本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種倉庫深層儲料探查機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前用于儲存顆粒物料的倉庫，為了降低單位重量的儲存成本，通常做得大而高，隨之也帶來一些技術(shù)難題，尤其是對于一些容易變質(zhì)的有機(jī)儲料，本來就容易因霉變或蟲害等造成永久性的損失；而大而高的倉庫，在儲存這些物料時，更是難以及時獲得倉庫深處的儲料狀態(tài)，更加容易造成損失。

比如，現(xiàn)在的大型糧倉，其高度常在六米以上，方圓數(shù)十米，雖然目前有較為先進(jìn)的儲存管理技術(shù)，但是其深層儲糧的變質(zhì)問題仍是易發(fā)事故。所以市場上亟需一種能夠?qū)崟r探查倉庫深層儲料狀態(tài)的監(jiān)控設(shè)備，尤其是缺少一種能夠自主或根據(jù)控制命令進(jìn)行移動，從而擴(kuò)大探查監(jiān)控范圍的設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種能夠自主或根據(jù)控制命令進(jìn)行移動從而擴(kuò)大探查范圍的倉庫深層儲料探查機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是：一種倉庫深層儲料探查機(jī)器人，其特征在于：包括筒殼、轉(zhuǎn)動設(shè)置在筒殼外壁上的行進(jìn)滾管、固定設(shè)置在行進(jìn)滾管上的傳動齒輪以及用于帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(jī)；行進(jìn)滾管的外周壁上設(shè)有螺旋推板，螺旋推板和行進(jìn)滾管同步轉(zhuǎn)動；筒殼包括基管以及位于基管兩端的兩個錐狀頂帽，各錐狀頂帽的內(nèi)側(cè)端和基管固定連接；各錐狀頂帽的外壁上設(shè)有沿徑向外突的多個翼板，翼板均勻分布在錐狀頂帽的外周壁上；行進(jìn)滾管的外壁上設(shè)有四條螺旋溝槽，各螺旋溝槽的寬度大于螺旋推板形成的螺旋槽的寬度，各螺旋溝槽的深度大于螺旋推板形成的螺旋槽的深度。

本發(fā)明具有以下積極技術(shù)效果：（1）能夠?qū)}庫深層儲料進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控，通過安裝的各種傳感器對儲料的物化信息進(jìn)行檢測和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進(jìn)滾管，可自主或者在遠(yuǎn)程控制命令下前進(jìn)或后退，從而擴(kuò)大探查監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

附圖說明

圖1是本發(fā)明第一種結(jié)構(gòu)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示倉庫深層儲料探查機(jī)器人的一種半剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1所示倉庫深層儲料探查機(jī)器人的一種爆炸圖；

圖4是圖1所示倉庫深層儲料探查機(jī)器人中行進(jìn)滾管的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4所示行進(jìn)滾管的一種半剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明第二種結(jié)構(gòu)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6所示倉庫深層儲料探查機(jī)器人的一種半剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖6所示倉庫深層儲料探查機(jī)器人的一種爆炸圖；

圖9是圖6所示倉庫深層儲料探查機(jī)器人中行進(jìn)滾管的一種半剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是采用圖1所示機(jī)器人制成的糧倉的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是圖10所示糧倉中卸糧裝置的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是圖11所示卸糧裝置從另一角度觀察時的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是圖11所示卸糧裝置的一種爆炸圖；

圖14是圖11所示卸糧裝置中聯(lián)動切換裝置的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是圖14所示聯(lián)動切換裝置從另一角度觀察時的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是圖14所示聯(lián)動切換裝置中聯(lián)動齒輪組件的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是圖16所示聯(lián)動齒輪組件從另一角度觀察時的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18是圖16所示聯(lián)動齒輪組件的一種側(cè)視圖；

