本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體是一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人，屬于電力設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在很多電力危險(xiǎn)區(qū)域，通常不適合人員手工作業(yè)，這時(shí)通常需要移動(dòng)能力良好且工作能力強(qiáng)的機(jī)器人來代替人工執(zhí)行任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人通過車身移動(dòng)組件、車身升降組件、可旋轉(zhuǎn)車身組件以及雙六自由度機(jī)械臂的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，代替工作人員執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)，操作空間大，工作能力強(qiáng)、效率高。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人，包括車身承載基座、車身升降組件、機(jī)械臂組件、可旋轉(zhuǎn)車身組件以及視覺信息采集裝置；；兩套輪式底盤為雙臂機(jī)器人提供移動(dòng)速度快的輪式移動(dòng)方式，車身移動(dòng)組件調(diào)節(jié)機(jī)器人的重心位置，電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件和液壓式抬腿組件為雙臂機(jī)器人提供越障能力強(qiáng)的腿式移動(dòng)方式，從而組合成兼具移動(dòng)速度快和越障能力強(qiáng)兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)裝置，快速到達(dá)危險(xiǎn)區(qū)域；在四組視覺信息采集裝置獲取到的視覺信息的指導(dǎo)下，通過車身移動(dòng)組件和可旋轉(zhuǎn)車身組件調(diào)整機(jī)器人車身的平面位置和姿態(tài)，通過車身升降組件調(diào)整車身高度，再結(jié)合雙六自由度機(jī)械臂組件的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，代替工作人員在極大的工作空間內(nèi)執(zhí)行復(fù)雜的操作任務(wù)；

所述的輪式底盤與市面上典型的輪式底盤結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整；

所述的視覺信息采集裝置共有四組，分別安裝在可旋轉(zhuǎn)車身組件的前、后、左、右四個(gè)方位；為操作人員提供機(jī)器人所處位置的周邊視覺信息，以便于機(jī)器人的遠(yuǎn)程操縱；

所述的可旋轉(zhuǎn)車身組件包括車身旋轉(zhuǎn)基座、車身旋轉(zhuǎn)軸承、車身、車身旋轉(zhuǎn)減速器、車身旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及車身頂蓋；車身旋轉(zhuǎn)軸承內(nèi)外圈分別與車身和車身旋轉(zhuǎn)基座螺栓連接，車身旋轉(zhuǎn)減速器通過螺栓固定在車身上，其輸出軸與車身旋轉(zhuǎn)基座鍵連接并經(jīng)擋片軸向定位；車身旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)車身旋轉(zhuǎn)減速器放大之后，帶動(dòng)車身相對(duì)于車身旋轉(zhuǎn)基座繞車身旋轉(zhuǎn)軸承的軸線方向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人車身姿態(tài)的靈活調(diào)整，將機(jī)械臂的平面操作空間擴(kuò)大至360度；車身頂蓋通過螺栓固定在車身頂部，以保護(hù)車身內(nèi)的電氣設(shè)備不受損壞；

所述的車身升降組件包括升降架基座、車身升降液壓缸、升降架標(biāo)準(zhǔn)桿以及升降架旋轉(zhuǎn)軸；升降架基座通過螺栓組固定在車身承載基座上；一系列升降架標(biāo)準(zhǔn)桿和升降架旋轉(zhuǎn)軸的有機(jī)組合與螺母定位，構(gòu)成叉形升降架，升降架一側(cè)的上下兩端分別與車身旋轉(zhuǎn)基座和升降架基座螺栓連接，另一側(cè)的上下兩端分別通過升降架旋轉(zhuǎn)軸插入車身旋轉(zhuǎn)基座和升降架基座的限位槽中；車身升降液壓缸的缸筒和活塞桿的連接端分別連接在升降架基座和升降架旋轉(zhuǎn)軸上并通過螺栓螺母定位；液壓缸活塞桿相對(duì)于缸筒的直線運(yùn)動(dòng)，經(jīng)叉形升降架轉(zhuǎn)換為車身旋轉(zhuǎn)基座的上下直線運(yùn)動(dòng)，車身旋轉(zhuǎn)基座和升降架基座的限位槽限定其運(yùn)動(dòng)范圍，從而實(shí)現(xiàn)可旋轉(zhuǎn)車身組件的自適應(yīng)升降，擴(kuò)大機(jī)械臂的縱向操作空間，以滿足不同的高度需求；

