本發(fā)明涉及全自動醫(yī)療設(shè)備的反應(yīng)管移動裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種吸盤式抓手結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

在全自動醫(yī)療設(shè)備中，將反應(yīng)管由一處轉(zhuǎn)移至另一處時，通常采用的是爪式抓手，這種結(jié)構(gòu)的抓手，比如一般設(shè)置成三爪結(jié)構(gòu)，雖然也能完成對反應(yīng)管的抓取和移動，但是這種抓手在與反應(yīng)管接觸的過程是依靠三個爪子對反應(yīng)管管體產(chǎn)生夾持力的作用下進(jìn)行的，必然對反應(yīng)管的管體造成一定的預(yù)緊力，易于在反應(yīng)管外(內(nèi))壁上留下“抓痕”，不利于對反應(yīng)管重復(fù)使用，甚至導(dǎo)致反應(yīng)管的損壞；而且這種爪式抓手要求夾持部的結(jié)構(gòu)與反應(yīng)管的接觸面實現(xiàn)精確貼合，才能更好的實現(xiàn)精準(zhǔn)定位，保證反應(yīng)管的精確移動，對設(shè)備要求高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提供一種能夠精確定位，且不會對反應(yīng)管造成損傷，防止在反應(yīng)管外(內(nèi))壁上留下“抓痕”，使得反應(yīng)管重復(fù)使用率高的吸盤式抓手結(jié)構(gòu)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種吸盤式抓手結(jié)構(gòu)，包括升降機(jī)構(gòu)和吸盤抓手機(jī)構(gòu)；

所述的升級機(jī)構(gòu)包括升降基座，設(shè)置于升降基座上的升降導(dǎo)軌，與導(dǎo)軌滑動配合的滑塊，驅(qū)動電機(jī)，與驅(qū)動電機(jī)輸出軸連接的驅(qū)動輪，通過傳輸帶與驅(qū)動輪傳動連接的從動輪，所述的傳輸帶上固定有傳輸帶連接塊；

所述的吸盤抓手機(jī)構(gòu)包括抓手吸盤固定塊，抓手吸盤固定件，抓手吸盤，壓簧，軸用彈性擋圈和導(dǎo)氣管；所述的抓手吸盤固定件軸向套合于抓手吸盤固定塊內(nèi)，所述的抓手吸盤軸向套合于抓手吸盤固定件內(nèi)，抓手吸盤固定件靠近上端部的外側(cè)壁上設(shè)置有周向凹槽，抓手吸盤固定塊通過設(shè)置于周向凹槽內(nèi)的軸用彈性擋圈與抓手吸盤固定件連接；所述的抓手吸盤固定塊與抓手吸盤固定件之間設(shè)置有壓簧；所述的導(dǎo)氣管軸向套合于抓手吸盤和抓手吸盤固定件內(nèi)，并延伸出抓手吸盤固定件上端；

所述的滑塊和傳輸帶連接塊分別與抓手吸盤固定塊固定連接。

采用上述結(jié)構(gòu)，將抓手吸盤固定塊固定于升降機(jī)構(gòu)上，通過驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，然后傳輸帶傳動給從動輪轉(zhuǎn)動，傳輸帶上固定了傳輸帶連接塊，而傳輸帶連接塊和滑塊與抓手吸盤固定塊固定連接，則抓手吸盤固定塊在傳輸帶連接塊的帶動下上下運(yùn)動，與其固定連接的滑塊則沿著導(dǎo)軌做平滑的上下運(yùn)動，然后帶動整個吸盤抓手機(jī)構(gòu)上下移動，當(dāng)需要吸附反應(yīng)管時，升降機(jī)構(gòu)帶動抓手吸盤向下運(yùn)動，抓手在運(yùn)行到即將接觸到反應(yīng)管上端面時，繼續(xù)向下運(yùn)行一定行程，壓簧發(fā)生彈性形變，釋放彈力對抓手吸盤固定件壓緊，從而實現(xiàn)通過壓簧提供一定預(yù)緊力，將抓手吸盤與反應(yīng)管上表面進(jìn)行緊密貼合；再利用真空泵與導(dǎo)氣管連接，通過導(dǎo)氣管抽取反應(yīng)管內(nèi)空氣，使反應(yīng)管內(nèi)形成一定負(fù)壓，通過壓力開關(guān)，對反應(yīng)管中負(fù)壓壓力進(jìn)行合理有效控制，當(dāng)反應(yīng)管中達(dá)到預(yù)期壓力，抓手上升，運(yùn)動至需放置反應(yīng)管處，下降至反應(yīng)管放置高度，然后，抓手臂擺動一定角度，讓反應(yīng)管與放置孔側(cè)壁碰撞，造成抓手吸盤與反應(yīng)管上表面出現(xiàn)一定縫隙，讓空氣進(jìn)入反應(yīng)管。此時，反應(yīng)管內(nèi)負(fù)壓消失，在重力作用下，反應(yīng)管落入反應(yīng)管加載位孔內(nèi)，抓手復(fù)位，準(zhǔn)備下次抓取工作。本發(fā)明完全靠負(fù)壓對反應(yīng)管進(jìn)行抓取移動，無需像爪式抓手那樣對反應(yīng)管的外壁或者內(nèi)壁施加夾持力，從而不會對反應(yīng)管造成損傷，防止在反應(yīng)管外(內(nèi))壁上留下“抓痕”，使得反應(yīng)管重復(fù)使用率高，且還能夠精確定位。

