1.一種六自由度力反饋設(shè)備，其特征在于：包括混聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、連接混聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的三條支鏈、與三條支鏈一一對(duì)應(yīng)配合的三個(gè)反饋驅(qū)動(dòng)裝置以及固定支鏈和反饋驅(qū)動(dòng)裝置的支架；所述支架包括主體及自主體延伸出的三條支撐腿，所述三條支撐腿的末端分別與三條支鏈一一對(duì)應(yīng)連接，所述三個(gè)反饋驅(qū)動(dòng)裝置也一一對(duì)應(yīng)安裝在三條支撐腿上；該三個(gè)反饋驅(qū)動(dòng)裝置為第一反饋驅(qū)動(dòng)裝置、第二反饋驅(qū)動(dòng)裝置、第三反饋驅(qū)動(dòng)裝置；所述三條支鏈的延伸方向兩兩正交；
所述混聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括基座，該基座具有底壁及圍繞底壁設(shè)置的第一側(cè)壁、第二側(cè)壁、第三側(cè)壁、第四側(cè)壁；所述第一側(cè)壁與第三側(cè)壁相對(duì)，第二側(cè)壁與第四側(cè)壁相對(duì)；混聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置還包括位于第一側(cè)壁、第二側(cè)壁、第三側(cè)壁、第四側(cè)壁之間的第四反饋驅(qū)動(dòng)裝置、連接第四反饋驅(qū)動(dòng)裝置上端以及第一側(cè)壁的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接第四反饋驅(qū)動(dòng)裝置下端以及第二側(cè)壁的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副；位于第一側(cè)壁上并連接第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的第五反饋驅(qū)動(dòng)裝置、位于第二側(cè)壁上并連接第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的第六反饋驅(qū)動(dòng)裝置；第五反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)；第六反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副包括弧形延伸的第一外轉(zhuǎn)動(dòng)桿、弧形延伸的第一內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)桿；第二轉(zhuǎn)動(dòng)副包括弧形延伸的第二外轉(zhuǎn)動(dòng)桿、弧形延伸的第二內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)桿；所述第一外轉(zhuǎn)動(dòng)桿的一端連接第五反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸而第一外轉(zhuǎn)動(dòng)桿的另一端與第一內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)桿鉸接；第二外轉(zhuǎn)動(dòng)桿的一端連接第六反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸而第二外轉(zhuǎn)動(dòng)桿的另一端與第二內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)桿鉸接；第一外轉(zhuǎn)動(dòng)桿與第一內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)桿通過(guò)第一鉸接軸鉸接；第二外轉(zhuǎn)動(dòng)桿與第二內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)桿通過(guò)第二鉸接軸鉸接；且第一鉸接軸與第二鉸接軸正交。
2.如權(quán)利要求1所述的六自由度力反饋設(shè)備，其特征在于：所述第一反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸、第二反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸、第三反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸兩兩正交設(shè)置；所述三條支鏈包括連接所述底壁的第一支鏈、連接所述第三側(cè)壁的第二支鏈、連接所述第四側(cè)壁的第三支鏈；所述第一支鏈的一端鉸接于底壁上而另一端與第一反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸配合；所述第二支鏈的一端鉸接在第三側(cè)壁上而另一端與第二反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸配合；所述第三支鏈的一端鉸接在第四側(cè)壁上而另一端與第三反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸配合。
3.如權(quán)利要求2所述的六自由度力反饋設(shè)備，其特征在于：所述第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈中至少一個(gè)支鏈包括平行四邊形桿組及自平行四邊形桿組延伸的導(dǎo)軌；所述平行四邊形桿組包括鉸接在所述基座上的第一端軸、與第一端軸平行且位于平行四邊形桿組另一端的第二端軸、連接第一端軸與第二端軸的第一側(cè)桿、連接第一端軸與第二端軸且與第一側(cè)桿平行的第二側(cè)桿；所述導(dǎo)軌的一端設(shè)有套設(shè)在第二端軸上的導(dǎo)軌連接塊，導(dǎo)軌的延伸方向垂直第二端軸；
所述第一側(cè)桿的兩端分別與第一端軸、第二端軸鉸接，第二側(cè)桿的兩端同樣與第一端軸、第二端軸鉸接；且第一端軸與第一側(cè)桿之間的夾角、第一端軸與第二側(cè)桿之間的夾角、第二端軸與第一側(cè)桿之間的夾角、第二端軸與第二側(cè)桿之間的夾角是可變大或變小的。
4.如權(quán)利要求3所述的六自由度力反饋設(shè)備，其特征在于：所述導(dǎo)軌上設(shè)有繩索，該繩索的兩端分別固定在導(dǎo)軌的末端及導(dǎo)軌連接塊上；且所述繩索纏繞在第一反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸、和/或第二反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸、和/或第三反饋驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸上。
5.如權(quán)利要求3或4所述的六自由度力反饋設(shè)備，其特征在于：所述第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈的結(jié)構(gòu)相同。
6.如權(quán)利要求1所述的六自由度力反饋設(shè)備，其特征在于：所述混聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的第四反饋驅(qū)動(dòng)裝置連接有執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求5所述的六自由度力反饋設(shè)備，其特征在于：所述第一支鏈的第一端軸、第二支鏈的第一端軸、第三支鏈的第一端軸兩兩正交設(shè)置。