1.一種便攜式仿人手同步抓持器，包括五個(gè)結(jié)構(gòu)相同的仿人手抓持器手指，其特征在于，五個(gè)仿人手抓持器手指通過指掌連接件(1)連在手掌(2)上，手掌(2)與手臂(3)固定連接，手臂(3)與手柄(10)固定連接；所述五個(gè)仿人手抓持器手指均包括遠(yuǎn)指節(jié)(5)、中指節(jié)(11)及近指節(jié)(12)，五個(gè)仿人手抓持器手指的遠(yuǎn)指節(jié)(5)分別與一鋼絲繩(4)的一端連接，鋼絲繩(4)的另一端穿過手掌(2)空腔及手臂(3)的通孔(7)與拉環(huán)(8)連接，拉環(huán)(8)卡在手柄(10)的孔槽中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式仿人手同步抓持器，其特征在于，所述遠(yuǎn)指節(jié)(5)與中指節(jié)(11)之間通過復(fù)位彈簧一(15)連接，中指節(jié)(11)與近指節(jié)(12)之間通過復(fù)位彈簧二(14)連接，近指節(jié)(12)與手掌(2)之間通過復(fù)位彈簧三(13)連接，且復(fù)位彈簧一(15)、復(fù)位彈簧二(14)、復(fù)位彈簧三(13)的彈性系數(shù)遞增。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式仿人手同步抓持器，其特征在于，所述中指節(jié)(11)和近指節(jié)(12)內(nèi)部均設(shè)有滑輪組(6)，滑輪組(6)通過軸(18)及軸承(17)固定在中指節(jié)(11)和近指節(jié)(12)上，鋼絲繩(4)繞過滑輪組(6)并穿過手掌(2)空腔及手臂(3)的通孔(7)與拉環(huán)(8)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種便攜式仿人手同步抓持器，其特征在于，所述鋼絲繩(4)分為兩段，兩段通過位于手臂(3)內(nèi)部的張緊彈簧(9)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式仿人手同步抓持器，其特征在于，所述手柄(10)內(nèi)部開有四個(gè)孔槽、外部開有一個(gè)孔槽，五個(gè)孔槽分別與手臂(3)的通孔(7)相接通。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式仿人手同步抓持器，其特征在于，所述遠(yuǎn)指節(jié)(5)與中指節(jié)(11)之間、中指節(jié)(11)與近指節(jié)(12)之間均通過連接件(16)連接。