本實用新型涉及一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置,更具體地說是指應(yīng)用于娛樂的一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置。
背景技術(shù):
機(jī)器人是自動控制機(jī)器(Robot)的俗稱,自動控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗,機(jī)器貓等)。狹義上對機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭議,有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中,機(jī)器人指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置,用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級整合控制論、機(jī)械電子、計算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物,目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。
目前小、中型展示用的機(jī)器人有很大市場需求,為實現(xiàn)這些小、中型機(jī)器人的關(guān)節(jié)運動,會使用到仿人體關(guān)節(jié)動作的機(jī)器人骨架結(jié)構(gòu)裝置,目前仿人體結(jié)構(gòu)的機(jī)器人行業(yè)中一般都是通過電機(jī)推動拉桿來控制其動作的,這種結(jié)構(gòu)的動作缺少靈活性,動作生硬,無法接近人體關(guān)節(jié)的運動,且這些機(jī)器人中大多無法達(dá)到手指關(guān)節(jié)靈活的運動。
中國專利201410557059.0公開了一種關(guān)節(jié)間柔性耦合的欠驅(qū)動手指,其中手指以滑輪為主要部件,手指內(nèi)傳動機(jī)構(gòu)采用張緊繩和防松繩依次纏繞于手指的各滑輪上,以及指節(jié)間的兩個耦合彈簧及拉繩,由此實現(xiàn)一個輸入完成手指多個自由度的運動。通過本發(fā)明,手指本體以及手指內(nèi)傳動機(jī)構(gòu)配合形成一個欠驅(qū)動手指,能夠精確實現(xiàn)抓取時的自適應(yīng)能力,同時其內(nèi)嵌入式的柔順性使該手指適用于在各類復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的假肢手器械。中國專利201510483070.1揭示了一種關(guān)節(jié)型機(jī)械手指,包括通過彈簧和鋼絲繩相連接的拉緊組件、復(fù)數(shù)連接件及緊固臺座,拉緊組件包括拉緊件、拉緊支架和拉緊臺座,彈簧依次穿過拉緊臺座、連接件和緊固臺座,且其兩端分別限位于拉緊臺座和緊固臺座上,彈簧整體可隨連接件同步轉(zhuǎn)動,連接件之間通過齒牙相咬緊配合,通過調(diào)整拉緊件與連接件的相對位置來調(diào)整鋼絲繩在拉緊組件、連接件及緊固臺座間的拉緊及放松,且連接件之間可靈活轉(zhuǎn)動。
上述的兩個專利均存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題,因此有必要設(shè)計一種結(jié)構(gòu)簡單且手指運動靈活的仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷,提供一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置。
為實現(xiàn)上述目的,本實用新型采用以下技術(shù)方案:一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置,包括手指關(guān)節(jié)、由動力源驅(qū)動拉緊或放松的鋼絲以及拉簧鋼絲塊,所述拉簧鋼絲塊連接在所述手指關(guān)節(jié)的末端,且所述鋼絲與所述拉簧鋼絲塊連接,所述手指關(guān)節(jié)上設(shè)有驅(qū)動所述手指關(guān)節(jié)彎曲復(fù)位的固定拉簧塊。
其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述手指關(guān)節(jié)包括首關(guān)節(jié)、末關(guān)節(jié)以及連接在所述首關(guān)節(jié)與所述末關(guān)節(jié)之間的中間關(guān)節(jié),所述拉簧鋼絲塊位于所述末關(guān)節(jié)上,所述首關(guān)節(jié)以及所述中間關(guān)節(jié)上分別設(shè)有所述固定拉簧塊。
其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述首關(guān)節(jié)、所述末關(guān)節(jié)以及所述中間關(guān)節(jié)上分別設(shè)有滑輪,所述鋼絲穿過所述滑輪。
其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述首關(guān)節(jié)與所述中間關(guān)節(jié)的連接處、所述中間關(guān)節(jié)與所述末關(guān)節(jié)的連接處分別連接有所述滑輪。
其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述拉簧鋼絲塊的兩端分別通過螺絲與所述末關(guān)節(jié)固定連接。
其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述固定拉簧塊的兩端分別對應(yīng)通過螺絲與所述中間關(guān)節(jié)以及所述首關(guān)節(jié)連接。
其進(jìn)一步技術(shù)方案為:所述動力源為舵機(jī)。