所述的機(jī)械臂組件有兩組，分別安裝在車身兩側(cè)，包括軸一組件、軸二組件、軸三組件、軸四組件、軸五組件、軸六組件以及機(jī)械臂電氣端；軸一組件、軸二組件、軸三組件、軸四組件、軸五組件以及軸六組件依次連接，組合成六自由度機(jī)械臂的機(jī)械部分，機(jī)械臂電氣端外接電源和信號(hào)收發(fā)裝置，從而構(gòu)成可以由工作人員遠(yuǎn)程操控執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的六自由度機(jī)械雙臂；

所述的軸一組件包括爪頭、爪頭旋轉(zhuǎn)軸承、爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及爪頭座；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)嵌入爪頭座的矩形孔并由爪頭旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈軸向定位；爪頭旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與爪頭座和爪頭螺栓連接；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與爪頭鍵連接，爪頭末端可根據(jù)任務(wù)需求連接夾持機(jī)械手或勘探設(shè)備；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)爪頭繞爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸一轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手或勘探設(shè)備繞軸一的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸二組件包括爪頭座電機(jī)端蓋、爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)、爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承以及小臂；爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與爪頭座和小臂螺栓連接，爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與爪頭座鍵連接；爪頭座電機(jī)端蓋經(jīng)外圍孔與小臂螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)；爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)爪頭座繞爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸二旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)軸一組件繞軸二的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸三組件包括小臂旋轉(zhuǎn)連接件、小臂旋轉(zhuǎn)軸承、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及小臂座；小臂旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與小臂旋轉(zhuǎn)連接件和小臂座螺栓連接，小臂旋轉(zhuǎn)連接件的另一端與小臂螺栓連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)嵌入小臂座的矩形孔內(nèi)并經(jīng)小臂旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈軸向定位，小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與小臂旋轉(zhuǎn)連接件鍵連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)連接件繞小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸三轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)軸二組件繞軸三的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸四組件包括小臂座電機(jī)端蓋、小臂座旋轉(zhuǎn)軸承、小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及大臂；小臂座旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與小臂座和大臂螺栓連接，小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與小臂座鍵連接；小臂座電機(jī)端蓋經(jīng)外圍孔與大臂螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)；小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂座繞小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸四旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)軸三組件繞軸四的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸五組件包括大臂電機(jī)端蓋、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、大臂旋轉(zhuǎn)軸承以及大臂座；大臂旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與大臂和大臂座螺栓連接，大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與大臂鍵連接；大臂電機(jī)端蓋經(jīng)外圍孔與大臂座螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)；大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大臂繞大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸線方向即軸五旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)軸四組件繞軸五的旋轉(zhuǎn)；

所述的軸六組件包括大臂座旋轉(zhuǎn)連接件、大臂座旋轉(zhuǎn)軸承、機(jī)械臂基座以及大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)；機(jī)械臂基座通過螺栓固定在車身上，大臂座旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)外圈分別與機(jī)械臂基座和大臂座旋轉(zhuǎn)連接件螺栓連接，大臂座旋轉(zhuǎn)連接件的另一端與大臂座螺栓連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)經(jīng)螺栓固定在機(jī)械臂基座上，其輸出軸與大臂座旋轉(zhuǎn)連接件鍵連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)大臂座旋轉(zhuǎn)連接件帶動(dòng)大臂座繞大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)軸線方向即軸六轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)軸五組件繞軸六的旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明是一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人，其移動(dòng)裝置通過車身移動(dòng)組件、車身升降組件、可旋轉(zhuǎn)車身組件以及雙六自由度機(jī)械臂的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，代替工作人員執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)，操作空間大，工作能力強(qiáng)、效率高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人原理示意圖；

圖中：1、輪式底盤，2、支承框架，3、車身移動(dòng)組件，4、電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件， 5、液壓式抬腿組件，6、車身承載基座，7、車身升降組件，8、機(jī)械臂組件，9、可旋轉(zhuǎn)車身組件，10、視覺信息采集裝置。

