1.一種欠驅(qū)動仿人靈巧手裝置，其特征是：包括五個手指和一個手掌，其中五個手指分別為大拇指(1)、食指(2)、中指(3)、無名指(4)和小指(5)；食指(2)、中指(3)、無名指(4)和小指(5)都由基座、基部指節(jié)、中間指節(jié)、末端指節(jié)四部分構(gòu)成，各指節(jié)均具有一個彎曲伸直的自由度；拇指(1)由拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)、拇指基座(12)、拇指基部指節(jié)(13)、拇指中間指節(jié)(14)和拇指末端指節(jié)(15)五部分構(gòu)成，除拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)外，其余結(jié)構(gòu)與其他四指相同；整個拇指(1)還具有一個繞手掌(6)旋轉(zhuǎn)的自由度；五個手指基部指節(jié)的彎曲伸直的自由度由手指第一電機帶動齒輪傳動機構(gòu)實現(xiàn)，中間指節(jié)和末端指節(jié)彎曲伸直的自由度通過一個結(jié)構(gòu)可變的連桿傳動機構(gòu)(25)實現(xiàn)耦合運動，由第二電機驅(qū)動。
2.如權(quán)利要求1所述的一種欠驅(qū)動仿人靈巧手裝置，其特征是：手掌(6)包括手掌心端蓋(61)、手掌背骨架(62)、手掌電機與減速器(63)、手掌第一齒輪(65)、手掌第二齒輪(66)、拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)組成；手掌(6)整體尺寸大小與成人手掌大小相近；手掌背骨架(62)上設(shè)有對應(yīng)食指(2)、中指(3)、無名指(4)和小指(5)的限位凹槽(68)和限位孔(69)，食指(2)、中指(3)、無名指(4)和小指(5)的基座背面與設(shè)有對應(yīng)限位凹槽(68)的手掌背骨架(62)面貼合，對應(yīng)手指基部關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸與限位孔(69)套接，實現(xiàn)各手指與手掌背骨架(62)的定位與連接；手掌背骨架(62)上還設(shè)有對應(yīng)手掌電機與減速器的限位凹槽(64)；拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)位于中指限位凹槽的正下方，套設(shè)于手掌背骨架(62)中；手掌電機與減速器(63)的輸出軸與手掌第一齒輪(65)固連，手掌第二齒輪(66)套設(shè)在拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)上，二者視為固連。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種欠驅(qū)動仿人靈巧手裝置，其特征是：食指(2)、中指(3)、無名指(4)、小指(5)具有相同結(jié)構(gòu)，整體尺寸與成人手尺寸相當；以食指(2)結(jié)構(gòu)為例進行說明，包括食指基座(21)、食指基部指節(jié)(22)、食指中間指節(jié)(23)和食指末端指節(jié)(24)；食指基部指節(jié)(22)的彎曲伸直由食指第一電機與減速器(211)帶動齒輪傳動系統(tǒng)(213)、(221)驅(qū)動食指基部關(guān)節(jié)軸(225)來實現(xiàn)；食指中間指節(jié)(23)和食指末端指節(jié)通過拉簧(253)拉緊，由一個結(jié)構(gòu)可變的連桿機構(gòu)耦合，食指第二電機與減速器(222)通過齒輪傳動系統(tǒng)將動力傳給食指驅(qū)動連桿(251)，進而驅(qū)動結(jié)構(gòu)可變的連桿機構(gòu)(25)工作，實現(xiàn)食指中間關(guān)節(jié)(23)和食指末端關(guān)節(jié)(24)的彎曲伸直。
4.如權(quán)利要求1或2所述的一種欠驅(qū)動仿人靈巧手裝置，其特征是：結(jié)構(gòu)可變的連桿機構(gòu)(25)，以食指(2)為例，包括食指驅(qū)動連桿(251)、食指從動連桿(252)和拉簧(253)；食指驅(qū)動連桿(251)與食指基部指節(jié)(22)套接在食指驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)軸(226)上，食指驅(qū)動連桿(251)和食指中間指節(jié)齒輪(232)分別與食指驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)軸(226)固連；食指驅(qū)動連桿(251)與食指從動連桿(252)一端鉸接，食指從動連桿(252)另一端與食指末端指節(jié)(24)一同套接在食指從動連桿旋轉(zhuǎn)軸(242)上；拉簧(253)連接在食指中間指節(jié)(23和食指末端指節(jié)(24)上；驅(qū)動力由食指第二電機與減速器(222)提供，經(jīng)齒輪傳動系統(tǒng