本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前用于儲(chǔ)存顆粒物料的倉(cāng)庫(kù)，為了降低單位重量的儲(chǔ)存成本，通常做得大而高，隨之也帶來(lái)一些技術(shù)難題，尤其是對(duì)于一些容易變質(zhì)的有機(jī)儲(chǔ)料，本來(lái)就容易因霉變或蟲(chóng)害等造成永久性的損失；而大而高的倉(cāng)庫(kù)，在儲(chǔ)存這些物料時(shí)，更是難以及時(shí)獲得倉(cāng)庫(kù)深處的儲(chǔ)料狀態(tài)，更加容易造成損失。

比如，現(xiàn)在的大型糧倉(cāng)，其高度常在六米以上，方圓數(shù)十米，雖然目前有較為先進(jìn)的儲(chǔ)存管理技術(shù)，但是其深層儲(chǔ)糧的變質(zhì)問(wèn)題仍是易發(fā)事故。所以市場(chǎng)上亟需一種能夠?qū)崟r(shí)探查倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料狀態(tài)的監(jiān)控設(shè)備，尤其是缺少一種能夠自主或根據(jù)控制命令進(jìn)行移動(dòng)，從而擴(kuò)大監(jiān)控范圍的設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種能夠?qū)}(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是：一種倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人，其特征在于：包括筒殼、轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在筒殼內(nèi)的主齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在筒殼上的多個(gè)行進(jìn)滾管、固定設(shè)置在各行進(jìn)滾管外壁上的副齒輪以及用于帶動(dòng)主齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的原動(dòng)電機(jī)；主齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)各副齒輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)；行進(jìn)滾管的管腔內(nèi)壁上固定設(shè)有螺旋動(dòng)力板，螺旋動(dòng)力板在隨著行進(jìn)滾管轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)螺旋撥動(dòng)位于行進(jìn)滾管內(nèi)的物料獲得推力前行或后退；各圓錐狀減阻帽中設(shè)置具有燈光照明的攝像頭，各圓錐狀減阻帽采用透明材料制成。

本發(fā)明具有以下積極技術(shù)效果：（1）能夠?qū)}(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，通過(guò)安裝的各種傳感器對(duì)儲(chǔ)料的物化信息進(jìn)行檢測(cè)和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進(jìn)滾管，可自主或者在遠(yuǎn)程控制命令下前進(jìn)或后退，從而擴(kuò)大監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人的一種俯視圖；

圖3是圖1所示倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人的一種爆炸圖；

圖4是圖1所示倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人進(jìn)一步分解的一種爆炸圖；

圖5是圖1所示倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人的一種剖視圖；

圖6是圖1所示倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人中筒殼的一種剖視圖；

圖7是圖1所示倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人中行進(jìn)滾管的一種剖視圖；

圖8是采用圖1所示機(jī)器人制成的雙體糧倉(cāng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是圖8所示糧倉(cāng)中卸糧裝置的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9所示卸糧裝置從另一角度觀(guān)察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是圖9所示卸糧裝置的一種爆炸圖；

圖12是圖9所示卸糧裝置中聯(lián)動(dòng)切換裝置的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是圖12所示聯(lián)動(dòng)切換裝置從另一角度觀(guān)察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是圖12所示聯(lián)動(dòng)切換裝置中聯(lián)動(dòng)齒輪組件的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是圖14所示聯(lián)動(dòng)齒輪組件從另一角度觀(guān)察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是圖14所示聯(lián)動(dòng)齒輪組件的一種側(cè)視圖；

