本實(shí)用新型涉及自動化加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種機(jī)械手快速更換組件。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器換人項(xiàng)目的推廣，傳統(tǒng)的流水線式生產(chǎn)線也面臨諸多機(jī)器化改造的問題，而且隨著產(chǎn)品功能集成程度的提高，產(chǎn)品的加工工序也更加復(fù)雜和繁多，無形中增加了自動化加工設(shè)備的復(fù)雜程度，其中最突出的問題在于機(jī)械手的增多，大大增加了設(shè)備的投入和維護(hù)成本。

現(xiàn)有的機(jī)械手一般包括機(jī)架，機(jī)架上安裝有機(jī)械手。機(jī)架由旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動可進(jìn)行轉(zhuǎn)動。通過各個機(jī)械手可抓取電子元器件?，F(xiàn)有的這種取料裝置雖然能夠滿足基本需求，但其抓取裝置的抓取頭更換十分不便，需要將每個抓取頭拆卸下來后，再將需要的抓取頭逐個安裝上去。由于現(xiàn)有技術(shù)中每個抓取頭的安裝費(fèi)時費(fèi)力，使得整個機(jī)器的抓取頭的安裝耗時較長。整個機(jī)器的抓取頭形式單一，不能根據(jù)實(shí)際需要實(shí)現(xiàn)快速更。

此外，在機(jī)械手的更換過程中，用于陳列執(zhí)行機(jī)構(gòu)的陳列架，但現(xiàn)有的陳列架均為剛性連接，機(jī)械手在多軸機(jī)器人的運(yùn)送下容易與陳列架發(fā)生磕碰，嚴(yán)重時甚至損壞機(jī)械手或多軸機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種在滿足生產(chǎn)線加工機(jī)械手?jǐn)?shù)量的前提下有效減少生產(chǎn)線機(jī)器人或機(jī)械手臂的機(jī)械手快速更換組件，其中的緩沖機(jī)構(gòu)還具有保護(hù)機(jī)械手及其他部件不受碰撞損壞的優(yōu)勢。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：一種機(jī)械手快速更換組件，包括安裝于機(jī)械臂的固定連接裝置、至少兩個更換裝置及用于防止固定連接裝置與更換裝置松脫的鎖扣機(jī)構(gòu)，還包括緩沖機(jī)構(gòu)、更換夾爪及安裝底座，該緩沖機(jī)構(gòu)包括固定于安裝底座的滑軌、緩沖彈簧、與滑軌配合連接的滑塊及與滑塊固定的浮動安裝臺，緩沖彈簧的兩端分別與浮動安裝臺的下部和安裝底座抵接，所述更換夾爪固定于浮動安裝臺。

優(yōu)選的，所述浮動安裝臺與安裝底座之間設(shè)置有導(dǎo)柱，所述緩沖彈簧套裝于該導(dǎo)柱。

優(yōu)選的，所述固定連接裝置包括第一連接本體、位于第一連接本體中部第一通氣道及位于第一通氣道周邊的伸縮電接端子，所述更換裝置包括第二連接本體、位于第二連接本體中部第二通氣道及位于第二通氣道周邊的固定電接端子，固定連接裝置和更換裝置扣合連接時，第一通氣道與第二通氣道對接連通，伸縮電接端子與固定電接端子一一對應(yīng)電接觸。

優(yōu)選的，所述固定連接裝置裝設(shè)有與第一通氣道連通的第一氣接頭和與伸縮電接端子電連接的第一電接頭，更換裝置裝設(shè)有與第二通氣道連通的第二氣接頭和與固定電接端子電連接的第二電接頭。

優(yōu)選的，所述第一連接本體開設(shè)有上小下達(dá)的錐臺對接孔，所述第二連接本體設(shè)置有與錐臺對接孔對應(yīng)的錐臺連接柱，所述第一通氣道和伸縮電接端子的下端位于錐臺對接孔的底部；所述第二通氣道和固定電接端子的上端位于錐臺連接柱的頂部。

