本實(shí)用新型涉及一種氣動(dòng)機(jī)械手夾爪，屬于機(jī)械設(shè)計(jì)應(yīng)用領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。然而目前的機(jī)械手爪存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移動(dòng)笨重，抓空物體是難以檢測(cè)出來(lái)。

為此，設(shè)計(jì)一種氣動(dòng)機(jī)械手夾爪，在抓空物體時(shí)能夠自動(dòng)檢測(cè)并且執(zhí)行下一個(gè)執(zhí)行命令，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易控制、使用方便、運(yùn)動(dòng)性能好、安全性高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種氣動(dòng)機(jī)械手夾爪。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：氣動(dòng)機(jī)械手夾爪，包括：懸臂、轉(zhuǎn)臂氣缸、定位凸輪、轉(zhuǎn)動(dòng)手臂、手爪氣缸、手爪、圓孔、手齒、PLC控制裝置、懸臂氣缸、限位擋塊、旋轉(zhuǎn)氣缸、支架、防塵裝置、位移傳感器、齒條、護(hù)板、心軸、滑套，其特征在于：本實(shí)用新型氣動(dòng)機(jī)械手夾爪安裝在支架上方，支架上方固定有懸臂氣缸，懸臂氣缸后方安裝有限位擋塊，在懸臂氣缸下方安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，懸臂氣缸連接懸臂，系統(tǒng)內(nèi)安裝有PLC控制裝置，PLC控制裝置對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，由懸臂氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸提供動(dòng)力，從而帶動(dòng)懸臂移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，懸臂帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)手臂位置的改變，限位擋塊可對(duì)懸臂的移動(dòng)進(jìn)行限制；懸臂通過(guò)定位凸輪與轉(zhuǎn)動(dòng)手臂固定連接，在懸臂處安裝有轉(zhuǎn)臂氣缸，在轉(zhuǎn)動(dòng)手臂下端連接有手爪，轉(zhuǎn)臂氣缸為轉(zhuǎn)動(dòng)手臂提供動(dòng)力，使轉(zhuǎn)動(dòng)手臂相對(duì)懸臂發(fā)生角度變化，轉(zhuǎn)動(dòng)手臂帶動(dòng)手爪的移動(dòng)；手爪與轉(zhuǎn)動(dòng)手臂上安裝的手爪氣缸相連接，手爪下端與手齒相連，手齒通過(guò)圓孔安裝在滑套上，滑套的中間有帶護(hù)板的心軸，心軸連接齒條，手齒的上部有半圓弧形的輪齒與手爪上的齒條的輪齒相嚙合；手爪氣缸驅(qū)動(dòng)心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，心軸帶動(dòng)齒條轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條帶動(dòng)手齒，手齒在滑套上運(yùn)動(dòng)，從而使手爪開(kāi)合；工作過(guò)程中位移傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)位移，能自動(dòng)避開(kāi)障礙物，同時(shí)可以避免抓空或抓矩不足的情況；防塵裝置避免灰塵堵塞造成設(shè)備的非正常工作。

本實(shí)用新型的有益效果是：PLC控制裝置，PLC具有可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、控制程序可變、無(wú)限觸點(diǎn)數(shù)、編程簡(jiǎn)單、擴(kuò)充方便、體積??；氣缸，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、動(dòng)作迅速、可靠性高、功率體積比高、抗干擾性強(qiáng)及維修方便；防塵裝置，防止灰塵，避免灰塵堵塞造成設(shè)備的非正常工作；位移傳感器，檢測(cè)位移，自動(dòng)避開(kāi)障礙物，避免抓空或抓矩不足的情況。

附圖說(shuō)明

圖1為氣動(dòng)機(jī)械手夾爪示意圖。

圖2為手爪細(xì)節(jié)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型氣動(dòng)機(jī)械手夾爪作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1中，1—懸臂，2—轉(zhuǎn)臂氣缸，3—定位凸輪，4—轉(zhuǎn)動(dòng)手臂，5—手爪氣缸，6—手爪，7—圓孔，8—手齒，9—PLC控制裝置，10—懸臂氣缸，11—限位擋塊，12—旋轉(zhuǎn)氣缸，13—支架，14—防塵裝置；圖2中，6—手爪，7—圓孔，8—手齒，15—位移傳感器，16—齒條，17—護(hù)板，18—心軸，19—滑套。