圖17是圖16所示聯(lián)動(dòng)齒輪組件的A-A線(xiàn)剖視圖。

具體實(shí)施方式

（實(shí)施例1、倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人）

圖1至圖7顯示了本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式。

本實(shí)施例是一種倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人，見(jiàn)圖1至圖7所示，該倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人6包括筒殼61、轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在筒殼內(nèi)的主齒輪62、轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在筒殼上的四個(gè)行進(jìn)滾管63、固定設(shè)置在各行進(jìn)滾管外壁上的副齒輪64、用于帶動(dòng)主齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的原動(dòng)電機(jī)65；四個(gè)副齒輪均勻設(shè)置在主齒輪外周側(cè)，成中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置；主齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)各副齒輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，主齒輪的外周壁上設(shè)有傳動(dòng)齒621，內(nèi)周壁上設(shè)有從動(dòng)齒622；原動(dòng)電機(jī)65的數(shù)量是兩個(gè)，各原動(dòng)電機(jī)設(shè)有具有輸出齒的輸出齒輪651；輸出齒和主齒輪的從動(dòng)齒嚙合適配；主齒輪的傳動(dòng)齒和副齒輪嚙合適配。

行進(jìn)滾管的管腔內(nèi)壁上固定設(shè)有螺旋動(dòng)力板631，螺旋動(dòng)力板在隨著行進(jìn)滾管轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)螺旋撥動(dòng)位于行進(jìn)滾管內(nèi)的物料獲得推力前行或后退。本實(shí)施例中，螺旋動(dòng)力板的中心處圍合形成一圓形過(guò)料孔639，行進(jìn)滾管行進(jìn)時(shí)，儲(chǔ)糧主要從該圓形過(guò)料孔以及螺旋動(dòng)力板的螺旋間隙中向后推出，這種結(jié)構(gòu)能夠及時(shí)向行進(jìn)滾管中進(jìn)料以順利行進(jìn)，另外由于該圓形過(guò)料孔的存在，給行進(jìn)滾管中的儲(chǔ)糧較大移動(dòng)空間，防止儲(chǔ)糧因過(guò)度擁擠而被螺旋動(dòng)力板攪碎。

筒殼61包括主筒體611和四個(gè)副筒體612，四個(gè)副筒體繞主筒體的中心軸線(xiàn)成中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置；主筒體的中心軸線(xiàn)也是所述主齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線(xiàn)，各副筒體的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線(xiàn)和主齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線(xiàn)平行。

各行進(jìn)滾管的兩端均設(shè)有直徑逐漸縮小的錐管部632作為減阻部，用于減小行進(jìn)阻力。

筒殼的兩端各固定設(shè)有一個(gè)圓錐狀減阻帽66，各減阻帽上設(shè)有一個(gè)溫度傳感器67和一個(gè)濕度傳感器68，各溫度傳感器和濕度傳感器的感應(yīng)端均露出減阻帽。

各行進(jìn)滾管的外壁上套設(shè)有第一滾動(dòng)軸承633和第二滾動(dòng)軸承634，各行進(jìn)滾管的外壁上設(shè)有第一臺(tái)階壁635和第二臺(tái)階壁636；

筒殼的一側(cè)端設(shè)有四個(gè)第一軸承容置槽613，該四個(gè)第一軸承容置槽位于筒殼該端的內(nèi)壁上；各第一滾動(dòng)軸承嵌置在相應(yīng)一個(gè)第一軸承容置槽中，各第一滾動(dòng)軸承的內(nèi)圈套設(shè)固定在相應(yīng)一個(gè)行進(jìn)滾管的一端上，且行進(jìn)滾管的第一臺(tái)階壁沿該滾管的中心軸線(xiàn)方向壓接在相應(yīng)一個(gè)第一滾動(dòng)軸承的內(nèi)圈上；

筒殼的另一側(cè)端設(shè)有四個(gè)第二軸承容置槽614，該四個(gè)第二軸承容置槽位于外露于筒殼該端；各行進(jìn)滾管上設(shè)有外螺紋連接部637；一個(gè)螺接在外螺紋連接部上的內(nèi)螺紋壓接件638，壓接在相應(yīng)一個(gè)第二軸承的外圈上，且沿該行進(jìn)滾管的中心軸線(xiàn)方向把該第二軸承的內(nèi)圈壓接在該行進(jìn)滾管的第二臺(tái)階壁上；該內(nèi)螺紋壓接件同時(shí)封堵住相應(yīng)一個(gè)第二軸承容置槽的開(kāi)口。

筒殼內(nèi)固定設(shè)有安裝板615，主齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在安裝板上，各原動(dòng)電機(jī)的電機(jī)本體也固定設(shè)置在該安裝板上。

