本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種上下料同步動(dòng)作的上下料機(jī)器人執(zhí)行裝置。

背景技術(shù)：

新興工業(yè)時(shí)代，上下料機(jī)器人能滿足“快速/大批量加工節(jié)拍”、“節(jié)省人力成本”、“提高生產(chǎn)效率”等要求，成為越來(lái)越多工廠的理想選擇。上下料機(jī)器人系統(tǒng)具有高效率和高穩(wěn)定性,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單更易于維護(hù),可以滿足不同種類產(chǎn)品的生產(chǎn),對(duì)用戶來(lái)說(shuō),可以很快進(jìn)行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整和擴(kuò)大產(chǎn)能,并且可以大大降低產(chǎn)業(yè)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度?，F(xiàn)有的上下料機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)限制，在進(jìn)行上料工作時(shí)，都是先將工作工位處的加工完成的工件下料后再將進(jìn)行上料動(dòng)作，工作效率低，亟待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于上述背景技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提出一種上下料同步動(dòng)作的上下料機(jī)器人執(zhí)行裝置。

本實(shí)用新型提出了一種上下料同步動(dòng)作的上下料機(jī)器人執(zhí)行裝置，包括：底座、立柱、橫梁架、安裝架、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于對(duì)工件進(jìn)行夾持的第一機(jī)械手和第二機(jī)械手，其中：

立柱豎直固定在底座上；

橫梁架安裝在立柱并由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沿立柱高度方向進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，橫梁架上設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌水平布置并直線延伸；

安裝架安裝在導(dǎo)軌上并由第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在導(dǎo)軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)；

第一機(jī)械手、第二機(jī)械手沿導(dǎo)軌的延伸方布置并安裝在安裝架上，且第一機(jī)械手和第二機(jī)械手之間預(yù)留有間距，第一機(jī)械手和第二機(jī)械手之間的間距可調(diào)。

優(yōu)選地，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)安裝架在導(dǎo)軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)時(shí)，安裝架單程運(yùn)動(dòng)的位移量與第一機(jī)械手和第二機(jī)械手之間的間距相等。

優(yōu)選地，第一機(jī)械手和第二機(jī)械手與距水平面的距離均可調(diào)。

優(yōu)選地，第一機(jī)械手和第二機(jī)械手位于同一水平高度。

優(yōu)選地，安裝架上且位于導(dǎo)軌延伸方向的兩端分別設(shè)有豎直布置的第一導(dǎo)向柱、第二導(dǎo)向柱；所述第一機(jī)械手安裝在第一導(dǎo)柱上；第二機(jī)械手安裝在第二導(dǎo)軌上。

優(yōu)選地，第一導(dǎo)向柱上設(shè)有豎直布置并直線延伸的第一滑軌，第一導(dǎo)柱的第一端還安裝有第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一機(jī)械手安裝在第一滑軌上并由第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在第一滑軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，第二導(dǎo)向柱上設(shè)有豎直布置并直線延伸的第二滑軌，第二導(dǎo)柱的第一端還安裝有第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第二機(jī)械手安裝在第二滑軌上并由第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在第二滑軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，第一機(jī)械手包括安裝座、第一夾持部、第二夾持部和動(dòng)力單元，其中：安裝座安裝在安裝架上，第一夾持部、第二夾持部均安裝在安裝座上并相對(duì)布置，動(dòng)力單元分別用于驅(qū)動(dòng)第一夾持部、第二夾持部進(jìn)行相向運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，第二機(jī)械手包括安裝座、第一夾持部、第二夾持部和動(dòng)力單元，其中：安裝座安裝在安裝架上，第一夾持部、第二夾持部均安裝在安裝座上并相對(duì)布置，動(dòng)力單元分別用于驅(qū)動(dòng)第一夾持部、第二夾持部進(jìn)行相向運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型中，通過(guò)在立柱上安裝橫梁架，并利用第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)橫梁架沿立柱高度方向進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)；通過(guò)在橫梁架上設(shè)置水平布置的導(dǎo)軌，在導(dǎo)軌上安裝安裝架，在安裝架上安裝第一機(jī)械手和第二機(jī)械手，并使第一機(jī)械手和第二機(jī)械手沿導(dǎo)軌的延伸方布置，使第一機(jī)械手和第二機(jī)械手之間預(yù)留間距，以使第一機(jī)械手與加工工位對(duì)應(yīng)用于對(duì)加工工位處的加工完成的工件進(jìn)行夾持，使第二機(jī)械手與上料工位對(duì)應(yīng)用于對(duì)上料工位處的待加工工件進(jìn)行夾持。工作時(shí)，先利用第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)橫梁架向下運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)第一機(jī)械手和第二機(jī)械手同時(shí)向下運(yùn)動(dòng)，以便二者分別對(duì)加工工位處、上料工位處的工件進(jìn)行同時(shí)抓取，然后利用第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)安裝架在導(dǎo)軌上進(jìn)行來(lái)回運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第一機(jī)械手和第二機(jī)械手同時(shí)向加工工位方向運(yùn)動(dòng)，使第一機(jī)械手將加工完成的工件從加工工位處脫離出去以完成下料，使第二機(jī)械手將待加工的工件送入加工工位以完成上料，從而大大提高了加工效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型提出的一種上下料同步動(dòng)作的上下料機(jī)器人執(zhí)行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面，通過(guò)具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，圖1為本實(shí)用新型提出的一種上下料同步動(dòng)作的上下料機(jī)器人執(zhí)行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

