本實(shí)用新型涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，機(jī)械臂也逐漸普及，主要在汽車、電子、機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線可以更好地節(jié)約能源和提高效率，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的發(fā)展要求。

現(xiàn)有技術(shù)在機(jī)器人和機(jī)械臂的設(shè)計(jì)過程中為了承載機(jī)械臂的自身重力，需使用很大的電機(jī)，成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提供一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，利用彈簧儲(chǔ)能的原理，克服前臂重力，使用較小的電機(jī)就可以抬起手臂，有效降低機(jī)器人的制造成本。

本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置，包括后臂和前臂，所述前臂和后臂之間鉸接，還包括用于控制前臂轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，所述電機(jī)位于前臂靠近鉸接位置處的一端，所述后臂近端設(shè)置第一連接孔，所述第一連接孔的直徑大于電機(jī)輸出軸的直徑，所述前臂近端設(shè)置第二連接孔，所述電機(jī)輸出軸穿過第一連接孔、并與第二連接孔之間通過鍵鏈接,所述前臂和后臂之間設(shè)置彈簧。

所述后臂近端設(shè)置插接槽，所述插接槽與第一連接孔連通，所述前臂近端設(shè)置與插接槽相適應(yīng)的凸接部，所述第二連接孔位于凸接部上。

所述彈簧為拉簧，所述拉簧一端與前臂連接、另一端與后臂連接。

所述拉簧與前臂和后臂連接處分別靠近前臂后端、后臂后端。

所述彈簧兩端分別通過固定柱與前臂和后臂連接。

所述彈簧為扭簧，所述扭簧位于后臂與前臂鉸接位置處。

對(duì)比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于：

1、本裝置前臂下落時(shí)，在重力的作用下對(duì)彈簧進(jìn)行壓縮儲(chǔ)能，前臂抬起時(shí)彈簧對(duì)前臂做功，平衡了力臂的重力減小電機(jī)的負(fù)荷，使用較小的電機(jī)就可以抬起手臂，有效降低機(jī)器人的制造成本；本裝置縮小機(jī)械臂的體積，可以方便的應(yīng)用在仿人形機(jī)器人身上，解決工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人的通用性問題

2、后臂近端設(shè)置插接槽，插接槽與第一連接孔連通，前臂近端設(shè)置與插接槽7相適應(yīng)的凸接部，第二連接孔位于凸接部上，使前臂和后臂在同一直線上，外形美觀。

3、彈簧通過固定柱與前臂和后臂連接，連接方便。

附圖說(shuō)明

附圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例1結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例2結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例2中后臂結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖4是本實(shí)用新型前臂機(jī)構(gòu)示意圖。

附圖中所示標(biāo)號(hào)：1、后臂；2、前臂；3、電機(jī)；4、彈簧；5、第一連接孔； 6、第二連接孔；7、插接槽；8、凸接部；9、固定柱；10、扭簧。

具體實(shí)施方式

結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所限定的范圍。其中前臂前端、后臂前端均指靠近電機(jī)的一端，前臂后端、后臂后端均指遠(yuǎn)離電機(jī)的一端。

一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置，包括后臂1和前臂2，所述前臂2和后臂 1之間鉸接，還包括用于控制前臂2轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)3，所述電機(jī)3位于前臂2靠近鉸接位置處的一端，且電機(jī)固定在后臂上。所述后臂1近端設(shè)置第一連接孔5，所述第一連接孔5的直徑大于電機(jī)3輸出軸的直徑，所述前臂2近端設(shè)置第二連接孔6，所述電機(jī)3輸出軸穿過第一連接孔5、并與第二連接孔6之間通過鍵鏈接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單加工方便。所述前臂2和后臂1之間設(shè)置彈簧，本裝置前臂下落時(shí)，在重力的作用下對(duì)彈簧進(jìn)行壓縮儲(chǔ)能，前臂抬起時(shí)彈簧對(duì)前臂做功，平衡了前臂的重力減小電機(jī)的負(fù)荷，使用較小的電機(jī)就可以抬起手臂，有效降低機(jī)器人的制造成本。

