1.一種基于虛擬現(xiàn)實(shí)的帶電作業(yè)機(jī)器人遙操作方法，其特征在于，帶電作業(yè)機(jī)器人包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、機(jī)械臂專用工具箱和第一工控機(jī)；第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂均安裝于絕緣斗中，左機(jī)械臂和右機(jī)械臂安裝于絕緣斗前部；機(jī)械臂專用工具箱裝有便于視覺和傳感器識(shí)別的工具；第一工控機(jī)主要用于控制兩個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；操作者通過虛擬眼鏡來觀察帶電作業(yè)細(xì)節(jié)，所述第一工控機(jī)通過虛擬眼鏡上安裝的深度傳感器識(shí)別操作者雙手的姿態(tài)信息，并將該姿態(tài)信息發(fā)送給機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制。
2.如權(quán)利要求1所述基于虛擬現(xiàn)實(shí)的帶電作業(yè)機(jī)器人遙操作方法，其特征在于，對(duì)機(jī)械臂的遙操作過程為：
步驟一、首先對(duì)作業(yè)環(huán)境中各設(shè)備提前建模，對(duì)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)采用基于模型的建模方法，對(duì)靜態(tài)結(jié)構(gòu)采用基于圖像的建模方法，并儲(chǔ)存在第一工控機(jī)數(shù)據(jù)庫中；
步驟二、第一工控機(jī)接收機(jī)械臂控制卡采集機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)信息和圖像處理計(jì)算機(jī)通過處理獲取環(huán)境中各設(shè)備的位置和尺度信息，通過位姿測(cè)量算法實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂運(yùn)行環(huán)境中設(shè)備模型與實(shí)際設(shè)備的位置和尺度的同步，并將該虛擬場(chǎng)景通過現(xiàn)實(shí)單元展示；
步驟三、操作者通過觀察現(xiàn)實(shí)單元中的虛擬場(chǎng)景，作出相應(yīng)的手勢(shì)，第一工控機(jī)通過手勢(shì)識(shí)別算法識(shí)別出相應(yīng)的操作指令，將該操作指令下發(fā)到從手控制器，控制從手的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來完成相應(yīng)的帶電作業(yè)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)帶電作業(yè)機(jī)器人的遙操作。
3.如權(quán)利要求1所述基于虛擬現(xiàn)實(shí)的帶電作業(yè)機(jī)器人遙操作方法，其特征在于，所述步驟三中手勢(shì)識(shí)別包括以下四個(gè)步驟：
3.1手勢(shì)分割，把大部分與操作手勢(shì)輸入無關(guān)的背景過濾；
3.2用直方圖法對(duì)手勢(shì)進(jìn)行建模，將人手臂等效為六自由度機(jī)械臂，分別對(duì)應(yīng)機(jī)械臂的六個(gè)自由度；
3.3運(yùn)用位姿測(cè)量算法識(shí)別出手臂的各關(guān)節(jié)的位置和角度信息；
3.4將手臂的控制信息傳達(dá)給機(jī)械臂，給機(jī)械臂的六個(gè)電機(jī)傳送命令，控制機(jī)械臂進(jìn)行帶電作業(yè)任務(wù)。