圖19是圖18所示聯(lián)動齒輪組件的A-A線剖視圖。

具體實(shí)施方式

（實(shí)施例1）

圖1至圖5顯示了本發(fā)明的第一種具體實(shí)施方式。

本實(shí)施例是一種倉庫深層儲料探查機(jī)器人，見圖1至圖5所示，該倉庫深層儲料探查機(jī)器人6包括筒殼61、轉(zhuǎn)動設(shè)置在筒殼外壁上的行進(jìn)滾管62、固定設(shè)置在行進(jìn)滾管上的傳動齒輪63以及用于帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(jī)64。

傳動齒輪固定設(shè)置在行進(jìn)滾管的內(nèi)壁上，傳動齒輪的內(nèi)周壁上設(shè)有傳動齒部631，驅(qū)動電機(jī)設(shè)有驅(qū)動齒輪641，該驅(qū)動齒輪和傳動齒輪的傳動齒部適配。本實(shí)施例中，驅(qū)動電機(jī)的數(shù)量是兩個。本實(shí)施例中，行進(jìn)滾管和傳動齒輪是一體件，在具體實(shí)踐中，兩者可以做成分體件，也是完全可行的。

行進(jìn)滾管的外周壁上設(shè)有螺旋推板65，螺旋推板在隨著行進(jìn)滾管轉(zhuǎn)動時，通過螺旋撥動物料獲得推力前行或后退。

筒殼包括基管611以及位于基管兩端的兩個錐狀頂帽612，各錐狀頂帽的內(nèi)側(cè)端和基管固定連接；各錐狀頂帽的外壁上設(shè)有沿徑向外突的多個翼板613，翼板均勻分布在錐狀頂帽的外周壁上。本實(shí)施例中，各錐狀頂帽的翼板的數(shù)量是四個。翼板可以使得整體的行進(jìn)路線更加穩(wěn)定。

基管的中端設(shè)有環(huán)形槽614，傳動齒輪的傳動齒部位于該環(huán)形槽中；各驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動齒輪也位于該環(huán)形槽中，驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動時帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動行進(jìn)滾管轉(zhuǎn)動。

本實(shí)施例中，基管包括上半管615和下半管616，上半管鄰接下半管的一端設(shè)有具有內(nèi)螺紋部的上螺接管部617，下半管鄰接上半管的一端設(shè)有具有外螺紋部的下螺接管部618，下螺接管部和上螺接管部螺接固定相連，使得上半管和下半管對接組合形成所述基管。上半管和下半管同心設(shè)置。

兩個驅(qū)動電機(jī)均通過螺釘固定設(shè)置在下半管的管腔中，上半管的管腔中則設(shè)有內(nèi)置電源619和具有無線收發(fā)單元的智能中控模塊，驅(qū)動電機(jī)的電源線穿過下螺接管部的管孔后和智能中控模塊及內(nèi)置電源電連接，智能中控模塊控制驅(qū)動電機(jī)的啟停和正反轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中，上螺接管部向下突出于上半管的底壁6151，下螺接管部向上突出于下半管的頂壁6161，當(dāng)下螺接管部和上螺接管部螺接相連后，上半管的底壁和下半管的頂壁之間留有間隙，該間隙形成所述基管的環(huán)形槽。

本實(shí)施例中，行進(jìn)滾管是直接套設(shè)在上半管和下半管的外周壁上，由于行進(jìn)滾管的轉(zhuǎn)速并不需要太高，行進(jìn)滾管是直接在上半管和下半管的外壁上旋轉(zhuǎn)的；在具體實(shí)踐中，也可在上半管和下半管上各設(shè)置一個滾動軸承，再把行進(jìn)滾管設(shè)置在該兩個滾動軸承上，這種方案也是完全可行的。

各錐狀頂帽上設(shè)有一個溫度傳感器66和一個濕度傳感器67，各溫度傳感器和濕度傳感器的感應(yīng)端均露出錐狀頂帽，各溫度傳感器和濕度傳感器均與所述智能中控模塊相連。由于各錐狀頂帽上設(shè)有溫度傳感器和濕度傳感器，本實(shí)施例在行進(jìn)中，可以給出鉆過的糧層的溫度和濕度，從而得到不同深度的儲糧的物理信息，并可通過內(nèi)置于筒殼中的無線收發(fā)單元傳輸給使用者。