本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是:本實用新型的一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置,通過在手指關(guān)節(jié)上設(shè)置固定拉簧塊以及在手指關(guān)節(jié)的末端設(shè)置由鋼絲拉動繃直或彎曲的拉簧鋼絲塊,需要伸直手指關(guān)節(jié)時,動力源驅(qū)動鋼絲拉直,鋼絲帶動拉簧鋼絲塊繃直,需要彎曲手指關(guān)節(jié)時,動力源驅(qū)動鋼絲放松,拉簧鋼絲塊放松,固定拉簧塊驅(qū)動手指關(guān)節(jié)彎曲,使得手指關(guān)節(jié)運動靈活,并且結(jié)構(gòu)簡單。
下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步描述。
附圖說明
圖1為本實用新型具體實施例提供的一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2為本實用新型具體實施例提供的一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖;
附圖標(biāo)記
10 末關(guān)節(jié) 20 中間關(guān)節(jié)
30 首關(guān)節(jié) 40 螺絲
50 拉簧鋼絲塊 60 固定拉簧塊
70 滑輪 80 鋼絲
90 動力源
具體實施方式
為了更充分理解本實用新型的技術(shù)內(nèi)容,下面結(jié)合具體實施例對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)一步介紹和說明,但不局限于此。
如圖1~2所示的具體實施例,本實施例提供的一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置,可以運用在小、中型機(jī)器人中,實現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡單,且手指更加靈活的運動。
一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置,包括手指關(guān)節(jié)、由動力源90驅(qū)動拉緊或放松的鋼絲80以及拉簧鋼絲塊50,其中,拉簧鋼絲塊50連接在手指關(guān)節(jié)的末端,且鋼絲80與拉簧鋼絲塊50連接,手指關(guān)節(jié)上設(shè)有驅(qū)動手指關(guān)節(jié)彎曲復(fù)位的固定拉簧塊60。
動力源90驅(qū)動拉緊鋼絲80,拉簧鋼絲塊50在鋼絲80的作用下繃直,從而帶動手指關(guān)節(jié)的末端伸直;當(dāng)動力源90驅(qū)動放松鋼絲80,拉簧鋼絲塊50在鋼絲80的作用下處于放松狀態(tài),且在固定拉簧塊60的作用下,手指關(guān)節(jié)處于彎曲握拳狀態(tài)。
上述的一種仿人類手指關(guān)節(jié)運動的動力裝置,通過在手指關(guān)節(jié)上設(shè)置固定拉簧塊60以及在手指關(guān)節(jié)的末端設(shè)置由鋼絲80拉動繃直或彎曲的拉簧鋼絲塊50,需要伸直手指關(guān)節(jié)時,動力源90驅(qū)動鋼絲80拉直,鋼絲80帶動拉簧鋼絲塊50繃直,需要彎曲手指關(guān)節(jié)時,動力源90驅(qū)動鋼絲80放松,拉簧鋼絲塊50放松,固定拉簧塊60驅(qū)動手指關(guān)節(jié)彎曲,使得手指關(guān)節(jié)運動靈活,并且結(jié)構(gòu)簡單。
更進(jìn)一步的,上述的手指關(guān)節(jié)包括首關(guān)節(jié)30、末關(guān)節(jié)10以及連接在首關(guān)節(jié)30與末關(guān)節(jié)10之間的中間關(guān)節(jié)20,上述的拉簧鋼絲塊50位于末關(guān)節(jié)10上,首關(guān)節(jié)30以及中間關(guān)節(jié)20上分別設(shè)有上述的固定拉簧塊60,拉直拉簧鋼絲塊50,會帶動末關(guān)節(jié)10的繃直,末關(guān)節(jié)10繃直帶動首關(guān)節(jié)30以及中間關(guān)節(jié)20的繃直;當(dāng)拉簧鋼絲塊50放松,末關(guān)節(jié)10、首關(guān)節(jié)30以及中間關(guān)節(jié)20放松,首關(guān)節(jié)30以及中間關(guān)節(jié)20在固定拉簧塊60的作用下彎曲,使得整個手指關(guān)節(jié)呈握拳狀。
首關(guān)節(jié)30、末關(guān)節(jié)10以及中間關(guān)節(jié)20上分別設(shè)有滑輪70,上述的鋼絲80穿過所述滑輪70;這樣,鋼絲80通過在滑輪70上滑動,帶動各個關(guān)節(jié)運動。
具體的,首關(guān)節(jié)30與中間關(guān)節(jié)20的連接處、中間關(guān)節(jié)20與末關(guān)節(jié)10的連接處分別連接有上述的滑輪70。
在本實施例中,上述的拉簧鋼絲塊50的兩端分別通過螺絲40與末關(guān)節(jié)10固定連接;鋼絲80拉直或放松拉簧鋼絲塊50時,末關(guān)節(jié)10與拉簧鋼絲塊50同步拉直或放松,操作方便。
同樣的,上述的固定拉簧塊60的兩端分別對應(yīng)通過螺絲40與中間關(guān)節(jié)20以及首關(guān)節(jié)30連接;當(dāng)拉簧鋼絲塊50放松時,末關(guān)節(jié)10彎曲,中間關(guān)節(jié)20以及首關(guān)節(jié)30在固定拉簧塊60的作用下彎曲,并且使得整個手指關(guān)節(jié)呈握拳狀。
在本實施例中,上述的動力源90為舵機(jī)。
于其他實施例,上述的動力源90可以為電機(jī)等,并不局限于本實施例提供的舵機(jī)。
上述僅以實施例來進(jìn)一步說明本實用新型的技術(shù)內(nèi)容,以便于讀者更容易理解,但不代表本實用新型的實施方式僅限于此,任何依本實用新型所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造,均受本實用新型的保護(hù)。本實用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。