圖2為具有行走系統(tǒng)的雙臂電力檢修機(jī)器人；

圖3為圖2俯視圖；

圖4為圖2側(cè)視圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的可旋轉(zhuǎn)車身組件原理示意圖；

圖中：9.1、車身旋轉(zhuǎn)基座，9.2、車身旋轉(zhuǎn)軸承，9.3、車身，9.4、車身旋轉(zhuǎn)減速器，9.5、車身旋轉(zhuǎn)電機(jī)，9.6車身頂蓋。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的可旋轉(zhuǎn)車身組件原理示意圖；

圖中：7.1、升降架基座，7.2、車身升降液壓缸，7.3、升降架標(biāo)準(zhǔn)桿，7.4、升降架旋轉(zhuǎn)軸。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂組件原理示意圖；

圖中：8.1、軸一組件，8.2、軸二組件，8.3、軸三組件，8.4、軸四組件，8.5、軸五組件，8.6、軸六組件，8.7機(jī)械臂電氣端。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的軸一組件原理示意圖；

圖中：8.1.1、爪頭，8.1.2、爪頭旋轉(zhuǎn)軸承，8.1.3、爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)，8.1.4、爪頭座。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的軸二組件原理示意圖；

圖中：8.2.1、爪頭座電機(jī)端蓋，8.2.2、爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī),8.2.3、爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承,8.2.4、小臂。

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的軸三組件原理示意圖；

圖中：8.3.1、小臂旋轉(zhuǎn)連接件，8.3.2、小臂旋轉(zhuǎn)軸承，8.3.3、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)，8.3.4、小臂座。

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的軸四組件原理示意圖；

圖中：8.4.1、小臂座電機(jī)端蓋，8.4.2、小臂座旋轉(zhuǎn)軸承,8.4.3、小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī),8.4.4、大臂。

圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的軸五組件原理示意圖；

圖中：8.5.1、大臂電機(jī)端蓋，8.5.2、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)，8.5.3、大臂旋轉(zhuǎn)軸承，8.5.4、大臂座。

圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的軸六組件原理示意圖；

圖中：8.6.1、大臂座旋轉(zhuǎn)連接件，8.6.2、大臂座旋轉(zhuǎn)軸承，8.6.3、機(jī)械臂基座，8.6.4大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)。

圖14為本發(fā)明實(shí)施例提供的車身移動(dòng)組件原理示意圖；

圖中：3.1、車身移動(dòng)電機(jī)、3.2、車身移動(dòng)電機(jī)座，3.3、車身移動(dòng)聯(lián)軸器，3.4、車身移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊，3.5、車身移動(dòng)連接件，3.6、車身移動(dòng)直線滑塊，3.7、車身移動(dòng)滾珠絲杠，3.8、車身移動(dòng)直線滑軌，3.9、車身移動(dòng)基板，3.10、車身移動(dòng)絲杠軸承座，3.11、車身移動(dòng)絲杠軸承。

圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的液壓式抬腿組件原理示意圖；

圖16本發(fā)明實(shí)施例提供的液壓式抬腿組件原理示意圖中圓A放大圖；

圖中：5.1、可旋轉(zhuǎn)基座，5.2、車身支撐架，5.3、液壓缸缸筒，5.4、液壓缸活塞桿，5.5、支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承，5.6、支撐架旋轉(zhuǎn)軸，5.7、支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承，5.8、支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋，5.9、液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片，5.10、液壓缸旋轉(zhuǎn)軸。

圖17本發(fā)明實(shí)施例提供的電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件原理示意圖；

圖中：4.1、轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)電機(jī)，4.2、轉(zhuǎn)體減速器，4.3、轉(zhuǎn)臺(tái)軸承，4.4、轉(zhuǎn)體套軸，4.5、套軸定位片。