作為優(yōu)化，所述后臂1近端設(shè)置插接槽7，所述插接槽7與第一連接孔5連通，所述前臂2近端設(shè)置與插接槽7相適應(yīng)的凸接部8，所述第二連接孔6位于凸接部8上，使前臂和后臂在同一直線上，外形美觀。

作為本裝置第一種實(shí)施方式，所述彈簧為拉簧4，所述拉簧4一端與前臂2 連接、另一端與后臂1連接。拉簧4與前臂2和后臂1連接處分別靠近前臂2 后端、后臂1后端，可以取得較大的彈簧勢(shì)能，省力。

作為優(yōu)化，所述彈簧4兩端分別通過固定柱9與前臂2和后臂1連接，連接方便。

作為本裝置第二種實(shí)施方式，所述彈簧為扭簧10，所述扭簧10位于后臂1 與前臂2鉸接位置處，體積小，進(jìn)一步提高本裝置的美觀性。

實(shí)施例1：

一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置，包括后臂1和前臂2，所述前臂2和后臂 1之間鉸接，還包括用于控制前臂2轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)3，所述電機(jī)3位于前臂2靠近鉸接位置處的一端，且電機(jī)固定在后臂上。所述后臂1近端設(shè)置第一連接孔5，所述第一連接孔5的直徑大于電機(jī)3輸出軸的直徑，所述前臂2近端設(shè)置第二連接孔6，所述電機(jī)3輸出軸穿過第一連接孔5、并與第二連接孔6之間通過鍵鏈接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單加工方便。所述后臂1近端設(shè)置插接槽7，所述插接槽7與第一連接孔5連通，所述前臂2近端設(shè)置與插接槽7相適應(yīng)的凸接部8，所述第二連接孔6位于凸接部8上，使前臂和后臂在同一直線上，外形美觀。所述前臂2 和后臂1之間設(shè)置彈簧，在本實(shí)施例中，彈簧為拉簧4，所述拉簧4一端與前臂 2連接、另一端與后臂1連接。拉簧4與前臂2和后臂1連接處分別靠近前臂2 后端、后臂1后端，可以取得較大的彈簧勢(shì)能，省力。所述彈簧兩端分別通過固定柱9與前臂2和后臂1連接，連接方便。本裝置前臂下落時(shí)，在重力的作用下對(duì)拉簧進(jìn)行壓縮儲(chǔ)能，前臂抬起時(shí)拉簧對(duì)前臂做功，平衡了力臂的重力減小電機(jī)的負(fù)荷，使用較小的電機(jī)就可以抬起手臂，有效降低機(jī)器人的制造成本。

實(shí)施例2：

一種儲(chǔ)能補(bǔ)償式機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置，包括后臂1和前臂2，所述前臂2和后臂 1之間鉸接，還包括用于控制前臂2轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)3，所述電機(jī)3位于前臂2靠近鉸接位置處的一端，且電機(jī)固定在后臂上。所述后臂1近端設(shè)置第一連接孔5，所述第一連接孔5的直徑大于電機(jī)3輸出軸的直徑，所述前臂2近端設(shè)置第二連接孔6，所述電機(jī)3輸出軸穿過第一連接孔5、并與第二連接孔6之間通過鍵鏈接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單加工方便。所述后臂1近端設(shè)置插接槽7，所述插接槽7與第一連接孔5連通，所述前臂2近端設(shè)置與插接槽7相適應(yīng)的凸接部8，所述第二連接孔6位于凸接部8上，使前臂和后臂在同一直線上，外形美觀。所述前臂2 和后臂1之間設(shè)置彈簧，在本實(shí)施例中，所述彈簧為扭簧10，所述扭簧10位于后臂1與前臂2鉸接位置處，體積小，進(jìn)一步提高本裝置的美觀性。本裝置前臂下落時(shí)，在重力的作用下對(duì)扭簧進(jìn)行旋轉(zhuǎn)儲(chǔ)能，前臂抬起時(shí)扭簧對(duì)前臂做功，平衡了力臂的重力減小電機(jī)的負(fù)荷，使用較小的電機(jī)就可以抬起手臂，有效降低機(jī)器人的制造成本，提高本裝置美觀性。