1.一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu),其特征在于，包括外殼(1)、設(shè)置在所述外殼(1)內(nèi)的蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、與所述蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端相連接的曲柄連桿機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)末端的彈性足底(4)，所述的蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、輸出軸(11)、相嚙合的蝸桿(8)和蝸輪(12)，所述的電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器(7)與蝸桿(8)驅(qū)動(dòng)連接，所述的輸出軸(11)與蝸輪(12)同軸連接；所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)包括曲柄(2)、連桿(3)、連架桿(5)、機(jī)身連接桿(6)，所述的曲柄(2)的一端連接輸出軸(11)，另一端與連桿(3)上端轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接，所述的連架桿(5)一端與機(jī)身連接桿(6)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接，另一端與連桿(3)中部轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接，所述機(jī)身連接桿(6)的另一端用于連接機(jī)身。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu),其特征在于：所述的蝸桿(8)通過(guò)軸承支承固定在外殼(1)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu),其特征在于：所述的輸出軸(11)通過(guò)法蘭軸承(10)支承固定在外殼(1)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu),其特征在于：所述的輸出軸(11)上設(shè)置有凹環(huán)，所述的凹環(huán)內(nèi)中卡設(shè)有限制輸出軸(11)軸向位置的卡簧(9)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu),其特征在于：所述的聯(lián)軸器(7)和蝸桿(8)通過(guò)頂絲鎖緊連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu),其特征在于：所述的蝸輪和輸出軸(11)通過(guò)頂絲鎖緊連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu),其特征在于：所述的彈性足底(4)與連桿(3)榫接并用鉚釘加強(qiáng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu),其特征在于：所述的輸出軸(11)通過(guò)兩個(gè)鉚釘與曲柄(2)固定連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu),其特征在于：所述的彈性足底(4)上端為圓形平面，下端為球面。