳動軸向外做伸展運(yùn)動；控制裝置主要包括控制電路和開關(guān)，控制裝置的主要作用是控制氣動裝置的工作和停止。

所述的夾具機(jī)構(gòu)安裝在傳動齒輪上，夾具機(jī)構(gòu)上設(shè)有安裝孔、防滑槽、夾具、固定端和固定軸；所述的安裝孔安裝在夾具后端；所述的防滑槽設(shè)置在夾具的前端；所述的夾具的數(shù)量為兩個；所述的固定端安裝在夾具上，固定端和夾具之間通過固定軸連接固定，固定端上設(shè)有倒角；固定端可以圍繞固定軸轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)位置，固定端的主要作用是固定安裝物件防脫落的作用；固定軸的作用是連接固定端和夾具，且同時具有使固定端的位置固定的作用。

所述的傳動齒輪安裝在連接螺栓上，且傳動齒輪安裝在夾具機(jī)構(gòu)的安裝孔上，傳動齒輪上設(shè)有圓孔、二號輪齒、彈性繩和彈簧，傳動齒輪得數(shù)量為兩個；所述的圓孔內(nèi)安裝連接螺栓；所述的二號輪齒與傳動軸上的一號輪齒的相接觸；所述的彈性繩連接在兩個傳動齒輪之間，彈性繩安裝在傳動軸的一側(cè)，且彈性繩與傳動軸不接觸；所述的彈簧安裝在彈性繩上，彈簧連接在兩個傳動齒輪之間，彈簧與傳動軸不接觸。當(dāng)該機(jī)械爪處于松開狀態(tài)時，彈性繩和彈簧處于原長狀態(tài)，當(dāng)該機(jī)械爪處于夾緊狀態(tài)，彈性繩和彈簧處于拉伸狀態(tài)；該機(jī)械爪的工作原理，氣動裝置開始工作時氣缸加壓，傳動軸向外做伸長運(yùn)動，傳動軸上的一號輪齒與傳動齒輪上的二號輪齒相嚙合，從而傳動軸帶動傳動齒輪運(yùn)動，傳動齒輪與夾具機(jī)構(gòu)連接，帶動該機(jī)械爪的夾具實(shí)現(xiàn)夾緊過程，當(dāng)需要松開該機(jī)械爪的夾具時，氣動裝置就停止工作，此時處于拉伸狀態(tài)的彈簧和彈繩開始恢復(fù)原長，會給該機(jī)械爪的夾具提供彈力，使該機(jī)械爪的夾具松開，并且?guī)觽鲃育X輪運(yùn)動，傳動齒輪帶動傳動軸運(yùn)動，傳動軸開始收縮，這是該機(jī)械爪的夾具松開的過程。

優(yōu)選的，所述的固定螺絲為內(nèi)凹型六角螺絲。

優(yōu)選的，所述的安裝孔的數(shù)量為四個。

本實(shí)用新型的有益效果是：

1.本實(shí)用新型提供一種氣動機(jī)械爪，采用傳動軸和傳動齒輪相組合，以氣動裝置帶動傳動軸，傳動軸通過齒輪傳動帶動夾具運(yùn)動，將作用力分布于兩個轉(zhuǎn)軸和嚙合齒輪上，可以避免局部應(yīng)力較大的現(xiàn)象，傳動齒輪與齒輪條間的嚙合力比較大，對夾具夾緊物件的穩(wěn)定性有提高，傳動齒輪的旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)夾具的開合角度，傳動齒輪的旋轉(zhuǎn)角度范圍較大，夾具的夾取物件的范圍也會比較大。

2.本實(shí)用新型提供一種氣動機(jī)械爪，該氣動機(jī)械爪上的氣動裝置采用的是單向運(yùn)動氣缸，并且采用彈繩和彈簧的設(shè)計(jì)與之相配合，使得該氣動裝置既可以實(shí)現(xiàn)雙向氣缸的伸縮功能，同時使得該氣動機(jī)械爪上的氣動裝置相對于采用雙向氣缸的氣動裝置在使用上能耗大大降低，并且該氣動裝置在結(jié)構(gòu)上相對于采用雙向氣缸的氣動裝置顯得較為簡單，易于生產(chǎn)和維修。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的主視圖；

圖3是本實(shí)用新型圖2的A-A面的剖視圖；

圖中：固定機(jī)架(1)、夾具機(jī)構(gòu)(2)、傳動齒輪(3)、固定箱(11)、安裝臂(12)、連接螺栓(13)、氣動裝置(14)、傳動軸(15)、控制裝置(16)、固定端(24)、固定軸(25)、安裝孔(21)、防滑槽(22)、夾具(23)、圓孔(31)、二號輪齒(32)、彈性繩(33)、彈簧(34)、安裝槽(121)、固定螺絲(122)、一號輪齒(151)、倒角(241)、。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

