本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人，尤其是一種全方位移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，全方位移動(dòng)平臺(tái)逐漸變的火爆起來(lái)，然而，由于麥克納姆輪的特殊制造工藝，導(dǎo)致其不能承受過大的重力，所以當(dāng)負(fù)載超出輪子限度的時(shí)候，使用者只能選擇更換材質(zhì)更好的麥克納姆輪，而麥克納姆輪的價(jià)格隨著制造工藝的提升價(jià)格也會(huì)大大提升。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種全方位移動(dòng)機(jī)器人，增加麥克納姆輪的負(fù)重能力，底盤運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性更好，價(jià)格相對(duì)便宜。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種全方位移動(dòng)機(jī)器人，包括底板、設(shè)置在底板底部的車輪組件和設(shè)置在底板上的機(jī)械手；所述底板呈三角形，所述車輪組件分別設(shè)在底板的三個(gè)邊角處；所述車輪組件包括麥克納姆輪組和驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，三個(gè)麥克納姆輪組呈正三角形分布；所述麥克納姆輪組包括并排設(shè)置的第一麥克納姆輪和第二麥克納姆輪，第一麥克納姆輪與第二麥克納姆輪通過連接件連接；所述連接件包括圓柱形的中軸套和套在在中軸套表面的連接套，所述中軸套的中間設(shè)有軸孔，所述軸孔的內(nèi)壁設(shè)有鍵槽，所述連接套包括三個(gè)以上呈圓周均勻分布的連接座，所述連接座上設(shè)有安裝孔；所述中軸套的兩端凸出連接套的端面形成凸臺(tái)，所述第一麥克納姆輪和第二麥克納姆輪分別套在中軸套兩端的凸臺(tái)上；所述第一麥克納姆輪包括第一輪轂和樞接在第一輪轂上的若干第一輪子，所述第一輪轂的中間位置設(shè)有第一軸孔，所述第一軸孔套在凸臺(tái)上，所述第一輪轂上設(shè)有圍繞第一軸孔設(shè)置且與連接座上的安裝孔對(duì)應(yīng)的第一連接孔，第一連接孔與安裝孔通過螺栓連接，所述第一輪轂的邊緣設(shè)有若干圓周均勻分布的第一缺口槽，相鄰第一缺口槽之間形成第一樞接座，所述第一輪子的兩端通過第一樞接軸樞接在兩側(cè)的第一樞接座上；所述第二麥克納姆輪包括第二輪轂和樞接在第二輪轂上的若干第二輪子，所述第二輪轂的中間位置設(shè)有第二軸孔，所述第二軸孔套在凸臺(tái)上，所述第二輪轂上設(shè)有圍繞第二軸孔設(shè)置且與連接座上的安裝孔對(duì)應(yīng)的第二連接孔，第二連接孔與安裝孔通過螺栓連接，所述第二輪轂的邊緣設(shè)有若干圓周均勻分布的第二缺口槽，相鄰第二缺口槽之間形成第二樞接座，所述第二輪子的兩端通過第二樞接軸樞接在兩側(cè)的第二樞接座上；第一輪子與第二輪子相互錯(cuò)開。

作為改進(jìn)，所述第一輪轂上設(shè)有若干圓周均勻分布的第一通孔；所述第二輪轂上設(shè)有若干圓周均勻分布的第二通孔。

作為改進(jìn)，所述第一輪轂由三塊第一輪轂片層疊而成；所述第二輪轂由三塊第二輪轂片層疊而成。

作為改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過安裝座固定在底板的底部。

作為改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置在中軸套的軸孔內(nèi)。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比所帶來(lái)的有益效果是：

兩個(gè)麥克納姆輪的組合增加麥克納姆輪的負(fù)重能力，使底盤運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性更好，且價(jià)格相對(duì)便宜。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型頂部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型底部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為麥克納姆輪組結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為麥克納姆輪組分解視圖。