圖18為具有行走系統(tǒng)的雙臂電力檢修機(jī)器人跨越溝渠狀態(tài)一。

圖19為具有行走系統(tǒng)的雙臂電力檢修機(jī)器人跨越溝渠狀態(tài)二。

圖20為具有行走系統(tǒng)的雙臂電力檢修機(jī)器人跨越溝渠狀態(tài)三。

圖21為具有行走系統(tǒng)的雙臂電力檢修機(jī)器人跨越溝渠狀態(tài)四。

圖22為具有行走系統(tǒng)的雙臂電力檢修機(jī)器人翹起跨越溝渠狀態(tài)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人原理示意圖及三視圖，、車身承載基座6、車身升降組件7、機(jī)械臂組件8、可旋轉(zhuǎn)車身組件9以及視覺信息采集裝置10；

本發(fā)明機(jī)器人安裝在行走系統(tǒng)上，行走系統(tǒng)包括輪式底盤1、支承框架2、車身移動(dòng)組件3、電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件4、液壓式抬腿組件5，兩套輪式底盤1為雙臂機(jī)器人提供移動(dòng)速度快的輪式移動(dòng)方式，車身移動(dòng)組件3調(diào)節(jié)機(jī)器人的重心位置，電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件4和液壓式抬腿組件5為雙臂機(jī)器人提供越障能力強(qiáng)的腿式移動(dòng)方式，從而組合成兼具移動(dòng)速度快和越障能力強(qiáng)兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)裝置，快速到達(dá)危險(xiǎn)區(qū)域；在四組視覺信息采集裝置10獲取到的視覺信息的指導(dǎo)下，通過車身移動(dòng)組件3和可旋轉(zhuǎn)車身組件9調(diào)整機(jī)器人車身的平面位置和姿態(tài)，通過車身升降組件7調(diào)整車身高度，再結(jié)合雙六自由度機(jī)械臂組件8的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，代替工作人員在極大的工作空間內(nèi)執(zhí)行復(fù)雜的操作任務(wù)；

所述的輪式底盤1與市面上典型的輪式底盤結(jié)構(gòu)相同，僅在部分裝配尺寸上有所調(diào)整；

所述的支承框架2采用結(jié)構(gòu)鋼焊接而成；

所述的視覺信息采集裝置10共有四組，分別安裝在可旋轉(zhuǎn)車身組件9的前、后、左、右四個(gè)方位；為操作人員提供機(jī)器人所處位置的周邊視覺信息，以便于機(jī)器人的遠(yuǎn)程操縱。

請(qǐng)參閱圖5，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的可旋轉(zhuǎn)車身組件原理示意圖，它包括車身旋轉(zhuǎn)基座9.1、車身旋轉(zhuǎn)軸承9.2、車身9.3、車身旋轉(zhuǎn)減速器9.4、車身旋轉(zhuǎn)電機(jī)9.5以及車身頂蓋9.6；車身旋轉(zhuǎn)軸承9.2內(nèi)外圈分別與車身9.3和車身旋轉(zhuǎn)基座9.1螺栓連接，車身旋轉(zhuǎn)減速器9.4通過螺栓固定在車身9.3上，其輸出軸與車身旋轉(zhuǎn)基座9.1鍵連接并經(jīng)擋片軸向定位；車身旋轉(zhuǎn)電機(jī)9.5的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)車身旋轉(zhuǎn)減速器9.4放大之后，帶動(dòng)車身9.3相對(duì)于車身旋轉(zhuǎn)基座9.1繞車身旋轉(zhuǎn)軸承9.2的軸線方向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人車身姿態(tài)的靈活調(diào)整，將機(jī)械臂的平面操作空間擴(kuò)大至360度；車身頂蓋9.6通過螺栓固定在車身9.3頂部，以保護(hù)車身9.3內(nèi)的電氣設(shè)備不受損壞；

