本實(shí)用新型涉及油缸動(dòng)力機(jī)械手設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別提供了一種單缸雙活塞機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手用來夾取工件，并將工件移動(dòng)到另一工作位置。通常機(jī)械手夾取工件和移動(dòng)工件需要兩個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(油缸)來完成，一個(gè)油缸移動(dòng)另一個(gè)油缸進(jìn)行夾緊，而為了實(shí)現(xiàn)兩個(gè)油缸的動(dòng)作，需要配備相應(yīng)兩套液壓控制閥及管路進(jìn)行控制，系統(tǒng)相對比較復(fù)雜，要實(shí)現(xiàn)兩個(gè)油缸聯(lián)動(dòng)需要配備電控系統(tǒng)，增加了系統(tǒng)的復(fù)雜程度，也增加可設(shè)備故障點(diǎn)，另外，兩個(gè)油缸都需要相應(yīng)的空間安裝，對于空間狹小的地方容易造成干涉。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種單缸雙活塞機(jī)械手，采用雙活塞特殊結(jié)構(gòu)，通過一次控制實(shí)現(xiàn)兩個(gè)以上連續(xù)動(dòng)作，減少油缸數(shù)量，不占用空間，減少故障發(fā)生頻率。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，提供一種單缸雙活塞機(jī)械手，包括：

油缸缸體，通過缸筒固定在缸底上形成油缸缸體，缸筒上設(shè)有油口A、油口B、油口C和油口D；

雙活塞組件，包括活塞A、活塞桿A、活塞B、活塞桿B，活塞A、活塞B外圍尺寸與缸筒內(nèi)圍尺寸匹配，活塞桿A為圓柱狀設(shè)置且固定連接在活塞A的中心，活塞桿B為筒狀結(jié)構(gòu)，套接在活塞桿A外圍，活塞B固定連接在活塞桿B的端部，活塞桿A抽動(dòng)時(shí)缸筒、活塞A、活塞桿A與缸底圍成腔體A，活塞桿B抽動(dòng)時(shí)缸筒、活塞A、活塞B和活塞桿A形成腔體B，缸筒、活塞B、活塞桿B與導(dǎo)向套形成腔體C，導(dǎo)向套設(shè)在所述缸筒的開口端，將缸筒與活塞桿B之間的縫隙密封，所述油口A設(shè)置在所述缸筒距離缸底近的一端的起始端，缸筒上設(shè)置所述油口B的位置距離缸底的垂直距離為所述活塞A的寬度，缸筒上設(shè)置所述油口C的位置距離缸筒開口端的垂直距離為導(dǎo)向套的寬度與活塞B寬度之和，缸筒上設(shè)置所述油口D的位置距離缸筒開口端的垂直距離為導(dǎo)向套的寬度；

機(jī)械手組件，包括固定套、兩個(gè)機(jī)械手單元和彈簧，所述活塞桿A與機(jī)械手組件的連接端設(shè)有“凹”形連接部，“凹”形連接部的外徑大于活塞桿A的外徑，所述活塞桿B設(shè)有與“凹”形連接部配合的內(nèi)徑擴(kuò)充部，固定套固定在“凹”形連接部的凹陷區(qū)，在固定套上用轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接兩個(gè)機(jī)械手單元，通過設(shè)置彈簧將兩個(gè)機(jī)械手單元頂在所述活塞桿B內(nèi)徑擴(kuò)充部的開口處。

進(jìn)一步地，油口A、油口B、油口C和油口D設(shè)置在與缸筒軸線平行的一條直線上。

進(jìn)一步地，當(dāng)活塞B位于距離所述缸底最近的位置時(shí)，活塞B右側(cè)距離所述導(dǎo)向套左側(cè)之間的距離為200-2000mm、所述活塞桿B內(nèi)徑擴(kuò)充部左端距離“凹”形連接部左端的距離為20-40mm。

進(jìn)一步地，活塞A、活塞B和導(dǎo)向套分別與缸筒、活塞桿A、活塞桿B的連接面上均設(shè)有油缸密封件。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、與其他類型機(jī)械手相比，結(jié)構(gòu)更加緊湊，占用空間小，可實(shí)現(xiàn)狹小空間作業(yè)；

2、通過液壓系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，控制系統(tǒng)簡單，系統(tǒng)更加穩(wěn)定。

附圖說明

下面結(jié)合附圖及實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型油缸供油系統(tǒng)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