)傳給食指驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)軸(226)，帶動食指驅(qū)動連桿(251)轉(zhuǎn)動；食指驅(qū)動連桿(251)驅(qū)動食指從動連桿(252)帶動食指從動連桿旋轉(zhuǎn)軸(242)繞食指末端指節(jié)關(guān)節(jié)軸(241)或食指中間指節(jié)關(guān)節(jié)軸(231旋轉(zhuǎn)；當食指第二電機與減速器(222)提供的轉(zhuǎn)矩小于拉簧(253)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩時，食指驅(qū)動連桿(251)帶動食指從動連桿(252)驅(qū)動食指中間指節(jié)(23)和食指末端指節(jié)(24)一同繞食指中間指節(jié)關(guān)節(jié)軸(231)旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)食指中間指節(jié)(23)和食指末端指節(jié)(24)一同的彎曲伸直；當食指第二電機與減速器(222)提供的轉(zhuǎn)矩大于拉簧(253)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩時，食指末端指節(jié)(24)和食指中間指節(jié)(23)分離，食指驅(qū)動連桿(251)帶動食指從動連桿(252)驅(qū)動單獨驅(qū)動食指末端指節(jié)(24)繞食指末端指節(jié)關(guān)節(jié)軸(241)旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)食指末端指節(jié)(24)單獨的彎曲伸直。
5.如權(quán)利要求3所述的一種欠驅(qū)動仿人靈巧手裝置，其特征是：結(jié)構(gòu)可變的連桿機構(gòu)(25)，以食指(2)為例，包括食指驅(qū)動連桿(251)、食指從動連桿(252)和拉簧(253)；食指驅(qū)動連桿(251)與食指基部指節(jié)(22)套接在食指驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)軸(226)上，食指驅(qū)動連桿(251)和食指中間指節(jié)齒輪(232)分別與食指驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)軸(226)固連；食指驅(qū)動連桿(251)與食指從動連桿(252)一端鉸接，食指從動連桿(252)另一端與食指末端指節(jié)(24)一同套接在食指從動連桿旋轉(zhuǎn)軸(242)上；拉簧(253)連接在食指中間指節(jié)(23和食指末端指節(jié)(24)上；驅(qū)動力由食指第二電機與減速器(222)提供，經(jīng)齒輪傳動系統(tǒng)傳給食指驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)軸(226)，帶動食指驅(qū)動連桿(251)轉(zhuǎn)動；食指驅(qū)動連桿(251)驅(qū)動食指從動連桿(252)帶動食指從動連桿旋轉(zhuǎn)軸(242)繞食指末端指節(jié)關(guān)節(jié)軸(241)或食指中間指節(jié)關(guān)節(jié)軸(231旋轉(zhuǎn)；當食指第二電機與減速器(222)提供的轉(zhuǎn)矩小于拉簧(253)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩時，食指驅(qū)動連桿(251)帶動食指從動連桿(252)驅(qū)動食指中間指節(jié)(23和食指末端指節(jié)(24)一同繞食指中間指節(jié)關(guān)節(jié)軸(231旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)食指中間指節(jié)(23)和食指末端指節(jié)(24)一同的彎曲伸直；當食指第二電機與減速器(222)提供的轉(zhuǎn)矩大于拉簧(253)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩時，食指末端指節(jié)(24)和食指中間指節(jié)(23)分離，食指驅(qū)動連桿(251)帶動食指從動連桿(252)驅(qū)動單獨驅(qū)動食指末端指節(jié)(24)繞食指末端指節(jié)關(guān)節(jié)軸(241)旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)食指末端指節(jié)(24)單獨的彎曲伸直。