請(qǐng)參閱圖6，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的車身升降組件原理示意圖，它包括升降架基座7.1、車身升降液壓缸7.2、升降架標(biāo)準(zhǔn)桿7.3以及升降架旋轉(zhuǎn)軸7.4；升降架基座7.1通過螺栓組固定在車身承載基座6上；一系列升降架標(biāo)準(zhǔn)桿7.3和升降架旋轉(zhuǎn)軸7.4的有機(jī)組合與螺母定位，構(gòu)成叉形升降架，升降架一側(cè)的上下兩端分別與車身旋轉(zhuǎn)基座9.1和升降架基座7.1螺栓連接，另一側(cè)的上下兩端分別通過升降架旋轉(zhuǎn)軸7.4插入車身旋轉(zhuǎn)基座9.1和升降架基座7.1的限位槽中；車身升降液壓缸7.2的缸筒和活塞桿的連接端分別連接在升降架基座7.1和升降架旋轉(zhuǎn)軸7.4上并通過螺栓螺母定位；液壓缸活塞桿相對(duì)于缸筒的直線運(yùn)動(dòng)，經(jīng)叉形升降架轉(zhuǎn)換為車身旋轉(zhuǎn)基座9.1的上下直線運(yùn)動(dòng)，車身旋轉(zhuǎn)基座9.1和升降架基座7.1的限位槽限定其運(yùn)動(dòng)范圍，從而實(shí)現(xiàn)可旋轉(zhuǎn)車身組件9的自適應(yīng)升降，擴(kuò)大機(jī)械臂的縱向操作空間，以滿足不同的高度需求；

所述升降架基座7.1和升降架標(biāo)準(zhǔn)桿7.3采用結(jié)構(gòu)鋼焊接而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖7，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的機(jī)械臂組件原理示意圖，它包括軸一組件8.1、軸二組件8.2、軸三組件8.3、軸四組件8.4、軸五組件8.5、軸六組件8.6以及機(jī)械臂電氣端8.7；軸一組件8.1、軸二組件8.2、軸三組件8.3、軸四組件8.4、軸五組件8.5以及軸六組件8.6依次連接，組合成六自由度機(jī)械臂的機(jī)械部分，機(jī)械臂電氣端8.7外接電源和信號(hào)收發(fā)裝置，從而構(gòu)成可以由工作人員遠(yuǎn)程操控執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的六自由度機(jī)械雙臂。

請(qǐng)參閱圖8，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的軸一原理示意圖，它包括爪頭8.1.1、爪頭旋轉(zhuǎn)軸承8.1.2、爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3以及爪頭座8.1.4；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3嵌入爪頭座8.1.4的矩形孔并由爪頭旋轉(zhuǎn)軸承8.1.2的內(nèi)圈軸向定位；爪頭旋轉(zhuǎn)軸承8.1.2的內(nèi)外圈分別與爪頭座8.1.4和爪頭8.1.1螺栓連接；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3的輸出軸與爪頭8.1.1鍵連接，爪頭8.1.1末端可根據(jù)任務(wù)需求連接夾持機(jī)械手或勘探設(shè)備；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)爪頭8.1.1繞爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.1.3軸線方向即軸一轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手或勘探設(shè)備繞軸一的旋轉(zhuǎn)；

所述的爪頭座8.1.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖9，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的軸二組件原理示意圖，它包括爪頭座電機(jī)端蓋8.2.1、爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2、爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承8.2.3以及小臂8.2.4；爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承8.2.3的內(nèi)外圈分別與爪頭座8.1.4和小臂8.2.4螺栓連接，爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2的輸出軸與爪頭座8.1.4鍵連接；爪頭座電機(jī)端蓋8.2.1經(jīng)外圍孔與小臂8.2.4螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2；爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)爪頭座8.1.4繞爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.2.2軸線方向即軸二旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)軸一組件8.1繞軸二的旋轉(zhuǎn)；

所述的小臂8.2.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖10，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的軸三組件原理示意圖，它包括小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1、小臂旋轉(zhuǎn)軸承8.3.2、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3以及小臂座8.3.4；小臂旋轉(zhuǎn)軸承8.3.2的內(nèi)外圈分別與小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1和小臂座8.3.4螺栓連接，小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1的另一端與小臂8.2.4螺栓連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3嵌入小臂座8.3.4的矩形孔內(nèi)并經(jīng)小臂旋轉(zhuǎn)軸承8.3.2的內(nèi)圈軸向定位，小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3的輸出軸與小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1鍵連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)連接件8.3.1繞小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.3.3軸線方向即軸三轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)軸二組件8.1繞軸三的旋轉(zhuǎn)；