在具體實(shí)踐中，也可以通過線纜給本實(shí)施例中的倉庫深層儲料探查機(jī)器人供電和傳輸數(shù)據(jù)，具體是把線纜穿過一個錐狀頂帽的尖端后，與錐狀頂帽中的線路板相連。

本實(shí)施例還可在各錐狀頂帽中設(shè)置具有燈光照明的攝像頭，各錐狀頂帽采用透明材料制成，從而使得攝像頭能夠透過頂帽拍攝到外部儲糧的適時狀態(tài)，例如觀察到霉變、蟲咬等不良現(xiàn)象，及時對其進(jìn)行防治。

本實(shí)施例具有以下積極技術(shù)效果：（1）能夠?qū)}庫深層儲料進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控，通過安裝的各種傳感器對儲料的物化信息進(jìn)行檢測和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進(jìn)滾管，可自主或者在遠(yuǎn)程控制命令下前進(jìn)或后退，從而擴(kuò)大監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

（實(shí)施例2）

圖6至圖9顯示了本發(fā)明的第二種具體實(shí)施方式。

本實(shí)施例和實(shí)施例1基本相同，不同之處在于：見圖6至圖9所示，行進(jìn)滾管的外壁上設(shè)有四條螺旋溝槽68，各螺旋溝槽的寬度大于螺旋推板形成的螺旋槽的寬度，各螺旋溝槽的深度大于螺旋推板形成的螺旋槽的深度；在具體實(shí)踐中，各螺旋溝槽的寬度是螺旋推板形成的螺旋槽的寬度的二至六倍，本實(shí)施例是三倍。

本實(shí)施例中，各螺旋溝槽沿著從行進(jìn)滾管的一端到另一端的方向貫穿螺旋推板，各螺旋溝槽沿著行進(jìn)滾管的徑向方向也貫穿螺旋推板，但并沒有貫穿行進(jìn)滾管的管壁。

本實(shí)施例使得行進(jìn)滾管在具有較小槽縫的螺旋推板的同時，還具有較大槽縫的螺旋溝槽，在旋轉(zhuǎn)推動物料前行或后退時，螺旋推板和螺旋溝槽共同產(chǎn)生推力，與僅設(shè)有螺旋推板相比，能產(chǎn)生更大的推力，且能適應(yīng)較大顆粒狀物料。

（應(yīng)用例1、雙體糧倉）

圖10至圖19顯示了本發(fā)明的一種具體應(yīng)用方式。

本應(yīng)用例是采用上述實(shí)施例1制成的一種雙體糧倉，見圖10至圖19所示，包括雙體倉庫1和設(shè)置在雙體倉庫下方的卸糧裝置2。

雙體倉庫1具有并排設(shè)置的第一倉庫11和第二倉庫12，第一倉庫的底部呈錐狀，其底部中心處具有第一出料口；第二倉庫的底部也呈錐狀，其底部中心處具有第二出料口。本實(shí)施例中，雙體倉庫的下部設(shè)有四根撐柱13，雙體倉庫通過該四根撐柱站立在地面上。在具體實(shí)踐中，也可不要撐柱，而是將雙體倉庫直接固定在墻體上或者載具上，例如將本實(shí)施例用于聯(lián)合收割機(jī)上。

見圖10所示，第一倉庫和第二倉庫中均設(shè)有至少一個上述實(shí)施例1所述的探查機(jī)器人6。

卸糧裝置2包括內(nèi)設(shè)第一卸糧通道和第二卸糧通道的箱體21，設(shè)置在第一卸糧通道內(nèi)的第一絞龍24，設(shè)置在第二卸糧通道內(nèi)的第二絞龍25，以及用于帶動第一絞龍和第二絞龍轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置3。

