技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的控制方法。
背景技術(shù)：
目前，隨著科技的飛速發(fā)展，機(jī)器人的功能日漸完善，機(jī)器人技術(shù)已廣泛應(yīng)用于人類社會(huì)生活領(lǐng)域。機(jī)器人作為除了供娛樂之玩具外，亦可應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療護(hù)理及社會(huì)服務(wù)的各個(gè)方面，其實(shí)可完成人類所不能達(dá)到的一些高難度動(dòng)作，或特定環(huán)境下人類所不能完成的工作。因此，機(jī)器人與人類的生活及生產(chǎn)均有著密切的聯(lián)系。
目前有一種遙控式機(jī)器人，其可能過紅外線遙控而被控制，做出行走等動(dòng)作，在遇到障礙物時(shí)，需要操作者的遙控而改變行走方向，另外，其行走速度也需由操作都控制。這種機(jī)器人完全需要操作者控制，所以，在行走模式下，可能會(huì)發(fā)生跌落、不能避開障礙物等狀況，從而影響其性能的發(fā)揮。
因此，需要一種新的機(jī)器人的控制方法來克服上述技術(shù)中的缺陷。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人的控制方法，可以感知機(jī)器人傾斜的方向，從而做出相應(yīng)的動(dòng)作，使本發(fā)明機(jī)器人保持在直立狀態(tài)。
一種機(jī)器人的控制方法，所述機(jī)器人包含右輪、左電機(jī)、左輪、機(jī)身、右電機(jī)，包含后端壓力感受器、前端壓力感受器、平衡裝置，平衡裝置前端置于前端壓力感受器之上，平衡裝置后端置于前端壓力感受器之上，所述機(jī)器人的控制方法包括以下步驟：
S1：在一定時(shí)間內(nèi)判斷是否有信號(hào)輸入，若有則啟動(dòng)其行走機(jī)構(gòu)，否則使機(jī)器人處于省電待機(jī)狀態(tài)；
S2：判斷是否有紅外線遙控信號(hào)輸入，若有則控制機(jī)器人移動(dòng)，否則執(zhí)行S3；
S3：判斷是否有語(yǔ)音控制信號(hào)，若有則控制機(jī)器人移動(dòng)，否則執(zhí)行S4；
S4：判斷測(cè)距信號(hào)是否小于一定值，若是則進(jìn)行判斷并旋轉(zhuǎn)，否則執(zhí)行S5；
S5：判斷是否有地面反射信號(hào)，若是則立即剎車。
優(yōu)選地，當(dāng)機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向前傾斜，前端壓力感受器感知的壓力大于后端壓力感受器，控制系統(tǒng)通過左電機(jī)調(diào)節(jié)左輪轉(zhuǎn)速、右電機(jī)調(diào)節(jié)右輪轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，直到前端壓力感受器、后端壓力感受器感知的壓力相等。
優(yōu)選地，當(dāng)機(jī)器人雙足直立行走機(jī)器人向前傾斜，前端壓力感受器感知的壓力大于后端壓力感受器，控制系統(tǒng)通過左電機(jī)調(diào)節(jié)左輪轉(zhuǎn)速、右電機(jī)調(diào)節(jié)右輪轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，直到前端壓力感受器、后端壓力感受器感知的壓力相等。
優(yōu)選地，當(dāng)機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向后傾斜，前端壓力感受器感知的壓力小于后端壓力感受器，控制系統(tǒng)通過左電機(jī)調(diào)節(jié)左輪轉(zhuǎn)速、右電機(jī)調(diào)節(jié)右輪轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向后運(yùn)動(dòng)，直到前端壓力感受器、后端壓力感受器感知的壓力相等。
本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下有益效果：
本發(fā)明提供的一種機(jī)器人的控制方法，可以達(dá)到機(jī)器人自動(dòng)避讓并轉(zhuǎn)彎的功能，機(jī)器人自己可以判斷其行走速度是否正常并且可調(diào)整其行走速度，不至于速度過快而跌倒，并可防跌落，同時(shí)語(yǔ)音識(shí)別模塊可以接收外界的語(yǔ)音信號(hào)達(dá)到聲控功能，從而提高了機(jī)器人的性能。
具體實(shí)施方式
為了清楚了解本發(fā)明的技術(shù)方案，將在下面的描述中提出其詳細(xì)的結(jié)構(gòu)。顯然，本發(fā)明實(shí)施例的具體施行并不足限于本領(lǐng)域的技術(shù)人員所熟習(xí)的特殊細(xì)節(jié)。本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)描述如下，除詳細(xì)描述的這些實(shí)施例外，還可以具有其他實(shí)施方式。
下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
一種機(jī)器人的控制方法，所述機(jī)器人包含右輪、左電機(jī)、左輪、機(jī)身、右電機(jī)，包含后端壓力感受器、前端壓力感受器、平衡裝置，平衡裝置前端置于前端壓力感受器之上，平衡裝置后端置于前端壓力感受器之上，所述機(jī)器人的控制方法包括以下步驟：
S1：在一定時(shí)間內(nèi)判斷是否有信號(hào)輸入，若有則啟動(dòng)其行走機(jī)構(gòu)，否則使機(jī)器人處于省電待機(jī)狀態(tài)；
S2：判斷是否有紅外線遙控信號(hào)輸入，若有則控制機(jī)器人移動(dòng)，否則執(zhí)行S3；
S3：判斷是否有語(yǔ)音控制信號(hào)，若有則控制機(jī)器人移動(dòng)，否則執(zhí)行S4；
S4：判斷測(cè)距信號(hào)是否小于一定值，若是則進(jìn)行判斷并旋轉(zhuǎn)，否則執(zhí)行S5；
S5：判斷是否有地面反射信號(hào)，若是則立即剎車。
當(dāng)機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向前傾斜，前端壓力感受器感知的壓力大于后端壓力感受器，控制系統(tǒng)通過左電機(jī)調(diào)節(jié)左輪轉(zhuǎn)速、右電機(jī)調(diào)節(jié)右輪轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，直到前端壓力感受器、后端壓力感受器感知的壓力相等。
當(dāng)機(jī)器人雙足直立行走機(jī)器人向前傾斜，前端壓力感受器感知的壓力大于后端壓力感受器，控制系統(tǒng)通過左電機(jī)調(diào)節(jié)左輪轉(zhuǎn)速、右電機(jī)調(diào)節(jié)右輪轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，直到前端壓力感受器、后端壓力感受器感知的壓力相等。
當(dāng)機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向后傾斜，前端壓力感受器感知的壓力小于后端壓力感受器，控制系統(tǒng)通過左電機(jī)調(diào)節(jié)左輪轉(zhuǎn)速、右電機(jī)調(diào)節(jié)右輪轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人的雙足直立行走機(jī)器人向后運(yùn)動(dòng)，直到前端壓力感受器、后端壓力感受器感知的壓力相等。
本發(fā)明提供的一種機(jī)器人的控制方法，可以達(dá)到機(jī)器人自動(dòng)避讓并轉(zhuǎn)彎的功能，機(jī)器人自己可以判斷其行走速度是否正常并且可調(diào)整其行走速度，不至于速度過快而跌倒，并可防跌落，同時(shí)語(yǔ)音識(shí)別模塊可以接收外界的語(yǔ)音信號(hào)達(dá)到聲控功能，從而提高了機(jī)器人的性能
最后應(yīng)當(dāng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制，盡管參照上述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員依然可以對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行修改或者等同替換，這些未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何修改或者等同替換，均在申請(qǐng)待批的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。