本發(fā)明涉及一種機(jī)械手臂，具體涉及一種仿生機(jī)械手臂，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的普通的機(jī)械手臂都是通過(guò)電腦、手機(jī)來(lái)進(jìn)行控制，并靠有線傳輸信號(hào)。

這樣的機(jī)械手臂如同玩具一樣，只適合娛樂，沒有很高的使用價(jià)值，并且定位操作不精確、傳輸距離有限，很難達(dá)到與自身需求的同步運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種可遠(yuǎn)距離傳輸、定位操作精準(zhǔn)、具有很高的使用價(jià)值的仿生機(jī)械手臂。

為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

一種仿生機(jī)械手臂，其特征在于，包括：執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)和控制機(jī)構(gòu)(2)，控制機(jī)構(gòu)(2)以無(wú)線傳輸?shù)姆绞较驁?zhí)行機(jī)構(gòu)(1)發(fā)送控制信號(hào)，其中，

前述執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)包括五個(gè)舵機(jī)(11、13、15、16、17)和一個(gè)機(jī)械爪(18)，舵機(jī)Ⅰ(11)位于最底部，其上安裝有轉(zhuǎn)盤(12)，舵機(jī)Ⅰ(11)用于帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(12)在水平面上旋轉(zhuǎn)；舵機(jī)Ⅱ(13)位于轉(zhuǎn)盤(12)的上面，其上安裝有U型鋼片(14)，舵機(jī)Ⅱ(13)用于帶動(dòng)U型鋼片(14)在豎直面上擺動(dòng)；舵機(jī)Ⅲ(15)安裝在U型鋼片(14)的頂部，其能夠相對(duì)于U型鋼片(14)擺動(dòng)，擺動(dòng)面在豎直面上；舵機(jī)Ⅳ(16)位于舵機(jī)Ⅲ(15)的側(cè)方，二者固定連接、保持相對(duì)靜止，舵機(jī)Ⅳ(16)的輸出軸朝向上，其上安裝有機(jī)械爪(18)，舵機(jī)Ⅳ(16)用于帶動(dòng)機(jī)械爪(18)旋轉(zhuǎn)；舵機(jī)Ⅴ(17)安裝在機(jī)械爪(18)上，用于帶動(dòng)機(jī)械爪(18)完成抓取動(dòng)作；

前述控制機(jī)構(gòu)(2)包括四個(gè)限位器(26、27、28、29)、兩個(gè)L型的支架(22、24)、一個(gè)連接架(23)和一個(gè)手指架(25)，限位器Ⅳ(29)位于最底部，其安裝在底座(21)上，限位器Ⅲ(28)通過(guò)支架(22)與限位器Ⅳ(29)連接，限位器Ⅱ(27)通過(guò)連接架(23)與限位器Ⅲ(28)連接，限位器Ⅰ(26)通過(guò)支架(24)與限位器Ⅱ(27)連接，手指架(25)安裝在限位器Ⅰ(26)上；

通電后，限位器Ⅳ(29)控制舵機(jī)Ⅰ(11)工作，限位器Ⅲ(28)控制舵機(jī)Ⅱ(13)工作，限位器Ⅱ(27)控制舵機(jī)Ⅲ(15)工作，限位器Ⅰ(26)控制舵機(jī)Ⅳ(16)工作，手指架(25)控制舵機(jī)Ⅴ(17)工作，執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)的動(dòng)作與控制機(jī)構(gòu)(2)的動(dòng)作完全同步。

前述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，在控制機(jī)構(gòu)(2)中，前述舵機(jī)Ⅱ(13)與轉(zhuǎn)盤(12)之間為固定連接。

前述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)中，前述限位器Ⅳ(29)與底座(21)之間為過(guò)盈配合。

前述的仿生機(jī)械手臂，其特征在于，采用3D打印技術(shù)制成。

本發(fā)明的有益之處在于：

(1)控制機(jī)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)二者以無(wú)線傳輸?shù)姆绞絺鬏斂刂菩盘?hào)，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制，使用范圍更廣泛；

