本實用新型屬于機械領(lǐng)域，涉及一種抓取裝置，具體涉及一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置。

背景技術(shù)：

機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)療衛(wèi)生、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。但是，現(xiàn)有技術(shù)中對于指令的發(fā)出需要數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)進行發(fā)出，在此之前必須要對產(chǎn)品所攜帶的數(shù)據(jù)進行識別，而識別方式主要為通過對二維碼的識別和數(shù)據(jù)處理，最終得到產(chǎn)品的相應(yīng)信息。在牙套的制備過程中，首先要通過3D打印獲得牙頜模型，其次要將牙頜模型的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到牙套上，該過程關(guān)鍵在于牙頜模型的識別，現(xiàn)有技術(shù)是在牙頜模型上打印出含有患者信息的二維碼，但是此種方法就需要在牙頜模型的邊緣打印出承載二維碼信息的區(qū)域，導(dǎo)致打印區(qū)域增加，降低了打印生產(chǎn)效率。

射頻識別，RFID（Radio Frequency Identification）技術(shù)，又稱無線射頻識別，是一種通信技術(shù)，可通過無線電訊號識別特定目標(biāo)并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標(biāo)之間建立機械或光學(xué)接觸，若能將RFID技術(shù)開發(fā)應(yīng)用于牙頜模型的識別，上述現(xiàn)有技術(shù)問題將被克服。

因此，研究一種既能減少打印區(qū)域，又能夠有效的實現(xiàn)牙頜模型識別的抓取裝置，具有重要的意義。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題，是提供一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置，采用機械抓取裝置與RFID識別結(jié)合的技術(shù)，能夠?qū)Υト〉漠a(chǎn)品進行精確的定位、識別，讀取信息后進行數(shù)據(jù)處理，從而進行抓取及后續(xù)的切割等工序，方便快捷，無需牙頜模型之外的多余打印區(qū)域，即可實現(xiàn)識別抓取的過程。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采取的技術(shù)方案是：

一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置，包括傳輸裝置、機器人抓取裝置和數(shù)據(jù)處理裝置，所述的機器人抓取裝置根據(jù)數(shù)據(jù)處理裝置的指令抓取傳輸裝置上的產(chǎn)品，所述的機器人抓取裝置的自由端還設(shè)有吸取裝置，所述的吸取裝置上還設(shè)有RFID識別裝置。

作為本實用新型的一種限定，所述的傳輸裝置為環(huán)形傳輸裝置，分為上料區(qū)和抓取區(qū)，所述的機器人抓取裝置設(shè)于抓取區(qū)。

作為上述限定的進一步限定，所述的傳輸裝置的傳輸表面還設(shè)有定位裝置。

作為上述限定的再次限定，所述的定位裝置上還設(shè)有與吸取裝置對應(yīng)定位柱。

作為上述限定的另一種進一步限定，它還包括設(shè)于上料區(qū)和抓取區(qū)之間的影像獲取裝置，所述的影像獲取裝置能夠獲取傳輸裝置上的圖像信息。

作為上述限定的再次限定，所述的數(shù)據(jù)處理裝置將影像獲取裝置拍攝的影像處理后分配給機器人抓取裝置。

作為上述限定的另一種再次限定，所述的影像獲取裝置包括相機支架和設(shè)置在支架上的相機。

作為本實用新型的第三種進一步限定，所述的傳輸裝置上在上料區(qū)和抓取區(qū)之間還設(shè)有傳感器。

作為本實用新型的另一種限定，所述的傳輸裝置的下方還設(shè)有支撐傳輸裝置的支架。

本使用進行還有一種限定，所述的機器人抓取裝置為多軸機械臂。

由于采用了上述的技術(shù)方案，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，所取得的技術(shù)進步在于：

本實用新型采用機械抓取裝置與RFID識別結(jié)合的技術(shù)，能夠?qū)Υト〉漠a(chǎn)品進行精確的定位、識別，讀取信息后進行數(shù)據(jù)處理，從而進行抓取及后續(xù)的切割等工序，方便快捷，無需牙頜模型之外的多余打印區(qū)域，即可實現(xiàn)識別抓取的過程。

