1.一種十字滑塊式四支鏈三平一轉(zhuǎn)高速并聯(lián)機(jī)械手，包括固定機(jī)架(2)、動平臺(7)以及四條結(jié)構(gòu)相同的運動支鏈；所述固定機(jī)架(2)上固接有四個驅(qū)動裝置(1)；四條結(jié)構(gòu)相同的運動支鏈在空間分布于所述固定機(jī)架(2)與動平臺(7)之間；每條運動支鏈均包括近架桿(3)和兩個平行且等長的遠(yuǎn)架桿(5a、5b)，所述近架桿(3)的一端與所述驅(qū)動裝置(1)固接，所述驅(qū)動裝置(1)為所述近架桿(3)提供一個轉(zhuǎn)動自由度，所述近架桿(3)的另一端固接有上連接軸(4)，所述兩個平行的遠(yuǎn)架桿(5a、5b)的同一端分別與所述上連接軸(4)的兩端球鉸接，所述兩個平行的遠(yuǎn)架桿(5a、5b)的另一端分別與一下連接軸(6)球鉸接；所述下連接軸(6)、所述上連接軸(4)和所述兩個平行的遠(yuǎn)架桿(5a、5b)構(gòu)成一平行四邊形結(jié)構(gòu)；四條運動支鏈的下連接軸(6)均與所述動平臺(7)固接；四條結(jié)構(gòu)相同的運動支鏈保證動平臺(7)實現(xiàn)空間三維移動；
其特征在于：
所述動平臺(7)包括旋轉(zhuǎn)軸(14)，所述旋轉(zhuǎn)軸(14)的上端設(shè)有一平臺(13)，所述旋轉(zhuǎn)軸(14)的下端固接有末端執(zhí)行器(15)，所述平臺(11)上裝有按照以旋轉(zhuǎn)軸(14)軸線為中心呈放射狀布局的四個導(dǎo)桿(8)，每個導(dǎo)桿(8)上均分別套裝有一滑套(9)，四個滑套(9)分別與四條結(jié)構(gòu)相同的運動支鏈中的下連接軸(6)固連；在所述旋轉(zhuǎn)軸(14)上設(shè)一中心齒輪(11)；相鄰兩個滑套(9)為一組，兩組滑套的下端分別與兩個相同的半圓齒輪(10a、10b)轉(zhuǎn)動連接，兩個半圓齒輪(10a、10b)分別與所述中心齒輪(11)嚙合；
四個驅(qū)動裝置(1)的輸出端將動力傳遞給四個運動支鏈，運動支鏈將動力傳遞給滑套(9)，帶動兩個相同的半圓齒輪(10a、10b)轉(zhuǎn)動，繼而通過齒輪傳動帶動旋轉(zhuǎn)軸(14)轉(zhuǎn)動，從而使末端執(zhí)行器(15)具有三個平動自由度和一個轉(zhuǎn)動自由度。