箱體的頂端設(shè)有第一進(jìn)糧口211和第二進(jìn)糧口212，箱體的底端設(shè)有第一出糧口213和第二出糧口214；第一進(jìn)糧口作為第一卸糧通道的進(jìn)口，第一出糧口作為第一卸糧通道的出口。第二進(jìn)糧口作為第二卸糧通道的進(jìn)口，第二出糧口作為第二卸糧通道的出口。

第一絞龍24包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在箱體上的第一轉(zhuǎn)軸241和固定設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上的第一螺旋板242，第一螺旋板位于第一卸糧通道中；第二絞龍包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在箱體上的第二轉(zhuǎn)軸251和固定設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上的第二螺旋板252，第二螺旋板位于第二卸糧通道中。

本實(shí)施例中，箱體由底座217和封蓋218組合形成，底座內(nèi)設(shè)有隔板219，隔板把底座內(nèi)部空間分隔成兩個等大的腔體；第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，第一螺旋板和第二螺旋板各自設(shè)置在相應(yīng)一個腔體中，第一螺旋板的螺旋方向和第二螺旋板的螺旋方向相反。

第一絞龍的第一轉(zhuǎn)軸241的一端伸出箱體外側(cè)，且伸出箱體外側(cè)的第一轉(zhuǎn)軸241末端固定設(shè)有第一從動齒輪243；第二絞龍的第二轉(zhuǎn)軸251的一端伸出箱體外側(cè)，且伸出箱體外側(cè)的第二轉(zhuǎn)軸251末端固定設(shè)有第二從動齒輪253。

第一絞龍和第二絞龍通過旋轉(zhuǎn)推送方式推移各自腔體中的糧食。

驅(qū)動裝置3包括設(shè)有驅(qū)動輪311的驅(qū)動電機(jī)31和聯(lián)動切換裝置4。

聯(lián)動切換裝置4包括架體41、傳動輪組32、固定設(shè)置在架體上的導(dǎo)向板和聯(lián)動齒輪組件44；導(dǎo)向板包括外導(dǎo)向板42和內(nèi)導(dǎo)向板43，外導(dǎo)向板42和內(nèi)導(dǎo)向板43上均設(shè)有一個導(dǎo)向孔45；架體固定設(shè)置在箱體外壁上。

傳動輪組32包括傳動軸321以及固定設(shè)置在傳動軸上的傳動皮帶輪322和傳動齒輪323，傳動齒輪位于傳動皮帶輪的內(nèi)側(cè)，也即位于傳動皮帶輪接近箱體的一側(cè)。傳動軸位于所述第一從動齒輪和第二從動齒輪的正中間，驅(qū)動電機(jī)相對地面固定設(shè)置，驅(qū)動輪位于傳動皮帶輪的正下方，驅(qū)動輪通過皮帶312帶動傳動從動輪。傳動齒輪和第一從動齒輪及第二從動齒輪之間均留有間隙，也即傳動齒輪并不直接帶動第一從動齒輪或第二從動齒輪；第一從動齒輪和第二從動齒輪相對于傳動軸呈中心對稱設(shè)置。

聯(lián)動齒輪組件44包括聯(lián)動齒輪441和用于限位聯(lián)動齒輪沿導(dǎo)向孔往復(fù)滑動的導(dǎo)向件448；導(dǎo)向件位于導(dǎo)向孔中，當(dāng)導(dǎo)向件滑動至導(dǎo)向孔的一端時，傳動齒輪通過聯(lián)動齒輪帶動第一從動齒輪轉(zhuǎn)動，當(dāng)導(dǎo)向件滑動至導(dǎo)向孔的另一端時，傳動齒輪通過聯(lián)動齒輪帶動第二從動齒輪轉(zhuǎn)動。

本實(shí)施例中，聯(lián)動齒輪組件還包括固定設(shè)置在聯(lián)動齒輪中心孔中的軸桿442、套設(shè)在軸桿兩端上的兩個滾動軸承443、兩個用于容置滾動軸承的軸承座444、用于將滾動軸承封堵在軸承座中的端蓋445；

