本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種全向機器人。

背景技術(shù)：

在對低矮狹小的空間進(jìn)行氣體檢測時，如果操作人員直接上前檢查，一來空間狹小，難以進(jìn)入，二來危險程度大。因此，通常采用機器人來代替人力去檢測，但是，現(xiàn)有的機器人，其結(jié)構(gòu)效仿普通機動車輛，具有多個輪子或者履帶，移動不靈活，轉(zhuǎn)彎半徑大，較難在短時間內(nèi)實現(xiàn)定點停車和全向檢查；況且一般機器人的多個輪子或者履帶，占據(jù)了輪軸的安裝空間，裝上控制板后體積較大，不易鉆入狹小空間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中使用現(xiàn)有的機器人對狹小空間進(jìn)行氣體檢測時，其結(jié)構(gòu)效仿普通機動車輛，具有多個輪子或者履帶，移動不靈活，轉(zhuǎn)彎半徑大，較難在短時間內(nèi)實現(xiàn)定點停車和全向檢查；況且一般機器人的多個輪子或者履帶，占據(jù)了輪軸的安裝空間，裝上控制板后體積較大，不易鉆入狹小空間的問題，提供一種全向機器人。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種全向機器人，包括具有顯示屏的車體和若干全向輪，若干所述全向輪均勻圍布在所述車體的四周且均可獨立轉(zhuǎn)動，所述車體內(nèi)可拆卸安裝有氣體檢測儀，所述氣體檢測儀與所述顯示屏連接，所述氣體檢測儀包括傳感器，所述傳感器與所述車體外部連通。

為了實現(xiàn)氣體檢測儀可拆卸安裝在所述車體內(nèi)，所述氣體檢測儀包括線路板，所述線路板與所述顯示屏連接，所述傳感器上具有固定柱，所述線路板上開有放置所述固定柱的通孔，所述固定柱設(shè)置在所述通孔內(nèi)，所述線路板通過螺釘可拆卸安裝在所述車體內(nèi)壁上，所述傳感器位于所述線路板和所述車體內(nèi)壁之間。

為了實現(xiàn)傳感器與車體外部的連通，所述車體的內(nèi)壁上開有通孔，所述通孔與所述傳感器對應(yīng)設(shè)置，所述傳感器通過通孔與所述車體外部連通。

進(jìn)一步的，所述全向輪為麥克納姆輪。

為了實現(xiàn)各個全向輪的獨立轉(zhuǎn)動，所述車體內(nèi)設(shè)置有若干伺服電機，若干所述伺服電機與若干所述萬向輪一一對應(yīng)連接，各個伺服電機單獨驅(qū)動各自的全向輪，可以實現(xiàn)更精確的轉(zhuǎn)矩輸出，移動、定點停車更加精確。

為了便于觀察，所述車體上設(shè)置有攝像云臺，攝像云臺是一個具有俯仰角的攝像裝置，能夠接收較大范圍的視頻影像。

進(jìn)一步的，所述車體上設(shè)置有便于攜帶的把手。

為了使本實用新型的機器人在不插電的情況下實現(xiàn)單獨使用，所述車體內(nèi)設(shè)置有電源，若干所述伺服電機和氣體檢測儀均與所述電源電連接，所述車體上設(shè)置有充電口和電量顯示模塊，所述充電口與所述電量顯示模塊均與所述電源電連接，充電口用于對電源進(jìn)行充電，電量顯示模塊便于觀察電源內(nèi)的剩余電量，方便使用者的及時充電，不影響本實用新型的機器人的使用。

為了便于操作本實用新型的機器人，本實用新型還包括具有操控面板的手持終端，所述手持終端內(nèi)設(shè)置有無線發(fā)送器，所述車體內(nèi)設(shè)置有無線接收器和控制器，所述無線發(fā)送器與所述無線接收器信號連接，所述無線接收器與所述伺服電機均與所述控制器連接，當(dāng)操作人員操作手持終端發(fā)出指令，車體內(nèi)的無線接收器收到指令信號后，即可作出相應(yīng)的動作來反饋，本實用新型中無線發(fā)送器為發(fā)送天線，無線接收器為接收天線。