(2)利用限位器來(lái)感受位置變化，可進(jìn)行精準(zhǔn)的定位操作；

(3)對(duì)于不同的地理環(huán)境、不同形狀的物件，可選擇性的更換機(jī)械爪，具有很高的使用價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的仿生機(jī)械手臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的仿生機(jī)械手臂的控制機(jī)構(gòu)的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中附圖標(biāo)記的含義：1-執(zhí)行機(jī)構(gòu)、2-控制機(jī)構(gòu)、11-舵機(jī)Ⅰ、12-轉(zhuǎn)盤、13-舵機(jī)Ⅱ、14-U型鋼片、15-舵機(jī)Ⅲ、16-舵機(jī)Ⅳ、17-舵機(jī)Ⅴ、18-機(jī)械爪、21-底座、22-支架、23-連接架、24-支架、25-手指架、26-限位器Ⅰ、27-限位器Ⅱ、28-限位器Ⅲ、29-限位器Ⅳ。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作具體的介紹。

本發(fā)明的仿生機(jī)械手臂包括：執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)，均采用3D打印技術(shù)制成，并且控制機(jī)構(gòu)以無(wú)線傳輸?shù)姆绞较驁?zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)送控制信號(hào)。

一、執(zhí)行機(jī)構(gòu)

參照?qǐng)D1，執(zhí)行機(jī)構(gòu)1包括：舵機(jī)Ⅰ11、舵機(jī)Ⅱ13、舵機(jī)Ⅲ15、舵機(jī)Ⅳ16、舵機(jī)Ⅴ17和機(jī)械爪18。其中：

舵機(jī)Ⅰ11位于最底部，其上安裝有轉(zhuǎn)盤12，舵機(jī)Ⅰ11用于帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤12在水平面上旋轉(zhuǎn)；

舵機(jī)Ⅱ13位于轉(zhuǎn)盤12的上面，并固定安裝在轉(zhuǎn)盤12上，舵機(jī)Ⅱ13上安裝有U型鋼片14，舵機(jī)Ⅱ13用于帶動(dòng)U型鋼片14在豎直面上擺動(dòng)；

舵機(jī)Ⅲ15安裝在U型鋼片14的頂部，其能夠相對(duì)于U型鋼片14擺動(dòng)，擺動(dòng)面在豎直面上；

舵機(jī)Ⅳ16位于舵機(jī)Ⅲ15的側(cè)方，舵機(jī)Ⅳ16與舵機(jī)Ⅲ15固定連接、保持相對(duì)靜止，舵機(jī)Ⅳ16的輸出軸朝向上，其上安裝有機(jī)械爪18，舵機(jī)Ⅳ16用于帶動(dòng)機(jī)械爪18旋轉(zhuǎn)；

舵機(jī)Ⅴ17安裝在機(jī)械爪18上，用于帶動(dòng)機(jī)械爪18完成抓取動(dòng)作。

二、控制機(jī)構(gòu)

控制機(jī)構(gòu)2包括：限位器Ⅰ26、限位器Ⅱ27、限位器Ⅲ28、限位器Ⅳ29、L型的支架22、L型的支架24、連接架23和手指架25。其中：

限位器Ⅳ29位于最底部，其安裝在底座21上，二者為過(guò)盈配合；

限位器Ⅲ28通過(guò)L型的支架22與限位器Ⅳ29連接；

限位器Ⅱ27通過(guò)一字型連接架23與限位器Ⅲ28連接；

限位器Ⅰ26通過(guò)L型的支架24與限位器Ⅱ27連接；

手指架25安裝在限位器Ⅰ26上。

三、控制關(guān)系

控制機(jī)構(gòu)2與執(zhí)行機(jī)構(gòu)1之間的控制關(guān)系如下：

限位器Ⅳ29控制舵機(jī)Ⅰ11工作；

限位器Ⅲ28控制舵機(jī)Ⅱ13工作；

限位器Ⅱ27控制舵機(jī)Ⅲ15工作；

限位器Ⅰ26控制舵機(jī)Ⅳ16工作；

手指架25控制舵機(jī)Ⅴ17工作。

通電后，操作人員將手指插入手指架25的孔中，活動(dòng)手臂和手指發(fā)出控制信號(hào)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)接收到相應(yīng)信號(hào)后執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，執(zhí)行機(jī)構(gòu)1的動(dòng)作與控制機(jī)構(gòu)2的動(dòng)作完全同步。

在現(xiàn)實(shí)生活中，本發(fā)明的仿生機(jī)械手臂不僅可以幫助化工人員抓取一些人手不易抓取的東西(例如：有毒物質(zhì)、高溫物體)，而且還可以幫助警察對(duì)不易拆彈的物品進(jìn)行遠(yuǎn)距離爆破，具有很高的使用價(jià)值。

需要說(shuō)明的是，上述實(shí)施例不以任何形式限制本發(fā)明，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。