本發(fā)明涉及鋁合金輪轂自動生產(chǎn)線轉運裝置。

背景技術：

機器人抓手是鋁合金輪轂加工生產(chǎn)線上一種不可缺少的工具?，F(xiàn)有技術的抓手夾緊力大、結構緊湊。但價格昂貴，抓手開閉行程最大只有350mm。很難適應大尺寸鋁車輪制造的要求。

技術實現(xiàn)要素：

此發(fā)明提供一種開閉行程達到400mm的機器人抓手。

本發(fā)明的技術方案為：一種機器人抓手，包括底板、側板a、中間板、側板b、導桿、滑塊、氣缸、球形接頭、氣動快插接頭、連接板、齒條、齒輪、齒輪軸、角形開關支架、檢測開關、檢測頭。

底板與中間板、側板a、側板b用螺栓連接一起。中間板設置四個圓形通孔，四個導桿穿過中間板的四個圓形孔，導桿的兩端分別與側板a、側板b用螺栓連接。形成抓手的基礎框架。左右兩個氣缸分別與側板a、側板b連接，氣缸的氣缸頭通過球形接頭與兩個滑塊連接，導桿穿過帶有圓形通孔滑塊，且滑塊能沿著導桿自由滑動。連接板固定在滑塊上，氣缸活塞桿的伸出與縮回帶動滑塊的左右移動，實現(xiàn)抓手的開啟與閉合。此發(fā)明機器人抓手可根據(jù)不同的需求設計抓手臂與連接板連接抓取輪轂。

兩根齒條分別與兩個滑塊連接，齒條能在底板的凹槽內(nèi)移動，齒輪軸固定在底板上，齒輪能圍繞著齒輪軸轉動，通過齒條、齒輪嚙合傳動實現(xiàn)兩個滑塊的同步運動，保證抓手的的重復精度。

氣動快插接頭d、氣動快插接頭e固定在中間板；氣動快插接頭f、氣動快插接頭g固定在中間板；氣動快插接頭d、氣動快插接頭g通過中間板的氣孔相連；氣動快插接頭e、氣動快插接頭f通過中間板的氣孔相連。

氣動快插接頭a固定在側板上，氣動快插接頭b、氣動快插接頭c固定在氣缸上。

用風管連接氣動快插接頭d、氣動快插接頭a、氣動快插接頭d；用風管連接氣動快插接頭b、氣動快插接頭e。

壓縮空氣通過抓手外部的快插接頭f、氣動快插接頭g來驅動抓手的開啟與閉合。

角形開關支架固定在中間板、側板上；兩個檢測開關固定在開關支架上，檢測頭固定在連接板上。

連接板能帶動檢測頭移動，兩個檢測開關通過電器控制能夠檢測到抓手的開啟與閉合狀態(tài)。

此款機器人抓手可以通過連接件把底板與機器人六軸法蘭連接在一起；可根據(jù)不同的需求設計抓手臂與連接板連接抓取輪轂；通過檢測開關檢測抓手的開啟與閉合狀態(tài)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種機器人抓手主視圖。

圖2為本發(fā)明一種機器人抓手去掉護罩的主視圖。

圖3為本發(fā)明一種機器人抓手去掉護罩的主視圖a-a向剖視圖。

圖4為本發(fā)明一種機器人抓手去掉護罩的主視圖。

圖5本發(fā)明一種機器人抓手去掉護罩的主視圖b-b向剖視圖。

圖6為本發(fā)明一種機器人抓手俯視圖。

圖7為發(fā)明一種機器人抓手的俯視圖c-c向剖視圖。

圖中：101-底板、102-側板a、103-中間板、104-側板b、105-導桿、106-滑塊、107-氣缸、108-球形接頭、109-氣動快插接頭a、110-氣動快插接頭b、111-氣動快插接頭c、112-氣動快插接頭d、113-氣動快插接頭e、114-連接板、115-齒條、116-齒輪、117-齒輪軸、118-氣動快插接頭f、119-氣動快插接頭g、120-角形開關支架、121-檢測開關、122-檢測頭。