本實(shí)施例中的倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人在使用時(shí)，通過(guò)內(nèi)置電源給原動(dòng)電機(jī)供電，原動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)主齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)各副齒輪同步帶動(dòng)四個(gè)行進(jìn)滾管轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在糧倉(cāng)中通過(guò)推動(dòng)儲(chǔ)糧而前進(jìn)或后退。在具體實(shí)踐中，也可以通過(guò)線(xiàn)纜給本實(shí)施例中的倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人供電和傳輸數(shù)據(jù)，具體是把線(xiàn)纜穿過(guò)一個(gè)減阻帽的尖端后，與減阻帽或筒殼中的線(xiàn)路板相連。

由于各減阻帽上設(shè)有溫度傳感器和濕度傳感器，本實(shí)施例中的倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人在行進(jìn)中，可以給出鉆過(guò)的糧層的溫度和濕度，從而得到不同深度的儲(chǔ)糧的物理信息，并可通過(guò)內(nèi)置于減阻帽或筒殼中的無(wú)線(xiàn)單元傳輸給使用者。本實(shí)施例中的倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人也可以停留在倉(cāng)庫(kù)的某一深度，對(duì)該處儲(chǔ)料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

為了獲得更加直觀(guān)的圖像或視頻數(shù)據(jù)，本實(shí)施例還可在各圓錐狀減阻帽中設(shè)置具有燈光照明的攝像頭，各圓錐狀減阻帽則采用透明材料制成，從而使得攝像頭能夠拍攝到堆壓在圓錐狀減阻帽外壁上的儲(chǔ)料的適時(shí)狀態(tài)，例如觀(guān)察到霉變、蟲(chóng)害等現(xiàn)象，從而及時(shí)對(duì)其進(jìn)行防治。

本實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：能夠?qū)}(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，通過(guò)安裝的各種傳感器對(duì)儲(chǔ)料的物化信息進(jìn)行檢測(cè)和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進(jìn)滾管，可自主或者在遠(yuǎn)程控制命令下前進(jìn)或后退，從而擴(kuò)大監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

（應(yīng)用例1、雙體糧倉(cāng)）

圖8至圖17顯示了本發(fā)明的一種具體應(yīng)用方式。

本應(yīng)用例是采用上述實(shí)施例1制成的一種雙體糧倉(cāng)，見(jiàn)圖8至圖17所示，包括雙體倉(cāng)庫(kù)1和設(shè)置在雙體倉(cāng)庫(kù)下方的卸糧裝置2。

雙體倉(cāng)庫(kù)1具有并排設(shè)置的第一倉(cāng)庫(kù)11和第二倉(cāng)庫(kù)12，第一倉(cāng)庫(kù)的底部呈錐狀，其底部中心處具有第一出料口；第二倉(cāng)庫(kù)的底部也呈錐狀，其底部中心處具有第二出料口。本實(shí)施例中，雙體倉(cāng)庫(kù)的下部設(shè)有四根撐柱13，雙體倉(cāng)庫(kù)通過(guò)該四根撐柱站立在地面上。在具體實(shí)踐中，也可不要撐柱，而是將雙體倉(cāng)庫(kù)直接固定在墻體上或者載具上，例如將本實(shí)施例用于聯(lián)合收割機(jī)上。

見(jiàn)圖1所示，第一倉(cāng)庫(kù)和第二倉(cāng)庫(kù)中均設(shè)有至少一個(gè)上述實(shí)施例1所述的倉(cāng)庫(kù)深層儲(chǔ)料探查機(jī)器人6。

卸糧裝置2包括內(nèi)設(shè)第一卸糧通道和第二卸糧通道的箱體21，設(shè)置在第一卸糧通道內(nèi)的第一絞龍24，設(shè)置在第二卸糧通道內(nèi)的第二絞龍25，以及用于帶動(dòng)第一絞龍和第二絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置3。

