本發(fā)明涉及可同時夾持和托起物品的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

抓取物品的機(jī)械手一般采用夾持力施加到物體上，從而穩(wěn)定的抓取物品，然這樣的抓取方式容易損害物體，且對夾持力的要求較高，并且已有的抓取結(jié)構(gòu)存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、難于加工、重量大、升降不靈活穩(wěn)定性差的缺點。因此有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)、所需夾持力小的抓取結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明基于上述技術(shù)問題和現(xiàn)有技術(shù)，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)、穩(wěn)定性好、夾持力小的可同時夾持和托起物品的機(jī)械手。

本發(fā)明技術(shù)方案為：

一種可同時夾持和托起物品的機(jī)械手，包括機(jī)架、平移組件、抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，其中，

所述平移組件包括橫向移動導(dǎo)軌、橫向移動滑塊、縱向移動導(dǎo)軌、縱向移動滑塊，所述橫向移動滑塊、縱向移動滑塊分別滑動設(shè)置在所述橫向移動導(dǎo)軌、縱向移動導(dǎo)軌上；所述升降結(jié)構(gòu)固定在所述橫向移動滑塊上；所述橫向移動導(dǎo)軌固定在縱向移動滑塊上，縱向移動導(dǎo)軌與機(jī)架固定連接；

所述升降結(jié)構(gòu)包括連接板，所述連接板上部固定連接所述橫向移動滑塊，所述連接板下部設(shè)置兩個軸承座；所述兩個軸承座之間安裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上固定有線筒，所述線筒上纏繞有升降線，所述升降線下端連接所述抓手結(jié)構(gòu)；

所述抓手結(jié)構(gòu)包括連接座、電機(jī)殼、基座、手爪，所述連接座是圓柱結(jié)構(gòu)，所述連接座上端固定連接升降線下端，所述電機(jī)殼的兩端分別連接所述基座和所述連接座，電機(jī)固定安裝在所述基座一側(cè)上并位于電機(jī)殼內(nèi)，所述電機(jī)的輸出軸穿出基座伸向外部并固定連接有凸輪轉(zhuǎn)盤；所述基座的另一側(cè)設(shè)置有手爪鉸接座，所述手爪為至少三個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，所述手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部，手爪短邊沿電機(jī)輸出軸方向延伸且靠近電機(jī)的一側(cè)鉸接在所述手爪鉸接座上，所述凸輪轉(zhuǎn)盤與所述手爪短邊相抵接，所述手爪鉸接座上設(shè)置有扭簧，所述扭簧兩端分別卡接在所述手爪鉸接座和所述手爪上，所述扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉(zhuǎn)盤具有沿360度范圍內(nèi)均布的至少三個凸起，所述凸起抵抗所述扭簧的初始作用力使所述手爪張開。

進(jìn)一步地，所述手爪為三個，所述凸起為三個。

進(jìn)一步地，手爪短邊和長邊上分布有多個減重工藝孔。

通過上述技術(shù)方案，形成了一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)的可同時夾持和托起物品的機(jī)械手，由于同時存在手爪的夾持力和托起部的托起力，因此降低了夾持力的要求，可以在很小的夾持力下完成對物品的抓取，同時降低因?qū)ξ锲返臄D壓而損壞物品的風(fēng)險，克服了現(xiàn)有抓手結(jié)構(gòu)存在的不足。本發(fā)明的抓取過程為：電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動凸輪轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，凸輪轉(zhuǎn)盤上的凸起結(jié)構(gòu)克服扭簧的初始作用力帶動手爪繞鉸接座轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)手爪的張開；電機(jī)再次旋轉(zhuǎn)，凸起結(jié)構(gòu)離開手爪，手爪在扭簧的作用下閉合，完成物品的抓取。

本發(fā)明的升降過程為：線筒上纏繞有鋼絲，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過轉(zhuǎn)軸和線筒帶動鋼絲，鋼絲一端連接在連接座上從而實現(xiàn)抓手結(jié)構(gòu)的升降；簡化了升降結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)的可靠性。