圖5為連接件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

如圖1、2所示，一種全方位移動(dòng)機(jī)器人，包括底板2、設(shè)置在底板底2部的車輪組件和設(shè)置在底板2頂部的機(jī)械手6。所述底板2呈三角形，所述車輪組件分別設(shè)在底板2的三個(gè)邊角處。所述車輪組件包括麥克納姆輪組1和驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪組1旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)3，三個(gè)麥克納姆輪組1呈正三角形分布。

如圖3所示，一種麥克納姆輪組，包括并排設(shè)置的第一麥克納姆輪11和第二麥克納姆輪12，第一麥克納姆輪11與第二麥克納姆輪12通過連接件13連接。如圖5所示，所述連接件13包括圓柱形的中軸套131和套在在中軸套131表面的連接套132，中軸套131與連接套132為一體成型。所述中軸套131的中間設(shè)有軸孔1311，用于與電機(jī)的輸出軸連接，電機(jī)可以同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)；所述軸孔1311的內(nèi)壁設(shè)有鍵槽1312，用于防止電機(jī)輸出軸與中軸套131之間發(fā)生打滑。所述連接套132包括三個(gè)以上呈圓周均勻分布的連接座1321，本實(shí)施例一共設(shè)有三個(gè)連接座1321，所述連接座1321上設(shè)有安裝孔1322。所述中軸套131的兩端凸出連接套132的端面形成凸臺(tái)133，所述第一麥克納姆輪11和第二麥克納姆輪12分別套在中軸套131兩端的凸臺(tái)133上。

如圖4所示，所述第一麥克納姆輪11包括第一輪轂111和樞接在第一輪轂111上的若干第一輪子112；所述第一輪轂111的中間位置設(shè)有第一軸孔114，所述第一軸孔114套在凸臺(tái)133上，所述第一輪轂111上設(shè)有圍繞第一軸孔114設(shè)置且與連接座1321上的安裝孔1322對(duì)應(yīng)的第一連接孔113，第一連接孔113與安裝孔1322通過螺栓連接，使第一輪轂111與連接套132固定連接；所述第一輪轂111的邊緣設(shè)有若干圓周均勻分布的第一缺口槽115，相鄰第一缺口槽115之間形成第一樞接座116，所述第一輪子112的兩端通過第一樞接軸117樞接在兩側(cè)的第一樞接座116上。所述第二麥克納姆輪12包括第二輪轂121和樞接在第二輪轂121上的若干第二輪子122，所述第二輪轂121的中間位置設(shè)有第二軸孔124，所述第二軸孔124套在凸臺(tái)133上，所述第二輪轂121上設(shè)有圍繞第二軸孔124設(shè)置且與連接座1321上的安裝孔1322對(duì)應(yīng)的第二連接孔123，第二連接孔123與安裝孔1322通過螺栓連接，使第二輪轂121與連接套132固定連接；所述第二輪轂121的邊緣設(shè)有若干圓周均勻分布的第二缺口槽125，相鄰第二缺口槽125之間形成第二樞接座126，所述第二輪子122的兩端通過第二樞接軸127樞接在兩側(cè)的第二樞接座126上。第一輪子112與第二輪子122相互錯(cuò)開。所述第一輪轂111上設(shè)有若干圓周均勻分布的第一通孔；所述第二輪轂121上設(shè)有若干圓周均勻分布的第二通孔；通孔的設(shè)置可以減輕輪轂的重量。所述第一輪轂111由三塊第一輪轂111片層疊而成；所述第二輪轂121由三塊第二輪轂121片層疊而成；中間一層的輪轂片設(shè)有用于安裝輪子，打開兩側(cè)的輪轂片即可對(duì)輪子進(jìn)行拆裝。

如圖2所示，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過安裝座5固定在底板2的底部；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過聯(lián)軸器4與轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置在中軸套的軸孔內(nèi)。

本實(shí)用新型利用兩個(gè)麥克納姆輪的組合增加麥克納姆輪的負(fù)重能力，使底盤運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性更好，且價(jià)格相對(duì)便宜。