箱體的頂端設(shè)有第一進(jìn)糧口211和第二進(jìn)糧口212，箱體的底端設(shè)有第一出糧口213和第二出糧口214；第一進(jìn)糧口作為第一卸糧通道的進(jìn)口，第一出糧口作為第一卸糧通道的出口。第二進(jìn)糧口作為第二卸糧通道的進(jìn)口，第二出糧口作為第二卸糧通道的出口。

第一絞龍24包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在箱體上的第一轉(zhuǎn)軸241和固定設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上的第一螺旋板242，第一螺旋板位于第一卸糧通道中；第二絞龍包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在箱體上的第二轉(zhuǎn)軸251和固定設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上的第二螺旋板252，第二螺旋板位于第二卸糧通道中。

本實(shí)施例中，箱體由底座217和封蓋218組合形成，底座內(nèi)設(shè)有隔板219，隔板把底座內(nèi)部空間分隔成兩個(gè)等大的腔體；第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，第一螺旋板和第二螺旋板各自設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)腔體中，第一螺旋板的螺旋方向和第二螺旋板的螺旋方向相反。

第一絞龍的第一轉(zhuǎn)軸241的一端伸出箱體外側(cè)，且伸出箱體外側(cè)的第一轉(zhuǎn)軸241末端固定設(shè)有第一從動(dòng)齒輪243；第二絞龍的第二轉(zhuǎn)軸251的一端伸出箱體外側(cè)，且伸出箱體外側(cè)的第二轉(zhuǎn)軸251末端固定設(shè)有第二從動(dòng)齒輪253。

第一絞龍和第二絞龍通過(guò)旋轉(zhuǎn)推送方式推移各自腔體中的糧食。

驅(qū)動(dòng)裝置3包括設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪311的驅(qū)動(dòng)電機(jī)31和聯(lián)動(dòng)切換裝置4。

聯(lián)動(dòng)切換裝置4包括架體41、傳動(dòng)輪組32、固定設(shè)置在架體上的導(dǎo)向板和聯(lián)動(dòng)齒輪組件44；導(dǎo)向板包括外導(dǎo)向板42和內(nèi)導(dǎo)向板43，外導(dǎo)向板42和內(nèi)導(dǎo)向板43上均設(shè)有一個(gè)導(dǎo)向孔45；架體固定設(shè)置在箱體外壁上。

傳動(dòng)輪組32包括傳動(dòng)軸321以及固定設(shè)置在傳動(dòng)軸上的傳動(dòng)皮帶輪322和傳動(dòng)齒輪323，傳動(dòng)齒輪位于傳動(dòng)皮帶輪的內(nèi)側(cè)，也即位于傳動(dòng)皮帶輪接近箱體的一側(cè)。傳動(dòng)軸位于所述第一從動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪的正中間，驅(qū)動(dòng)電機(jī)相對(duì)地面固定設(shè)置，驅(qū)動(dòng)輪位于傳動(dòng)皮帶輪的正下方，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)皮帶312帶動(dòng)傳動(dòng)從動(dòng)輪。傳動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪及第二從動(dòng)齒輪之間均留有間隙，也即傳動(dòng)齒輪并不直接帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪或第二從動(dòng)齒輪；第一從動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪相對(duì)于傳動(dòng)軸呈中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置。

聯(lián)動(dòng)齒輪組件44包括聯(lián)動(dòng)齒輪441和用于限位聯(lián)動(dòng)齒輪沿導(dǎo)向孔往復(fù)滑動(dòng)的導(dǎo)向件448；導(dǎo)向件位于導(dǎo)向孔中，當(dāng)導(dǎo)向件滑動(dòng)至導(dǎo)向孔的一端時(shí)，傳動(dòng)齒輪通過(guò)聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)導(dǎo)向件滑動(dòng)至導(dǎo)向孔的另一端時(shí)，傳動(dòng)齒輪通過(guò)聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，聯(lián)動(dòng)齒輪組件還包括固定設(shè)置在聯(lián)動(dòng)齒輪中心孔中的軸桿442、套設(shè)在軸桿兩端上的兩個(gè)滾動(dòng)軸承443、兩個(gè)用于容置滾動(dòng)軸承的軸承座444、用于將滾動(dòng)軸承封堵在軸承座中的端蓋445；