如圖1、圖2、圖3，一種氣動機(jī)械爪，包括固定機(jī)架1、夾具機(jī)構(gòu)2和傳動齒輪3。

所述的固定機(jī)架1上設(shè)有固定箱11、安裝臂12、連接螺栓13、氣動裝置14和傳動軸15；所述的固定箱11的截面形狀為圓形，固定箱11內(nèi)安裝有氣動裝置14和傳動軸15；所述的安裝臂12安裝在固定箱11上，安裝臂12設(shè)有安裝槽121和固定螺絲122；所述的連接螺栓13安裝在安裝臂12上，連接螺栓13的數(shù)量為兩個；所述的傳動軸15安裝在氣動裝置14的氣缸內(nèi)，傳動軸15的安裝中心與固定箱11的安裝中心共線，傳動軸15中間部分圓柱形，傳動軸15前端設(shè)有一號輪齒151，傳動軸15前端截面形狀為矩形；固定機(jī)架1的作用主要是固定和支撐；氣動裝置14能夠帶動傳動軸15進(jìn)行伸縮運(yùn)動。

所述的夾具機(jī)構(gòu)2安裝在傳動齒輪3上，夾具機(jī)構(gòu)2上設(shè)有安裝孔21、防滑槽22、夾具23、固定端24和固定軸25；所述的安裝孔21安裝在夾具23后端；所述的防滑槽22設(shè)置在夾具23的前端；所述的夾具23的數(shù)量為兩個；所述的固定端24安裝在夾具23上，固定端24和夾具23之間通過固定軸25連接固定，固定端24上設(shè)有倒角241；固定端24可以圍繞固定軸25轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)位置，固定端24的主要作用是固定安裝物件防脫落的作用；固定軸25的作用是連接固定端24和夾具23，且同時具有使固定端24的位置固定的作用。

所述的傳動齒輪3安裝在連接螺栓13上，且傳動齒輪3安裝在夾具機(jī)構(gòu)2的安裝孔21上，傳動齒輪3上設(shè)有圓孔31、二號輪齒32、彈性繩33和彈簧34，傳動齒輪3得數(shù)量為兩個；所述的圓孔31內(nèi)安裝連接螺栓13；所述的二號輪齒32與傳動軸15上的一號輪齒151的相接觸；所述的彈性繩33連接在兩個傳動齒輪3之間，彈性繩33安裝在傳動軸15的一側(cè)，且彈性繩33與傳動軸15不接觸；所述的彈簧34安裝在彈性繩33上，彈簧34連接在兩個傳動齒輪3之間，彈簧34與傳動軸15不接觸。當(dāng)該機(jī)械爪處于松開狀態(tài)時，彈性繩33和彈簧34處于原長狀態(tài)，當(dāng)該機(jī)械爪處于夾緊狀態(tài)，彈性繩33和彈簧34處于拉伸狀態(tài)；該機(jī)械爪的工作原理，氣動裝置開始工作時氣缸加壓，傳動軸向外做伸長運(yùn)動，傳動軸上的一號輪齒與傳動齒輪上的二號輪齒相嚙合，從而傳動軸帶動傳動齒輪運(yùn)動，傳動齒輪與夾具機(jī)構(gòu)連接，帶動該機(jī)械爪的夾具實(shí)現(xiàn)夾緊過程，當(dāng)需要松開該機(jī)械爪的夾具時，氣動裝置就停止工作，此時處于拉伸狀態(tài)的彈簧和彈繩會給該機(jī)械爪的夾具提供彈力，使該機(jī)械爪的夾具的松開，并且?guī)觽鲃育X輪運(yùn)動，傳動齒輪帶動傳動軸運(yùn)動，傳動軸開始收縮。所述的固定螺絲122為內(nèi)凹型六角螺絲。所述的安裝孔21的數(shù)量為四個。本實(shí)用新型采用傳動軸和傳動齒輪相組合，以氣動裝置帶動傳動軸，傳動軸通過齒輪傳動帶動夾具運(yùn)動，將作用力分布于兩個轉(zhuǎn)軸和嚙合齒輪上，可以避免局部應(yīng)力較大的現(xiàn)象，傳動齒輪與齒輪條間的嚙合力比較大，對夾具夾緊物件的穩(wěn)定性有提高，傳動齒輪的旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)夾具的開合角度，傳動齒輪的旋轉(zhuǎn)角度范圍較大，夾具的夾取物件的范圍也會比較大。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施方式和說明書中的描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本實(shí)用新型要求保護(hù)的范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。