具體實施方式

一種機器人抓手，包括底板101、側板a102、中間板103、側板b104、導桿105、滑塊106、氣缸107、球形接頭108、氣動快插接頭、連接板114、齒條115、齒輪116、齒輪軸117、角形開關支架120、檢測開關121、檢測頭122。

如圖1所示：本發(fā)明機器人抓手去掉護罩的主視圖。

底板101與中間板103、側板102、側板104用螺栓連接一起。中間板103有四個圓形通孔，四個導桿105穿過中間板103的四個圓形孔，導桿105的兩端分別與側板a102、側板b104用螺栓連接，形成抓手的基礎框架。

左、右兩個氣缸107分別與側板a102、側板b104連接，氣缸107的氣缸頭通過球形接頭108與兩個滑塊106連接，導桿105穿過帶有圓形通孔滑塊106，且滑塊106能沿著導桿105自由滑動。連接板114固定在滑塊106上，氣缸107活塞桿的伸出與縮回帶動滑塊106的左右移動，實現(xiàn)抓手的開啟與閉合。此發(fā)明機器人抓手可根據(jù)不同的需求設計抓手臂與連接板114連接抓取輪轂。

如圖2-圖3所示：兩根齒條115分別與兩個滑塊106連接，齒條115能在底板101的凹槽內(nèi)移動，齒輪軸117固定在底板101上，齒輪116能圍繞著齒輪軸117轉動，通過齒條115、齒輪116嚙合傳動實現(xiàn)兩個滑塊106的同步運動，保證抓手的的重復精度。

如圖4-圖5所示：氣動快插接頭d112、氣動快插接頭e113固定在中間板103；氣動快插接頭f118、氣動快插接頭g119固定在中間板103；氣動快插接頭d112、氣動快插接頭g119通過中間板103的氣孔相連；氣動快插接頭e113、氣動快插接頭f118通過中間板103的氣孔相連。

氣動快插接頭a109固定在側板102上，氣動快插接頭b110、氣動快插接頭c111固定在氣缸107上。

用風管連接氣動快插接頭d111、氣動快插接頭a109、氣動快插接頭d112；用風管連接氣動快插接頭b110、氣動快插接頭e113。

壓縮空氣通過抓手外部的快插接頭f118、氣動快插接頭g119來驅動抓手的開啟與閉合。

如圖6-圖7所示：角形開關支架120固定在中間板103、側板102上；兩個檢測開關121固定在開關支架120上，檢測頭122固定在連接板114上。

連接板114能帶動檢測頭122移動，兩個檢測開關121通過電器控制能夠檢測到抓手的開啟與閉合狀態(tài)。

此款機器人抓手可以通過連接件把底板101與機器人六軸法蘭連接在一起；可根據(jù)不同的需求設計抓手臂與連接板114連接抓取輪轂；通過檢測開關121檢測抓手的開啟與閉合狀態(tài)。

此抓手具有價格低廉、整體結構緊湊、夾緊力大、穩(wěn)定性強等優(yōu)點，是鋁合金輪轂的自動生產(chǎn)線上一種不可缺少的部件。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種機器人抓手，包括底板（101）、側板A（102）、中間板（103）、側板B（104）、導桿（105）、滑塊（106）、氣缸（107）、球形接頭（108）、氣動快插接頭、連接板（114）、齒條（115）、齒輪（116）、齒輪軸（117）、角形開關支架（120）、檢測開關（121）、檢測頭（122）。本發(fā)明機器人抓手可以通過連接件把底板（101）與機器人六軸法蘭連接在一起，根據(jù)不同的需求設計抓手臂與連接板（114）連接抓取輪轂；通過檢測開關（121）檢測抓手的開啟與閉合狀態(tài)。具有價格低廉、整體結構緊湊、夾緊力大、穩(wěn)定性強等優(yōu)點。

技術研發(fā)人員：肖國新;李崇;孫巖
受保護的技術使用者：秦皇島信越智能裝備有限公司;中信戴卡股份有限公司
技術研發(fā)日：2017.03.31
技術公布日：2017.08.18