為了使本實用新型適用于亮度較低的環(huán)境，所述車體上設(shè)置有照明燈。

本實用新型的有益效果是：本實用新型將全向輪圍布在本體四周，圍布的全向輪均通過伺服電機驅(qū)動實現(xiàn)獨立轉(zhuǎn)動，讓機器人可以以最小的轉(zhuǎn)彎半徑旋轉(zhuǎn)、掉頭，靈活并無阻礙地在工作空間中運動，從而進(jìn)行氣體的檢測工作。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單可靠，體積小，質(zhì)量輕，機動性強，可以用于狹小空間內(nèi)的氣體檢測。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實用新型的三維示意圖；

圖2是本實用新型中機器人車體的三維示意圖；

圖3是本實用新型中車體內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型圖3中A處的放大圖；

圖5是本實用新型中手持終端的三維示意圖。

圖中：1. 顯示屏，2. 車體，3. 全向輪，4. 氣體檢測儀，5. 傳感器，6. 線路板，7. 固定柱，8. 螺釘，9. 通孔，10. 伺服電機，11. 攝像云臺，12. 把手，13. 電源，14. 充電口，15. 電量顯示模塊，16. 操控面板，17. 手持終端，18. 無線發(fā)送器，19. 無線接收器，20. 控制器，21.照明燈，22. 電機驅(qū)動器電路板。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實用新型有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1所示的一種全向機器人，包括具有顯示屏1的車體2和4個全向輪3，4個全向輪3均勻圍布在車體2的四周，如圖2所示，相鄰兩個全向輪3之間的角度為90°，車體2內(nèi)設(shè)置有氣體檢測儀4，氣體檢測儀4包括線路板6，線路板6與顯示屏1連接，傳感器5上具有固定柱7，如圖4所示，線路板6上開有放置固定柱7的通孔9，固定柱7設(shè)置在通孔9內(nèi)，線路板6通過螺釘8可拆卸安裝在車體2內(nèi)壁上，傳感器5位于線路板6和車體2內(nèi)壁之間，車體2的內(nèi)壁上開有通孔9，通孔9與傳感器5對應(yīng)設(shè)置，傳感器5通過通孔9與車體2外部連通。全向輪3為麥克納姆輪。

如圖3所示，車體2內(nèi)設(shè)置有4個伺服電機10和電源13，4個伺服電機10與4個全向輪3一一對應(yīng)連接，各個伺服電機10單獨驅(qū)動各自的全向輪3，可以實現(xiàn)更精確的轉(zhuǎn)矩輸出，移動、定點停車更加精確。4個伺服電機10均與電源13電連接，車體2上設(shè)置有充電口14和電量顯示模塊15，充電口14與電量顯示模塊15均與電源13電連接，充電口14用于對電源13進(jìn)行充電，電量顯示模塊15便于觀察電源13內(nèi)的剩余電量，方便使用者的及時充電，不影響本實用新型的機器人的使用。

為了便于觀察，車體2上設(shè)置有攝像云臺11，攝像云臺11是一個具有俯仰角的攝像裝置，能夠接收較大范圍的視頻影像；車體2上設(shè)置有便于攜帶的把手12；為了使本實用新型適用于亮度較低的環(huán)境，車體2上設(shè)置有照明燈21。

為了便于操作本實用新型的機器人，本實用新型還包括如圖5所示的具有操控面板16的手持終端17，手持終端17內(nèi)設(shè)置有無線發(fā)送器18，車體2內(nèi)設(shè)置有無線接收器19和控制器20，無線發(fā)送器18與無線接收器19信號連接，無線接收器19與控制器20連接，伺服電機10通過電機驅(qū)動器電路板22與控制器20連接，無線接收器19、控制器20和電機驅(qū)動器電路板22均與電源13電連接，當(dāng)操作人員操作手持終端17發(fā)出指令，車體2內(nèi)的無線接收器19收到指令信號后，即可作出相應(yīng)的動作來反饋，本實用新型中無線發(fā)送器18為發(fā)送天線，無線接收器19為接收天線。

使用時，通過手持終端17上的控制面板操控本實用新型的機器人進(jìn)入檢測區(qū)域，本實用新型的機器人進(jìn)入檢測區(qū)域后，檢測區(qū)域內(nèi)的氣體通過車體2上的通孔9與傳感器5進(jìn)行接觸，傳感器5對檢測區(qū)域內(nèi)的氣體進(jìn)行檢測后，將結(jié)果顯示在顯示屏1上，使用者通過顯示屏1了解和記錄檢測結(jié)果。

以上述依據(jù)本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。