本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械人輔助設(shè)備的結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其涉及一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，在使用機(jī)械人作業(yè)的設(shè)備中，需要使用一些輔助的結(jié)構(gòu)，如關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)等，但這類關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的重量一般較重且強(qiáng)度不高，尺寸相對(duì)較大，散熱效果也不太理想；另外，對(duì)電線的設(shè)置如何進(jìn)入電機(jī)內(nèi)也有缺陷，電線只能外置的形式，不能內(nèi)置，如采用內(nèi)置，會(huì)造成電線隨電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)而在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下不能伸縮，導(dǎo)致斷線；另外，現(xiàn)有的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)由于沒(méi)有配置剎車裝置，會(huì)造成及時(shí)斷電后，電機(jī)還有慣性的轉(zhuǎn)動(dòng)，不會(huì)立刻停止轉(zhuǎn)動(dòng)，這對(duì)于作業(yè)的準(zhǔn)確性有較大影響和對(duì)電機(jī)會(huì)造成很大的損耗；即使配備了剎車裝置，但也會(huì)存在未能即時(shí)立刻剎車的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，該協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)主體采用鎂鋁合金壓鑄成型，提高關(guān)節(jié)質(zhì)量強(qiáng)度的同時(shí)能減輕重量，關(guān)節(jié)的外型尺寸能做的非常小，這種關(guān)節(jié)使用的是無(wú)框電機(jī)，關(guān)節(jié)的鎂鋁合金材料能起到散熱作用；且彈簧緊線裝置能保證電線在永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子內(nèi)部左右旋轉(zhuǎn)360度，保證中心的電線能兩端拉緊，在旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下能自由伸縮，整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好、操作統(tǒng)一，連續(xù)性強(qiáng)，能提高生產(chǎn)效率。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，包括關(guān)節(jié)主體，于關(guān)節(jié)主體內(nèi)安裝有中空結(jié)構(gòu)的永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子，永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的前端凸出關(guān)節(jié)主體外并安裝有套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子端部的關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出連接裝置，靠近永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子前端位置設(shè)有套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子并位于關(guān)節(jié)主體內(nèi)的諧波減速機(jī)，于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的后端設(shè)有依次套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的永磁電機(jī)定子、梅花式剎車裝置、編碼器光柵、伺服電機(jī)控制板和彈簧緊線裝置，梅花式剎車裝置連接有剎車離合磁鐵。

進(jìn)一步的，所述的諧波減速機(jī)為中空結(jié)構(gòu)，諧波減速機(jī)中空結(jié)構(gòu)的中心孔與永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)的中心孔可穿入電線與彈簧緊線裝置連接。永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子同諧波減速機(jī)都是中空形式，中心孔能穿電線，為了保證電線在內(nèi)部能左右旋轉(zhuǎn)360度。

進(jìn)一步的，所述的關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出連接裝置的上下兩線連接件對(duì)準(zhǔn)永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置并關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出連接裝置的一端順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45度后用卡位卡緊方式安裝于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子上。這種連接方式很簡(jiǎn)單，安裝拆卸很方便。

進(jìn)一步的，所述的伺服電機(jī)控制板集成了CAN、tcp/ip總線通信。

進(jìn)一步的，所述的關(guān)節(jié)主體的后端還設(shè)有罩住梅花式剎車裝置、編碼器光柵、伺服電機(jī)控制板和彈簧緊線裝置的防塵罩。梅花式剎車裝置同剎車離合磁鐵是配合使用的，當(dāng)關(guān)機(jī)或停電時(shí)，剎車離合磁鐵掉電，因梅花式剎車裝置內(nèi)的剎車離合復(fù)位彈簧的作用，剎車離合磁鐵合上，電機(jī)轉(zhuǎn)子停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述的關(guān)節(jié)主體為鎂鋁合金壓鑄成型。該關(guān)節(jié)主體采用鎂鋁合金壓鑄成型，提高關(guān)節(jié)質(zhì)量強(qiáng)度的同時(shí)能減輕重量，關(guān)節(jié)的外型尺寸能做的非常小，這種關(guān)節(jié)使用的是無(wú)框電機(jī)，關(guān)節(jié)的鎂鋁合金材料能起到散熱作用。

綜上所述，本實(shí)用新型的協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)主體采用鎂鋁合金壓鑄成型，提高關(guān)節(jié)質(zhì)量強(qiáng)度的同時(shí)能減輕重量，關(guān)節(jié)的外型尺寸能做的非常小，這種關(guān)節(jié)使用的是無(wú)框電機(jī)，關(guān)節(jié)的鎂鋁合金材料能起到散熱作用；且彈簧緊線裝置能保證電線在永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子內(nèi)部左右旋轉(zhuǎn)360度，保證中心的電線能兩端拉緊，在旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下能自由伸縮，整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好、操作統(tǒng)一，連續(xù)性強(qiáng)，能提高生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1的協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

本實(shí)施例1所描述的一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，如圖1所示，包括關(guān)節(jié)主體1，于關(guān)節(jié)主體內(nèi)安裝有中空結(jié)構(gòu)的永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子2，永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的前端凸出關(guān)節(jié)主體外并安裝有套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子端部的關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出連接裝置3，靠近永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子前端位置設(shè)有套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子并位于關(guān)節(jié)主體內(nèi)的諧波減速機(jī)4，于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的后端設(shè)有依次套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的永磁電機(jī)定子5、梅花式剎車裝置6、編碼器光柵7、伺服電機(jī)控制板8和彈簧緊線裝置9，梅花式剎車裝置連接有剎車離合磁鐵10。

該諧波減速機(jī)為中空結(jié)構(gòu)，諧波減速機(jī)中空結(jié)構(gòu)的中心孔與永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)的中心孔可穿入電線與彈簧緊線裝置連接。永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子同諧波減速機(jī)都是中空形式，中心孔能穿電線，為了保證電線在內(nèi)部能左右旋轉(zhuǎn)360度。

該關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出連接裝置的上下兩線連接件對(duì)準(zhǔn)永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置并關(guān)節(jié)動(dòng)力輸出連接裝置的一端順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45度后用卡位卡緊方式安裝于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子上。這種連接方式很簡(jiǎn)單，安裝拆卸很方便。

該伺服電機(jī)控制板集成了CAN、tcp/ip總線通信。

該關(guān)節(jié)主體的后端還設(shè)有罩住梅花式剎車裝置、編碼器光柵、伺服電機(jī)控制板和彈簧緊線裝置的防塵罩11。梅花式剎車裝置同剎車離合磁鐵是配合使用的，當(dāng)關(guān)機(jī)或停電時(shí)，剎車離合磁鐵掉電，因梅花式剎車裝置內(nèi)的剎車離合復(fù)位彈簧的作用，剎車離合磁鐵合上，電機(jī)轉(zhuǎn)子停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

該關(guān)節(jié)主體為鎂鋁合金壓鑄成型。該關(guān)節(jié)主體采用鎂鋁合金壓鑄成型，提高關(guān)節(jié)質(zhì)量強(qiáng)度的同時(shí)能減輕重量，關(guān)節(jié)的外型尺寸能做的非常小，這種關(guān)節(jié)使用的是無(wú)框電機(jī)，關(guān)節(jié)的鎂鋁合金材料能起到散熱作用。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。