技術(shù)編號：11396611
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本實用新型涉及屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種六自由度力反饋設(shè)備。背景技術(shù)力反饋作為一種新的概念，在醫(yī)療、科研、精密試驗等領(lǐng)域有廣闊的發(fā)展前景。比如力反饋概念引入的虛擬手術(shù)系統(tǒng)，通過對手術(shù)器械和軟組織等形變過程進行實時數(shù)值計算，模擬出軟組織的變形情況和器械受力狀態(tài)，并通過外接的力反饋設(shè)備，使醫(yī)生在手術(shù)操作中，感知到反饋力的存在，更好的達到臨床手術(shù)的訓練效果。目前大部分力反饋設(shè)備采用串聯(lián)或并聯(lián)結(jié)構(gòu)，其中串聯(lián)結(jié)構(gòu)能夠提供較大的工作空間，但是能夠?qū)崿F(xiàn)的虛擬剛度較小，即不能反饋太大的力/力矩。而并聯(lián)結(jié)構(gòu)剛...
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