為了解決機(jī)械手需要兩套油缸系統(tǒng)進(jìn)行工件的夾送的問題，本實(shí)用新型提供了一種單缸雙活塞機(jī)械手，參考圖1，包括油缸缸體、雙活塞組件和機(jī)械手組件，油缸缸體通過缸筒2固定在缸底1上形成，缸筒2上設(shè)有油口A21、油口B22、油口C23和油口D24；雙活塞組件包括活塞A3、活塞桿A4、活塞B5、活塞桿B6，活塞A3、活塞B5外圍尺寸與缸筒2內(nèi)圍尺寸匹配，活塞桿A4為圓柱狀設(shè)置且固定連接在活塞A4的中心，活塞桿B6為筒狀結(jié)構(gòu)，套接在活塞桿A4外圍，活塞B5固定連接在活塞桿B6的端部，活塞桿A4抽動(dòng)時(shí)缸筒2、活塞A3、活塞桿A4與缸底1圍成腔體A8，活塞桿B6抽動(dòng)時(shí)缸筒2、活塞A3、活塞B5和活塞桿A4形成腔體B9，缸筒2、活塞B5、活塞桿B6與導(dǎo)向套7形成腔體C10，導(dǎo)向套7設(shè)在缸筒2的開口端，將缸筒2與活塞桿B6之間的縫隙密封，油口A21設(shè)置在缸筒2距離缸底1近的一端的起始端，缸筒2上設(shè)置油口B22的位置距離缸底1的垂直距離為活塞A3的寬度，缸筒2上設(shè)置油口C23的位置距離缸筒1開口端的垂直距離為導(dǎo)向套7的寬度與活塞B5寬度之和，缸筒2上設(shè)置油口D24的位置距離缸筒2開口端的垂直距離為導(dǎo)向套7的寬度；機(jī)械手組件包括固定套11、兩個(gè)機(jī)械手單元12和彈簧13，活塞桿A4與機(jī)械手組件的連接端設(shè)有“凹”形連接部41，“凹”形連接部41的外徑大于活塞桿A4的外徑，活塞桿B6設(shè)有與“凹”形連接部41配合的內(nèi)徑擴(kuò)充部61，固定套11固定在“凹”形連接部41的凹陷區(qū)，在固定套11上用轉(zhuǎn)軸14可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接兩個(gè)機(jī)械手單元12，通過設(shè)置彈簧13將兩個(gè)機(jī)械手單元12頂在活塞桿B6內(nèi)徑擴(kuò)充部61的開口處。

參考圖2為本實(shí)用新型的油缸供油系統(tǒng)示意圖，由當(dāng)利用本實(shí)用新型夾取工件時(shí)，啟動(dòng)油泵19，換向閥17換向至右位工作，液壓油通過單項(xiàng)閥18、換向閥17右位、油口A21進(jìn)入腔體A8，兩活塞共同向右移動(dòng)，腔體C10中油液通過油口C23、油口D24、換向閥17右位回到油箱20。兩活塞3和5運(yùn)動(dòng)L距離，與導(dǎo)向套7接觸時(shí)到達(dá)極限位置，機(jī)械手到達(dá)工件位置，工件進(jìn)入機(jī)械手；

當(dāng)機(jī)械手需要夾緊工件時(shí)，換向閥17換向，左位工作，液壓油通過單項(xiàng)閥18、換向閥17左位、油口23進(jìn)入腔體B9，(由于活塞B5左側(cè)壓力油作用面積大于右側(cè)壓力油作用面積，因此活塞B5不動(dòng)，油口D24不進(jìn)油)活塞A3受油壓作用帶動(dòng)活塞桿A4、機(jī)械手向左運(yùn)動(dòng)L1，運(yùn)動(dòng)過程中機(jī)械手外側(cè)與活塞桿B6邊緣干涉，使機(jī)械手閉合，夾緊工件，此過程腔體A8內(nèi)油液通過油口A21、油口B22回油箱20；

當(dāng)機(jī)械手需要夾帶工件運(yùn)動(dòng)時(shí)，油口C23、油口D 24同時(shí)進(jìn)油，兩活塞、兩個(gè)活塞桿、機(jī)械手、工件共同向左運(yùn)動(dòng)，活塞A3與缸底1接觸時(shí)到達(dá)初始位置，腔體B9內(nèi)油液通過油口B22、單向閥16回油箱20，活塞B5繼續(xù)向左運(yùn)動(dòng)，此時(shí)機(jī)械手與活塞桿B6干涉脫離，受彈簧13作用，兩個(gè)機(jī)械手單元打開，釋放工件，至此完成工件的轉(zhuǎn)移。

為了設(shè)備安裝的美觀以及方便與供油系統(tǒng)的連接，作為技術(shù)方案的改進(jìn)，油口A21、油口B22、油口C23和油口D24設(shè)置在與缸筒2軸線平行的一條直線上。

作為技術(shù)方案的優(yōu)選，當(dāng)活塞B5位于距離缸底1最近的位置時(shí)，活塞B5右側(cè)距離導(dǎo)向套7左側(cè)之間的距離L為200-2000mm、活塞桿B6內(nèi)徑擴(kuò)充部61左端距離“凹”形連接部41左端的距離L1為20-40mm。本實(shí)用新型夾取工件在鋼筒2軸線方向上移動(dòng)的距離即為L，兩個(gè)活塞桿運(yùn)動(dòng)的相對距離即為L1。

為了對油缸進(jìn)行密封，作為技術(shù)方案的改進(jìn)，活塞A3、活塞B5和導(dǎo)向套7分別與缸筒2、活塞桿A4、活塞桿B6的連接面上均設(shè)有油缸密封件15，參考圖1。