各端蓋通過螺栓446固定設(shè)置在軸承座的外側(cè)端，各端蓋同時壓接在滾動軸承的外圈上；各滾動軸承的內(nèi)圈套設(shè)固定在軸桿的一端上；

為了提升密封性，防止灰塵進(jìn)入滾動軸承中，還在各端蓋和相應(yīng)一個軸承座之間設(shè)置了密封墊片447。

本實(shí)施例中，導(dǎo)向孔是一個圓弧孔，該圓弧孔和傳動齒輪同心設(shè)置；各端蓋的外側(cè)端設(shè)有外凸的導(dǎo)向凸臺作為導(dǎo)向件448，各導(dǎo)向凸臺位于相應(yīng)一個導(dǎo)向孔中，并可沿導(dǎo)向孔往復(fù)滑動。

本實(shí)施例中，各導(dǎo)向件的上頂面4481和下底面4482是同心設(shè)置的圓弧面；各導(dǎo)向件的上頂面4481和導(dǎo)向孔的上內(nèi)壁適配，各導(dǎo)向件的下底面和導(dǎo)向孔的下內(nèi)壁適配，這種結(jié)構(gòu)使得各導(dǎo)向件可以在相應(yīng)一個導(dǎo)向孔中往復(fù)滑動，但不能轉(zhuǎn)動，而聯(lián)動齒輪則在滾動軸承的支撐下可以轉(zhuǎn)動。

本實(shí)施例中，傳動軸轉(zhuǎn)動設(shè)置在外導(dǎo)向板和內(nèi)導(dǎo)向板上，聯(lián)動齒輪和傳動齒輪嚙合適配；由于導(dǎo)向孔和傳動齒輪同心設(shè)置，所以傳動齒輪轉(zhuǎn)動時可帶動聯(lián)動齒輪組件整體沿導(dǎo)向孔設(shè)置方向移動，直至導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的一端上。

見圖14所示，此時驅(qū)動電機(jī)正向轉(zhuǎn)動，導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的左端上，聯(lián)動齒輪、傳動齒輪和第一從動齒輪嚙合適配，也即傳動齒輪此時通過聯(lián)動齒輪帶動第一從動齒輪轉(zhuǎn)動，也即帶動第一絞龍轉(zhuǎn)動；當(dāng)驅(qū)動電機(jī)反向轉(zhuǎn)動時，傳動齒輪隨之反向轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動聯(lián)動齒輪以及導(dǎo)向件沿導(dǎo)向孔向右移動，直至導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的右端上，此時聯(lián)動齒輪、傳動齒輪和第二從動齒輪嚙合適配，也即傳動齒輪此時可通過聯(lián)動齒輪帶動第二從動齒輪轉(zhuǎn)動，也即帶動第二絞龍轉(zhuǎn)動。在聯(lián)動齒輪組件沿導(dǎo)向孔往復(fù)移動的過程中，傳動齒輪始終帶動聯(lián)動齒輪轉(zhuǎn)動。

本實(shí)施例的工作過程如下：第一倉庫中的儲糧經(jīng)第一進(jìn)糧口進(jìn)入第一卸糧通道中，第一絞龍旋轉(zhuǎn)時把自身所在腔體中的儲糧推移至第一出糧口；第二倉庫中的儲糧經(jīng)第二進(jìn)糧口進(jìn)入第二卸糧通道中，第二絞龍旋轉(zhuǎn)時把自身所在腔體中的儲糧推移至第二出糧口。

本實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）聯(lián)動切換裝置的結(jié)構(gòu)較為合理，兩個絞龍僅用同一驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動，和傳統(tǒng)產(chǎn)品相比，節(jié)省了一臺驅(qū)動電機(jī)，也縮減了整體占用空間，有利于小型化，尤其是滿足載具安裝使用需求。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。