作為優(yōu)選，所述的傳輸帶連接塊上設(shè)置有凸塊，所述的升降基座上設(shè)置有透射型光中斷器，且當(dāng)傳輸帶連接塊接近透射型光中斷器時、所述的凸塊位于透射型光中斷器內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述的抓手吸盤包括與反應(yīng)管管口貼合的盤體部和與抓手吸盤固定件連接的軸套部，所述的軸套部套合于抓手吸盤固定件內(nèi)；所述的盤體部的外徑大于或等于反應(yīng)管管口的外徑，所述的軸套部的高度小于抓手吸盤固定件的高度；采用上述結(jié)構(gòu)可以保證吸盤充分吸附在反應(yīng)管的管口上，提高與反應(yīng)管的結(jié)合力度，另外軸套部的高度小于抓手吸盤固定件的高度，可以結(jié)束吸盤重量，防止吸附脫落，并且節(jié)省材料。

作為進(jìn)一步的優(yōu)選，所述的抓手吸盤為橡膠材料制備的抓手吸盤，采用該結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)與反應(yīng)管的軟接觸、降低對反應(yīng)管的損傷，同時還能有效的提高吸盤與反應(yīng)管的密封效果、提高吸附力度。

作為優(yōu)選，所述的導(dǎo)氣管的下端面與抓手吸盤的下端面平齊；采用該結(jié)構(gòu)可以防止導(dǎo)氣管碰觸反應(yīng)管。

作為優(yōu)選，所述的抓手吸盤固定件包括圓盤部和軸筒部，所述的軸筒部套合于抓手吸盤固定塊內(nèi)，所述的圓盤部伸出于抓手吸盤固定塊的下端，且圓盤部的外徑大于吸盤固定塊的外徑；所述抓手吸盤的盤體部位于圓盤部內(nèi)，且下端略突出于圓盤部的下端；采用上述結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)抓手吸盤與抓手吸盤固定塊的連接，并同時保證抓手吸盤固定件位置的穩(wěn)定性，不會相對抓手吸盤固定件上下移動，同時采用盤體部位于圓盤部內(nèi)，且下端略突出于圓盤部的下端防止反應(yīng)管與抓手吸盤固定件硬接觸，有效降低對反應(yīng)管的損傷。

附圖說明

附圖1本發(fā)明吸盤式抓手結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2本發(fā)明升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖3本發(fā)明吸盤抓手機(jī)構(gòu)使用狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖4本發(fā)明吸盤抓手機(jī)構(gòu)局部剖視圖結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖5本發(fā)明抓手吸盤結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖6本發(fā)明抓手吸盤固定件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面通過附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明，但本發(fā)明不僅僅局限于以下實施例。

如附圖1-4、6所示，本發(fā)明的一種吸盤式抓手結(jié)構(gòu)，包括升降機(jī)構(gòu)1和吸盤抓手機(jī)構(gòu)2；

所述的升級機(jī)構(gòu)包括升降基座1.1，設(shè)置于升降基座上的升降導(dǎo)軌1.2，與升降導(dǎo)軌滑動配合的滑塊1.3，驅(qū)動電機(jī)1.4，與驅(qū)動電機(jī)輸出軸連接的驅(qū)動輪1.5，通過傳輸帶1.6與驅(qū)動輪傳動連接的從動輪1.7，所述的傳輸帶上固定有傳輸帶連接塊1.8；

所述的吸盤抓手機(jī)構(gòu)2包括抓手吸盤固定塊2.1，抓手吸盤固定件2.2，抓手吸盤2.3(附圖無標(biāo)示)，壓簧2.4，軸用彈性擋圈2.5和導(dǎo)氣管2.6；所述的抓手吸盤固定件軸向套合于抓手吸盤固定塊內(nèi)，所述的抓手吸盤軸向套合于抓手吸盤固定件內(nèi)，抓手吸盤固定件靠近上端部的外側(cè)壁上設(shè)置有周向凹槽2.7，抓手吸盤固定塊通過設(shè)置于周向凹槽內(nèi)的軸用彈性擋圈與抓手吸盤固定件連接；所述的抓手吸盤固定塊與抓手吸盤固定件之間設(shè)置有壓簧；所述的導(dǎo)氣管軸向套合于抓手吸盤和抓手吸盤固定件內(nèi)，并延伸出抓手吸盤固定件上端；