優(yōu)選的，所述鎖扣機(jī)構(gòu)包括位于錐臺連接柱外壁的環(huán)槽及裝設(shè)于錐臺對接孔內(nèi)壁的鋼珠，固定連接裝置和更換裝置扣合連接時，鋼珠的一部分位于環(huán)槽內(nèi)。

優(yōu)選的，所述第一連接本體裝設(shè)有第三氣接頭、鎖套及密封蓋，該鎖套和密封蓋之間的腔室與第三氣接頭連通，錐臺對接孔的內(nèi)壁開設(shè)有用于容置鋼珠的錐臺通孔，鎖套的內(nèi)壁下端設(shè)置有用于推頂鋼珠的鎖環(huán)。

優(yōu)選的，所述鎖套與第一連接本體之間連接有壓縮彈簧。

本實(shí)用新型的有益效果在于：本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手快速更換組件，在實(shí)際的生產(chǎn)應(yīng)用中，固定連接裝置與機(jī)器人機(jī)械手臂的末端固定連接，機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如機(jī)械手爪)與更換裝置固定連接，當(dāng)加工工件從上一個工序進(jìn)行到下一個工序時，生產(chǎn)線中無需額外增加一個機(jī)械人，該機(jī)械人上的固定連接裝置僅僅需要與帶有上一個執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更換裝置分離，再與帶有下一個執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如點(diǎn)膠機(jī)頭)的更換裝置結(jié)合連接，同樣能實(shí)現(xiàn)該生產(chǎn)線的完整的加工流程，大大降低了生產(chǎn)線的投入成本，簡化了機(jī)器人的投入成本，性價比高。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更換過程中，若更換裝置與固定連接裝置接觸過猛，由于緩沖機(jī)構(gòu)的設(shè)計，避免了更換裝置與固定連接裝置之間的剛性接觸，安全性更高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型機(jī)械手快速更換組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型緩沖機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。

圖3為本實(shí)用新型固定連接裝置與更換裝置未連接時的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型固定連接裝置與更換裝置連接時的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型固定連接裝置與更換裝置未連接時的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明，實(shí)施方式提及的內(nèi)容并非對本實(shí)用新型的限定。

如圖1至圖5所示，一種機(jī)械手快速更換組件，包括安裝于機(jī)械臂的固定連接裝置1、至少兩個更換裝置2及用于防止固定連接裝置1與更換裝置2松脫的鎖扣機(jī)構(gòu)，還包括緩沖機(jī)構(gòu)3、更換夾爪4及安裝底座5，該緩沖機(jī)構(gòu)3包括固定于安裝底座5的滑軌31、緩沖彈簧32、與滑軌31配合連接的滑塊33及與滑塊33固定的浮動安裝臺34，緩沖彈簧32的兩端分別與浮動安裝臺34的下部和安裝底座5抵接，所述更換夾爪4固定于浮動安裝臺34。

在實(shí)際的生產(chǎn)應(yīng)用中，固定連接裝置1與機(jī)器人機(jī)械手臂的末端固定連接，機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如機(jī)械手爪)與更換裝置2固定連接，當(dāng)加工工件從上一個工序進(jìn)行到下一個工序時，生產(chǎn)線中無需額外增加一個機(jī)械人，該機(jī)械人上的固定連接裝置1僅僅需要與帶有上一個執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更換裝置2分離，再與帶有下一個執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如點(diǎn)膠機(jī)頭)的更換裝置2結(jié)合連接，同樣能實(shí)現(xiàn)該生產(chǎn)線的完整的加工流程，大大降低了生產(chǎn)線的投入成本，簡化了機(jī)器人的投入成本，性價比高。

在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更換過程中，若更換裝置2與固定連接裝置1接觸過猛，由于緩沖機(jī)構(gòu)3的設(shè)計，避免了更換裝置2與固定連接裝置1之間的剛性接觸，安全性更高。