參照?qǐng)D1，本實(shí)用新型實(shí)施例提出的一種上下料同步動(dòng)作的上下料機(jī)器人執(zhí)行裝置，包括：底座1、立柱2、橫梁架3、安裝架4、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于對(duì)工件進(jìn)行夾持的第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6，其中：

立柱2豎直固定在底座1上；

橫梁架3安裝在立柱2并由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沿立柱2高度方向進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，橫梁架3上設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌水平布置并直線延伸；

安裝架4安裝在導(dǎo)軌上并由第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在導(dǎo)軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)；

第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6均包括安裝座、第一夾持部、第二夾持部和動(dòng)力單元，其中：安裝座安裝在安裝架4上，第一夾持部、第二夾持部均安裝在安裝座上并相對(duì)布置，動(dòng)力單元分別用于驅(qū)動(dòng)第一夾持部、第二夾持部進(jìn)行相向運(yùn)動(dòng)；第一機(jī)械手5、第二機(jī)械手6沿導(dǎo)軌的延伸方布置并安裝在安裝架4上，且第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6之間預(yù)留有間距，第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6之間的間距可調(diào)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)安裝架4在導(dǎo)軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)時(shí)，安裝架4單程運(yùn)動(dòng)的位移量與第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6之間的間距相等。

本實(shí)施例中，第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6與距水平面的距離均可調(diào)，以確保第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6可以對(duì)不同水平高度的工件進(jìn)行同時(shí)抓取。

本實(shí)用新型通過(guò)在立柱2上安裝橫梁架3，并利用第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)橫梁架3沿立柱2高度方向進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)；通過(guò)在橫梁架3上設(shè)置水平布置的導(dǎo)軌，在導(dǎo)軌上安裝安裝架4，在安裝架4上安裝第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6，并使第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6沿導(dǎo)軌的延伸方布置，使第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6之間預(yù)留間距，以使第一機(jī)械手5與加工工位對(duì)應(yīng)用于對(duì)加工工位處的加工完成的工件進(jìn)行夾持，使第二機(jī)械手6與上料工位對(duì)應(yīng)用于對(duì)上料工位處的待加工工件進(jìn)行夾持。工作時(shí)，先利用第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)橫梁架3向下運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6同時(shí)向下運(yùn)動(dòng)，以便二者分別對(duì)加工工位處、上料工位處的工件進(jìn)行同時(shí)抓取，然后利用第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)安裝架4在導(dǎo)軌上進(jìn)行來(lái)回運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6同時(shí)向加工工位方向運(yùn)動(dòng)，使第一機(jī)械手5將加工完成的工件從加工工位處脫離出去以完成下料，使第二機(jī)械手6將待加工的工件送入加工工位以完成上料，從而大大提高了加工下料。

在另一實(shí)施例中，第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6位于同一水平高度，以適應(yīng)上料工位與加工工位位于同一水平面的加工設(shè)備中。

在另一實(shí)施例中，安裝架4上且位于導(dǎo)軌延伸方向的兩端分別設(shè)有豎直布置的第一導(dǎo)向柱41、第二導(dǎo)向柱42；第一導(dǎo)向柱41上設(shè)有豎直布置并直線延伸的第一滑軌，第一導(dǎo)柱的第一端還安裝有第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第二導(dǎo)向柱42上設(shè)有豎直布置并直線延伸的第二滑軌，第二導(dǎo)柱的第一端還安裝有第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一機(jī)械手5安裝在第一滑軌上并由第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在第一滑軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)；所述第二機(jī)械手6安裝在第二滑軌上并由第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在第二滑軌上來(lái)回運(yùn)動(dòng)，以第一機(jī)械手5和第二機(jī)械手6的高度的自動(dòng)調(diào)整。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。