各端蓋通過(guò)螺栓446固定設(shè)置在軸承座的外側(cè)端，各端蓋同時(shí)壓接在滾動(dòng)軸承的外圈上；各滾動(dòng)軸承的內(nèi)圈套設(shè)固定在軸桿的一端上；

為了提升密封性，防止灰塵進(jìn)入滾動(dòng)軸承中，還在各端蓋和相應(yīng)一個(gè)軸承座之間設(shè)置了密封墊片447。

本實(shí)施例中，導(dǎo)向孔是一個(gè)圓弧孔，該圓弧孔和傳動(dòng)齒輪同心設(shè)置；各端蓋的外側(cè)端設(shè)有外凸的導(dǎo)向凸臺(tái)作為導(dǎo)向件448，各導(dǎo)向凸臺(tái)位于相應(yīng)一個(gè)導(dǎo)向孔中，并可沿導(dǎo)向孔往復(fù)滑動(dòng)。

本實(shí)施例中，各導(dǎo)向件的上頂面4481和下底面4482是同心設(shè)置的圓弧面；各導(dǎo)向件的上頂面4481和導(dǎo)向孔的上內(nèi)壁適配，各導(dǎo)向件的下底面和導(dǎo)向孔的下內(nèi)壁適配，這種結(jié)構(gòu)使得各導(dǎo)向件可以在相應(yīng)一個(gè)導(dǎo)向孔中往復(fù)滑動(dòng)，但不能轉(zhuǎn)動(dòng)，而聯(lián)動(dòng)齒輪則在滾動(dòng)軸承的支撐下可以轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在外導(dǎo)向板和內(nèi)導(dǎo)向板上，聯(lián)動(dòng)齒輪和傳動(dòng)齒輪嚙合適配；由于導(dǎo)向孔和傳動(dòng)齒輪同心設(shè)置，所以傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪組件整體沿導(dǎo)向孔設(shè)置方向移動(dòng)，直至導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的一端上。

見(jiàn)圖5所示，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的左端上，聯(lián)動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪嚙合適配，也即傳動(dòng)齒輪此時(shí)通過(guò)聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，也即帶動(dòng)第一絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)齒輪隨之反向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪以及導(dǎo)向件沿導(dǎo)向孔向右移動(dòng)，直至導(dǎo)向件抵接在導(dǎo)向孔的右端上，此時(shí)聯(lián)動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪嚙合適配，也即傳動(dòng)齒輪此時(shí)可通過(guò)聯(lián)動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，也即帶動(dòng)第二絞龍轉(zhuǎn)動(dòng)。在聯(lián)動(dòng)齒輪組件沿導(dǎo)向孔往復(fù)移動(dòng)的過(guò)程中，傳動(dòng)齒輪始終帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例的工作過(guò)程如下：第一倉(cāng)庫(kù)中的儲(chǔ)糧經(jīng)第一進(jìn)糧口進(jìn)入第一卸糧通道中，第一絞龍旋轉(zhuǎn)時(shí)把自身所在腔體中的儲(chǔ)糧推移至第一出糧口；第二倉(cāng)庫(kù)中的儲(chǔ)糧經(jīng)第二進(jìn)糧口進(jìn)入第二卸糧通道中，第二絞龍旋轉(zhuǎn)時(shí)把自身所在腔體中的儲(chǔ)糧推移至第二出糧口。

正常情況下，可以把探查機(jī)器人置于糧倉(cāng)底層或中層，優(yōu)選使兩個(gè)圓錐狀減阻帽66處于鉛垂線(xiàn)狀態(tài)置放，當(dāng)需要其移動(dòng)時(shí)，即可開(kāi)動(dòng)原動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)行進(jìn)滾管，螺旋動(dòng)力板撥動(dòng)物料實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退。

本實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）（2）聯(lián)動(dòng)切換裝置的結(jié)構(gòu)較為合理，兩個(gè)絞龍僅用同一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，和傳統(tǒng)產(chǎn)品相比，節(jié)省了一臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，也縮減了整體占用空間，有利于小型化，尤其是滿(mǎn)足載具安裝使用需求。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。