具體的，所述浮動安裝臺34與安裝底座5之間設(shè)置有導(dǎo)柱35，所述緩沖彈簧32套裝于該導(dǎo)柱35，有效防止緩沖彈簧32飛出，機(jī)械手快速更換組件的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性更高。

本實(shí)施例中，所述固定連接裝置1包括第一連接本體11、位于第一連接本體11中部第一通氣道12及位于第一通氣道12周邊的伸縮電接端子13，所述更換裝置2包括第二連接本體21、位于第二連接本體21中部第二通氣道22及位于第二通氣道22周邊的固定電接端子23，固定連接裝置1和更換裝置2扣合連接時，第一通氣道12與第二通氣道22對接連通，伸縮電接端子13與固定電接端子23一一對應(yīng)電接觸。

固定連接裝置1和更換裝置2扣合連接時，由于第一通氣道12、第二通氣道22、伸縮電接端子13和固定電接端子23的設(shè)計，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手快速更換組件的電氣連接功能，便于對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的進(jìn)行電氣控制，結(jié)構(gòu)簡單，更換簡單快捷，實(shí)用性強(qiáng)。

本實(shí)施例中，所述固定連接裝置1裝設(shè)有與第一通氣道12連通的第一氣接頭1a和與伸縮電接端子13電連接的第一電接頭1b，更換裝置2裝設(shè)有與第二通氣道22連通的第二氣接頭2a和與固定電接端子23電連接的第二電接頭2b。具體的，所述第一連接本體11開設(shè)有上小下達(dá)的錐臺對接孔14，所述第二連接本體21設(shè)置有與錐臺對接孔14對應(yīng)的錐臺連接柱24，所述第一通氣道12和伸縮電接端子13的下端位于錐臺對接孔14的底部；所述第二通氣道22和固定電接端子23的上端位于錐臺連接柱24的頂部。

本實(shí)施例中，所述鎖扣機(jī)構(gòu)包括位于錐臺連接柱24外壁的環(huán)槽25及裝設(shè)于錐臺對接孔14內(nèi)壁的鋼珠15，固定連接裝置1和更換裝置2扣合連接時，鋼珠15的一部分位于環(huán)槽25內(nèi)。具體的，所述第一連接本體11裝設(shè)有第三氣接頭16、鎖套17及密封蓋18，該鎖套17和密封蓋18之間的腔室與第三氣接頭16連通，錐臺對接孔14的內(nèi)壁開設(shè)有用于容置鋼珠15的錐臺通孔，鎖套17的內(nèi)壁下端設(shè)置有用于推頂鋼珠15的鎖環(huán)19；所述鎖套17與第一連接本體11之間連接有壓縮彈簧10。

當(dāng)?shù)谌龤饨宇^16充氣時，氣壓推動鎖套17向下移動，沒有鎖環(huán)19的抵擋，鋼珠15向外移動并脫離環(huán)槽25，固定連接裝置1和更換裝置2可以輕易地分離；當(dāng)更換裝置2更換之后，新的錐臺連接柱24插入錐臺對接孔14中之后，第三氣接頭16失壓，鎖套17在壓縮彈簧10的作用下向上移動，鎖環(huán)19推頂鋼珠15至鋼珠15的一部分位于環(huán)槽25內(nèi)，從而防止固定連接裝置1和更換裝置2分離，拆裝和更換都比較方便，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用性更強(qiáng)。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，對于方位詞，如有術(shù)語“中心”，“橫向(X)”、“縱向(Y)”、“豎向(Z)”“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示方位和位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于敘述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定方位構(gòu)造和操作，不能理解為限制本實(shí)用新型的具體保護(hù)范圍。

此外，如有術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或隱含指明技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隱含包括一個或者多個該特征，在本實(shí)用新型描述中，“數(shù)個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除另有明確規(guī)定和限定，如有術(shù)語“組裝”、“相連”、“連接”術(shù)語應(yīng)作廣義去理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；也可以是機(jī)械連接；可以是直接相連，也可以是通過中間媒介相連，可以是兩個元件內(nèi)部相連通。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述的術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的若干實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。