6.如權(quán)利要求1、2或5所述的一種欠驅(qū)動仿人靈巧手裝置，其特征是：包括拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)、拇指基座(12)、拇指基部指節(jié)(13)、拇指中間指節(jié)(14)和拇指末端指節(jié)(15)；拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)套接于拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)，視為固連；手掌第二齒輪(66)套接于拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)，視為固連；拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)側(cè)面與手掌(6)水平面成70°，及初始位置拇指(1)與手掌(6)水平面成20°，使得拇指(1)整體繞手掌(6)縱向70°角旋轉(zhuǎn)；驅(qū)動力由手掌電機與減速器(63輸出經(jīng)齒輪傳動機構(gòu)傳給拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)，帶動拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)驅(qū)動拇指(1)整體繞手掌(6)旋轉(zhuǎn)；拇指(1)整體繞手掌(6)縱向70°角旋轉(zhuǎn)，由初始位置最大旋轉(zhuǎn)90°，此時拇指(1)中心軸線與中指(3)中心軸線共面，在抓取物體時，使食指(2)、無名指(4)、小指(5)對物體的抓力在中指(3)兩側(cè)對稱分布，使抓取過程更加穩(wěn)定。
7.如權(quán)利要求3所述的一種欠驅(qū)動仿人靈巧手裝置，其特征是：包括拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)、拇指基座(12)、拇指基部指節(jié)(13)、拇指中間指節(jié)(14)和拇指末端指節(jié)(15)；拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)套接于拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)，視為固連；手掌第二齒輪(66)套接于拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)，視為固連；拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)側(cè)面與手掌(6)水平面成70°，及初始位置拇指(1)與手掌(6)水平面成20°，使得拇指(1)整體繞手掌(6)縱向70°角旋轉(zhuǎn)；驅(qū)動力由手掌電機與減速器(63輸出經(jīng)齒輪傳動機構(gòu)傳給拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)，帶動拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)驅(qū)動拇指(1)整體繞手掌(6)旋轉(zhuǎn)；拇指(1)整體繞手掌(6)縱向70°角旋轉(zhuǎn)，由初始位置最大旋轉(zhuǎn)90°，此時拇指(1)中心軸線與中指(3)中心軸線共面，在抓取物體時，使食指(2)、無名指(4)、小指(5)對物體的抓力在中指(3)兩側(cè)對稱分布，使抓取過程更加穩(wěn)定。
8.如權(quán)利要求4所述的一種欠驅(qū)動仿人靈巧手裝置，其特征是：包括拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)、拇指基座(12)、拇指基部指節(jié)(13)、拇指中間指節(jié)(14)和拇指末端指節(jié)(15)；拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)套接于拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)，視為固連；手掌第二齒輪(66)套接于拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)，視為固連；拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)側(cè)面與手掌(6)水平面成70°，及初始位置拇指(1)與手掌(6)水平面成20°，使得拇指(1)整體繞手掌(6)縱向70°角旋轉(zhuǎn)；驅(qū)動力由手掌電機與減速器(63輸出經(jīng)齒輪傳動機構(gòu)傳給拇指繞手掌旋轉(zhuǎn)軸(67)，帶動拇指旋轉(zhuǎn)凸臺(11)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)驅(qū)動拇指(1)整體繞手掌(6)旋轉(zhuǎn)；拇指(1)整體繞手掌(6)縱向70°角旋轉(zhuǎn)，由初始位置最大旋轉(zhuǎn)90°，此時拇指(1)中心軸線與中指(3)中心軸線共面，在抓取物體時，使食指(2)、無名指(4)、小指(5)對物體的抓力在中指(3)兩側(cè)對稱分布，使抓取過程更加穩(wěn)定。