技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于視覺的機械臂避障方法。包括：在機械臂末端安裝雙目攝像機和視頻采集卡，建立世界坐標(biāo)系；獲取雙目攝像機的內(nèi)部和外部參數(shù)；通過雙目攝像機對機械臂工作環(huán)境進行圖像采集，獲得工作環(huán)境平面灰度圖像；根據(jù)桶形畸變校正原理對平面灰度圖像進行畸變校正；對矯正后的圖像進行基于SIFT算法的特征點提??；對校正后的圖像進行基于小波變換的邊緣點提取；將獲取的特征點和邊緣點對比，剔除不穩(wěn)定點，完成剩余特征點匹配；獲取均方根誤差數(shù)據(jù)；獲取環(huán)境中障礙物的三維信息，確保機械臂躲避障礙的工作。本發(fā)明在圖像處理的特征點提取方面精度高，抗噪能力強，穩(wěn)定性好。

技術(shù)研發(fā)人員：劉金國;張曉雪;曹江濤;高慶
受保護的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院沈陽自動化研究所
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.22
技術(shù)公布日：2017.08.11