所述的小臂座8.3.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖11，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的軸四組件原理示意圖，它包括小臂座電機(jī)端蓋8.4.1、小臂座旋轉(zhuǎn)軸承8.4.2、小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3以及大臂8.4.4；小臂座旋轉(zhuǎn)軸承8.4.2的內(nèi)外圈分別與小臂座8.3.4和大臂8.4.4螺栓連接小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3的輸出軸與小臂座8.3.4鍵連接；小臂座電機(jī)端蓋8.4.1經(jīng)外圍孔與大臂8.4.4螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3；小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂座8.3.4繞小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.4.3軸線方向即軸四旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)軸三組件8.3繞軸四的旋轉(zhuǎn)；

所述的大臂8.4.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖12，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的軸五組件原理示意圖，它包括大臂電機(jī)端蓋8.5.1、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2、大臂旋轉(zhuǎn)軸承8.5.3以及大臂座8.5.4；大臂旋轉(zhuǎn)軸承8.5.3的內(nèi)外圈分別與大臂8.4.4和大臂座8.5.4螺栓連接，大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2的輸出軸與大臂8.4.4鍵連接；大臂電機(jī)端蓋8.5.1經(jīng)外圍孔與大臂座8.5.4螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2；大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大臂8.4.4繞大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)8.5.2軸線方向即軸五旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)軸四組件8.4繞軸五的旋轉(zhuǎn)；

所述的大臂座8.5.4鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖13，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的軸六組件原理示意圖，它包括大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1、大臂座旋轉(zhuǎn)軸承8.6.2、機(jī)械臂基座8.6.3以及大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)8.6.4；機(jī)械臂基座8.6.3通過螺栓固定在車身9.3上，大臂座旋轉(zhuǎn)軸承8.6.2的內(nèi)外圈分別與機(jī)械臂基座8.6.3和大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1螺栓連接，大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1的另一端與大臂座8.5.4螺栓連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)8.6.4經(jīng)螺栓固定在機(jī)械臂基座8.6.3上，其輸出軸與大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1鍵連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)8.6.4輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)大臂座旋轉(zhuǎn)連接件8.6.1帶動(dòng)大臂座8.5.4繞大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)8.6.4軸線方向即軸六轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)軸五組件8.5繞軸六的旋轉(zhuǎn)；

所述機(jī)械臂基座8.6.3鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖14，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的車身移動(dòng)組件原理示意圖，它包括車身移動(dòng)電機(jī)3.1、車身移動(dòng)電機(jī)座3.2、車身移動(dòng)聯(lián)軸器3.3、車身移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊3.4、車身移動(dòng)連接件3.5、車身移動(dòng)直線滑塊3.6、車身移動(dòng)滾珠絲杠3.7、車身移動(dòng)直線滑軌3.8、車身移動(dòng)基板3.9、車身移動(dòng)絲杠軸承座3.10以及車身移動(dòng)絲杠軸承3.11；車身移動(dòng)電機(jī)座3.2、車身移動(dòng)直線滑軌3.8以及車身移動(dòng)絲杠軸承座3.10均通過螺栓固定在車身移動(dòng)基板3.9上，車身移動(dòng)電機(jī)3.1和車身移動(dòng)絲杠軸承3.11分別通過螺栓固定在車身移動(dòng)電機(jī)座3.2和車身移動(dòng)絲杠軸承座3.10上；車身移動(dòng)聯(lián)軸器3.3兩端分別連接車身移動(dòng)滾珠絲杠3.7和車身移動(dòng)電機(jī)3.1的輸出軸，車身移動(dòng)滾珠絲杠3.7的另一端與車身移動(dòng)絲杠軸承3.11的內(nèi)圈緊配合；車身承載基座6兩側(cè)通過螺栓與四個(gè)車身移動(dòng)直線滑塊相連，中間通過螺栓與車身移動(dòng)連接件3.5固定，車身移動(dòng)連接件3.5又與車身移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊3.4螺栓固定；車身移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊3.4的內(nèi)圈與車身移動(dòng)滾珠絲杠3.7螺紋配合，車身移動(dòng)電機(jī)3.1輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過滾珠絲杠傳動(dòng)，轉(zhuǎn)換為車身移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊3.4沿車身移動(dòng)滾珠絲杠3.7軸線方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)車身承載基座6在車身移動(dòng)基板3.9上的橫向直線運(yùn)動(dòng)；車身移動(dòng)組件3一方面在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中靈活調(diào)整機(jī)器人的重心位置，為液壓式抬腿組件5的工作提供前提條件；另一方面在機(jī)器人到達(dá)指定位置后，通過橫向運(yùn)動(dòng)增大機(jī)械臂的平面操作空間；