本實用新型適用于帶有RFID壓膜后的牙頜模型的抓取。

本實用新型下面將結(jié)合說明書附圖與具體實施例作進一步詳細說明。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的主視圖；

圖3為圖1的俯視圖；

圖4為圖1的右視圖；

圖5為定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖1中A部的局部放大圖。

圖中：1—傳輸裝置，2—機器人抓取裝置，3—影像獲取裝置，4—定位裝置，5—支架，6—定位柱，7—吸取裝置，8—RFID識別裝置，9—攝像頭，10—感應(yīng)裝置，11—相機支架。

具體實施方式

實施例１ 一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置

一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置，如圖1-7所示，包括傳輸裝置1、機器人抓取裝置2和數(shù)據(jù)處理裝置，所述的機器人抓取裝置2根據(jù)數(shù)據(jù)處理裝置的指令抓取傳輸裝置1上的產(chǎn)品，所述的機器人抓取裝置2的自由端還設(shè)有吸取裝置7，所述的吸取裝置7上還設(shè)有RFID識別裝置8。

傳輸裝置1為環(huán)形傳輸裝置，分為上料區(qū)和抓取區(qū)，所述的機器人抓取裝置2設(shè)于抓取區(qū)。

傳輸裝置1的傳輸表面還設(shè)有定位裝置4，其中，定位裝置4上還設(shè)有與吸取裝置7對應(yīng)定位柱6。

它還包括設(shè)于上料區(qū)和抓取區(qū)之間設(shè)置的影像獲取裝置3，所述的影像獲取裝置3能夠獲取傳輸裝置1上的圖像信息，其中，數(shù)據(jù)處理裝置將影像獲取裝置3拍攝的影像處理后分配給機器人抓取裝置2。影像獲取裝置3包括相機支架11和設(shè)置在支架上的相機9。

傳輸裝置1上在上料區(qū)和抓取區(qū)之間還設(shè)有傳感器10，當(dāng)上料后，傳感器10能夠檢測到產(chǎn)品，從而將指令數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，可以開始進行拍攝操作。

傳輸裝置1的下方還設(shè)有支撐傳輸裝置1的支架5，能夠?qū)⒄麄€傳輸裝置1進行支撐，達到所需的高度。

機器人抓取裝置2為多軸機械臂，能夠更加靈活的進行抓取操作。

在實際使用過程中，將壓好膜的牙頜模型置于傳輸裝置1上的上料區(qū)的定位裝置4上的定位柱6上，傳輸裝置1開始運轉(zhuǎn)，運轉(zhuǎn)至傳感器10的位置時，傳感器10會將傳感信號傳輸至影像獲取裝置3，開始進行影像獲取，影像獲取裝置3上的相機9記錄其拍攝區(qū)域的影像數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)處理裝置，然后將抓取指令分配給抓取裝置2，獲得抓取指令后，抓取裝置2可同時或者依次開始進行抓取操作。抓取裝置2上的吸取裝置7能夠與定位裝置4上的定位柱6對應(yīng)，所述的定位裝置4在傳輸表面可移動，因此，定位裝置4上的定位柱6的位置就不是相對固定的，但是這不影響抓取效果，由于影像獲取裝置3能夠?qū)⑴臄z的影像傳輸給數(shù)據(jù)處理裝置，將指令傳輸給抓取裝置2時，多軸機械臂能夠根據(jù)定位柱6的方位進行自動吸取。吸取裝置7上的RFID識別裝置8能夠?qū)?yīng)識別帶有RFID的產(chǎn)品，進行相應(yīng)的抓取。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非是對本實用新型作其它形式的限定，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述技術(shù)內(nèi)容作為啟示加以變更或改型為等同變化的等效實施例。但是凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作出的簡單修改，等同變化與改型，仍屬于本實用新型權(quán)利要求的保護范圍。