所述的滑塊1.3和傳輸帶連接塊1.8分別與抓手吸盤固定塊2.1固定連接。

采用上述結(jié)構(gòu)，將抓手吸盤固定塊固定于升降機(jī)構(gòu)上，通過驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，然后傳輸帶傳動給從動輪轉(zhuǎn)動，傳輸帶上固定了傳輸帶連接塊，而傳輸帶連接塊和滑塊與抓手吸盤固定塊固定連接，則抓手吸盤固定塊在傳輸帶連接塊的帶動下上下運(yùn)動，與其固定連接的滑塊則沿著導(dǎo)軌做平滑的上下運(yùn)動，然后帶動整個吸盤抓手機(jī)構(gòu)上下移動，當(dāng)需要吸附反應(yīng)管時，升降機(jī)構(gòu)帶動抓手吸盤向下運(yùn)動，抓手在運(yùn)行到即將接觸到反應(yīng)管上端面時，繼續(xù)向下運(yùn)行一定行程，壓簧發(fā)生彈性形變，釋放彈力對抓手吸盤固定件壓緊，從而實現(xiàn)通過壓簧提供一定預(yù)緊力，將抓手吸盤與反應(yīng)管上表面進(jìn)行緊密貼合；再利用真空泵與導(dǎo)氣管連接，通過導(dǎo)氣管抽取反應(yīng)管內(nèi)空氣，使反應(yīng)管內(nèi)形成一定負(fù)壓，通過壓力開關(guān)，對反應(yīng)管中負(fù)壓壓力進(jìn)行合理有效控制，當(dāng)反應(yīng)管中達(dá)到預(yù)期壓力，抓手上升，運(yùn)動至需放置反應(yīng)管處，下降至反應(yīng)管放置高度，然后，抓手臂擺動一定角度，讓反應(yīng)管與放置孔側(cè)壁碰撞，造成抓手吸盤與反應(yīng)管上表面出現(xiàn)一定縫隙，讓空氣進(jìn)入反應(yīng)管。此時，反應(yīng)管內(nèi)負(fù)壓消失，在重力作用下，反應(yīng)管落入反應(yīng)管加載位孔內(nèi)，抓手復(fù)位，準(zhǔn)備下次抓取工作。本發(fā)明完全靠負(fù)壓對反應(yīng)管進(jìn)行抓取移動，無需像爪式抓手那樣對反應(yīng)管的外壁或者內(nèi)壁施加夾持力，從而不會對反應(yīng)管造成損傷，防止在反應(yīng)管外(內(nèi))壁上留下“抓痕”，使得反應(yīng)管重復(fù)使用率高，且還能夠精確定位。

如附圖2所示，本發(fā)明所述的傳輸帶連接塊1.8上設(shè)置有凸塊1.81，所述的升降基座上設(shè)置有透射型光中斷器1.9，且當(dāng)傳輸帶連接塊接近透射型光中斷器時、所述的凸塊位于透射型光中斷器內(nèi)。該結(jié)構(gòu)的設(shè)置可以控制升降結(jié)構(gòu)的啟停，精確控制試管移動位置。

如附圖5所示，本發(fā)明所述的抓手吸盤2.3包括與反應(yīng)管3管口貼合的盤體部2.31和與抓手吸盤固定件連接的軸套部2.32，所述的軸套部套合于抓手吸盤固定件內(nèi)；所述的盤體部的外徑大于或等于反應(yīng)管管口的外徑，所述的軸套部的高度小于抓手吸盤固定件的高度；采用上述結(jié)構(gòu)可以保證吸盤充分吸附在反應(yīng)管的管口上，提高與反應(yīng)管的結(jié)合力度，另外軸套部的高度小于抓手吸盤固定件的高度，可以結(jié)束吸盤重量，防止吸附脫落，并且節(jié)省材料。作為進(jìn)一步的優(yōu)選，所述的抓手吸盤為橡膠材料制備的抓手吸盤，采用該結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)與反應(yīng)管的軟接觸、降低對反應(yīng)管的損傷，同時還能有效的提高吸盤與反應(yīng)管的密封效果、提高吸附力度。

本發(fā)明所述的導(dǎo)氣管的下端面與抓手吸盤的下端面平齊；采用該結(jié)構(gòu)可以防止導(dǎo)氣管碰觸反應(yīng)管。

如附圖6所示，本發(fā)明所述的抓手吸盤固定件包括圓盤部2.21和軸筒部2.22，所述的軸筒部套合于抓手吸盤固定塊內(nèi)，所述的圓盤部伸出于抓手吸盤固定塊的下端，且圓盤部的外徑大于吸盤固定塊的外徑；所述抓手吸盤的盤體部位于圓盤部內(nèi)，且下端略突出于圓盤部的下端；采用上述結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)抓手吸盤與抓手吸盤固定塊的連接，并同時保證抓手吸盤固定件位置的穩(wěn)定性，不會相對抓手吸盤固定件上下移動，同時采用盤體部位于圓盤部內(nèi)，且下端略突出于圓盤部的下端防止反應(yīng)管與抓手吸盤固定件硬接觸，有效降低對反應(yīng)管的損傷。

本發(fā)明實施例的驅(qū)動電機(jī)可以采用步進(jìn)電機(jī)，傳輸帶采用同步帶，可以提高運(yùn)輸精度。