氣動(dòng)機(jī)械手夾爪的懸臂1帶動(dòng)手爪6在水平方向上的移動(dòng)，轉(zhuǎn)臂氣缸2為轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4的移動(dòng)提供動(dòng)力，定位凸輪3用來(lái)固定和連接懸臂1和轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4；轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4可以帶動(dòng)手爪6的傾斜角度等的改變；手爪氣缸5為手爪的開(kāi)合提供動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)心軸18轉(zhuǎn)動(dòng)；心軸18帶動(dòng)齒條16轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條16轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)手齒8在滑套19上移動(dòng)開(kāi)合使手爪6抓放物品，圓孔7為滑套19的移動(dòng)提供開(kāi)口；護(hù)板17用于保護(hù)心軸18；PLC控制裝置9用來(lái)控制整個(gè)裝置的工作，懸臂氣缸10為懸臂1的工作提供動(dòng)力，限位擋塊11具有限定移動(dòng)位置的作用，旋轉(zhuǎn)氣缸12為懸臂1的旋轉(zhuǎn)提供動(dòng)力；支架13具有支撐作用，防塵裝置14可以有效地防止灰塵，避免灰塵堵塞造成設(shè)備的非正常工作。位移傳感器15用來(lái)進(jìn)行位移檢測(cè)，能自動(dòng)避開(kāi)障礙物，抓空或抓矩不足時(shí)能檢測(cè)出來(lái)。

氣動(dòng)機(jī)械手夾爪安裝在支架13上方，支架13上方固定有懸臂氣缸10，懸臂氣缸10后方安裝有限位擋塊11，在懸臂氣缸10下方安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸12，懸臂氣缸10連接懸臂1，系統(tǒng)內(nèi)安裝有PLC控制裝置9；懸臂1通過(guò)定位凸輪3與轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4固定連接，在懸臂1處安裝有轉(zhuǎn)臂氣缸2，在轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4下端連接有手爪6，手爪6與轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4上安裝的手爪氣缸5相連接；手爪6下端與手齒8相連，在手齒8通過(guò)圓孔7安裝在滑套19上，滑套19的中間有帶護(hù)板17的心軸18，心軸18連接齒條16，手齒8的上部有半圓弧形的輪齒與手爪6上的齒條16的輪齒相嚙合；在手爪6上安裝有位移傳感器15；在裝置上安裝有防塵裝置14。

氣動(dòng)機(jī)械手夾爪在工作時(shí)，由PLC控制裝置9對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，由懸臂氣缸10和旋轉(zhuǎn)氣缸12提供動(dòng)力，從而帶動(dòng)懸臂1移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，懸臂1帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4位置的改變，限位擋塊11可對(duì)懸臂1的移動(dòng)進(jìn)行限制；轉(zhuǎn)臂氣缸2為轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4提供動(dòng)力，使轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4相對(duì)懸臂1發(fā)生角度變化，轉(zhuǎn)動(dòng)手臂4帶動(dòng)手爪6的移動(dòng)；手爪氣缸5驅(qū)動(dòng)帶護(hù)板17的心軸18轉(zhuǎn)動(dòng)，心軸18帶動(dòng)齒條16轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條16帶動(dòng)手齒8，手齒8通過(guò)圓孔7在滑套19上運(yùn)動(dòng)，從而使手爪6開(kāi)合；工作過(guò)程中位移傳感器15實(shí)時(shí)檢測(cè)位移，能自動(dòng)避開(kāi)障礙物，抓空或抓矩不足時(shí)能檢測(cè)出來(lái)；防塵裝置14避免灰塵堵塞造成設(shè)備的非正常工作。

本實(shí)用新型提供了一種氣動(dòng)機(jī)械手夾爪，設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，具有運(yùn)作高效、操作簡(jiǎn)單、實(shí)用性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，克服了目前的機(jī)械手爪存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移動(dòng)笨重，抓空物體是難以檢測(cè)出來(lái)的問(wèn)題，本裝置市場(chǎng)潛力大，可以在市場(chǎng)上進(jìn)行推廣。