附圖說明

圖1是升降結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是抓手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是抓手結(jié)構(gòu)的凸輪轉(zhuǎn)盤示意圖。

具體實施方式

如圖1-3所示，一種可同時夾持和托起物品的機(jī)械手，包括機(jī)架、平移組件、抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，其中，

所述平移組件包括橫向移動導(dǎo)軌、橫向移動滑塊、縱向移動導(dǎo)軌、縱向移動滑塊，所述橫向移動滑塊、縱向移動滑塊分別滑動設(shè)置在所述橫向移動導(dǎo)軌、縱向移動導(dǎo)軌上；所述升降結(jié)構(gòu)固定在所述橫向移動滑塊上；所述橫向移動導(dǎo)軌固定在縱向移動滑塊上，縱向移動導(dǎo)軌與機(jī)架固定連接(未圖示)；

所述升降結(jié)構(gòu)包括連接板1，所述連接板1上部固定連接所述橫向移動滑塊，所述連接板1下部設(shè)置兩個軸承座2；所述兩個軸承座2之間安裝有轉(zhuǎn)軸4，所述轉(zhuǎn)軸4上固定有線筒3，所述線筒3上纏繞有升降線，所述升降線下端5連接所述抓手結(jié)構(gòu)；

所述抓手結(jié)構(gòu)包括連接座6、電機(jī)殼7、基座9、手爪14，所述連接座6是圓柱結(jié)構(gòu)，所述連接座6上端固定連接升降線下端，可以采用通孔結(jié)構(gòu)連接升降線下端；所述電機(jī)殼7的兩端分別連接所述基座9和所述連接座6，電機(jī)8固定安裝在所述基座9一側(cè)上并位于電機(jī)殼7內(nèi)，所述電機(jī)8的輸出軸11穿出基座伸向外部并固定連接有凸輪轉(zhuǎn)盤13；所述基座9的另一側(cè)設(shè)置有手爪鉸接座10，所述手爪14為至少三個大致呈“7”型的手爪，所述手爪14具有短邊和長邊，所述手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部15，手爪短邊沿電機(jī)輸出軸方向延伸且靠近電機(jī)8的一側(cè)鉸接在所述手爪鉸接座10上，所述凸輪轉(zhuǎn)盤13與所述手爪短邊相抵接，所述手爪鉸接座10上設(shè)置有扭簧，所述扭簧兩端分別卡接在所述手爪鉸接座10和所述手爪14上，所述扭簧施加初始作用力使所述手爪14向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉(zhuǎn)盤13具有沿360度范圍內(nèi)均布的至少三個凸起，所述凸起抵抗所述扭簧的初始作用力使所述手爪14張開。

進(jìn)一步地，所述手爪14為三個，所述凸起為三個。

進(jìn)一步地，手爪短邊和長邊上分布有多個減重工藝孔12。

本發(fā)明已藉上述較佳實施例進(jìn)行詳細(xì)說明，然本發(fā)明并不限定于上述所舉例的實施例，凡在本發(fā)明所揭示的技術(shù)思想范圍內(nèi)，對該等結(jié)構(gòu)作各種變化及修飾，該等變化及修飾仍屬本發(fā)明的范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種可夾持和托起物品的機(jī)械手，該機(jī)械手可同時夾緊和托起物品，實現(xiàn)對物品的穩(wěn)定夾持，由于托起部分的存在，還能降低夾持力。包括機(jī)架、平移組件、抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)；所述抓手結(jié)構(gòu)包括連接座、電機(jī)殼、基座、扭簧、凸輪轉(zhuǎn)盤、手爪，所述手爪為至少三個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，所述手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部，所述凸輪轉(zhuǎn)盤具有沿360度范圍內(nèi)均布的至少三個凸起，所述凸起抵抗所述扭簧的初始作用力使所述手爪張開。一種結(jié)構(gòu)簡單、制造容易又輕質(zhì)、穩(wěn)定性好的、抓取力小不易損傷物品的機(jī)械手。

技術(shù)研發(fā)人員：顧濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海云線娃娃信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.12
技術(shù)公布日：2017.08.18