請(qǐng)參閱圖15與16，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的液壓式抬腿組件原理示意圖及其中圓A的示意圖，它包括可旋轉(zhuǎn)基座5.1、車身支撐架5.2、液壓缸缸筒5.3、液壓缸活塞桿5.4、支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承5.5、支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6、支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承5.7、支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋5.8、液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片5.9以及液壓缸旋轉(zhuǎn)軸5.10；車身支撐架5.2與車身移動(dòng)基板3.9螺栓連接，其兩側(cè)孔與支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6經(jīng)花鍵連接通過軸肩和套筒軸向定位；支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6兩端分別與支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承5.5和支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承5.7的內(nèi)圈緊配合，支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承5.5和支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承5.7的外圈分別與可旋轉(zhuǎn)基座5.1的兩沉孔緊配合，支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋5.8與支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6的外端面貼緊并通過螺栓固定在可旋轉(zhuǎn)基座5.1上，從而實(shí)現(xiàn)支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6的軸向定位；液壓缸旋轉(zhuǎn)軸5.10的中間段外表面與液壓缸缸筒5.3或液壓缸活塞桿5.4的連接端內(nèi)表面間隙配合，兩側(cè)段外表面與可旋轉(zhuǎn)基座5.1或車身支撐架5.2的對(duì)應(yīng)孔位內(nèi)表面間隙配合并經(jīng)液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片5.9定位，從而將液壓缸缸筒5.3和液壓缸活塞桿5.4的連接端分別連接在可旋轉(zhuǎn)基座5.1或車身支撐架5.2的指定位置；單側(cè)液壓缸活塞桿5.4沿其軸線方向的直線運(yùn)動(dòng)通過連桿滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為車身支撐架5.2繞支撐架旋轉(zhuǎn)軸5.6的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將另一側(cè)的可旋轉(zhuǎn)基座5.1抬起來，為電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件4的工作提供前提條件；

所述的可旋轉(zhuǎn)基座5.1和車身支撐架5.2由不銹鋼鑄造而成，在保證承載能力的基礎(chǔ)上做輕量化處理。

請(qǐng)參閱圖17，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可升降旋轉(zhuǎn)的雙臂電力檢修機(jī)器人的電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件原理示意圖，它包括轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)電機(jī)4.1、轉(zhuǎn)體減速器4.2、轉(zhuǎn)臺(tái)軸承4.3、轉(zhuǎn)體套軸4.4以及套軸定位片4.5；轉(zhuǎn)臺(tái)軸承4.3的兩端分別與可旋轉(zhuǎn)基座5.1和支承框架2螺栓連接，轉(zhuǎn)體減速器4.2通過螺栓固定在可旋轉(zhuǎn)基座5.1上，其動(dòng)力源來自于轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)電機(jī)4.1；轉(zhuǎn)體套軸4.4一端與轉(zhuǎn)體減速器4.2的輸出軸鍵連接，另一端與支承框架2經(jīng)花鍵連接并通過套軸定位片4.5軸向定位；轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)電機(jī)4.1的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)轉(zhuǎn)體減速器4.2放大，再經(jīng)轉(zhuǎn)體套軸4.4傳遞到支承框架2上，在支承框架2固定不動(dòng)的前提下，轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)體減速器4.2的反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)可旋轉(zhuǎn)基座5.1旋轉(zhuǎn)，結(jié)合液壓式抬腿組件5的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的腿式移動(dòng)和越障，越溝原理人員圖18-21，當(dāng)溝兩邊高度不一致時(shí)，通過翹起，完成越溝，如圖22。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。