本發(fā)明涉及機器人控制領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人控制方法、系統(tǒng)和倉庫搬運機器人。

背景技術(shù)：

目前，部分公司投入大量機器人用于倉庫的揀選工作，提高了倉庫的運行效率。這些機器人屬于AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)的一種，可以將這些機器人稱為倉庫搬運機器人。近幾年，國內(nèi)也有多家公司及科研機構(gòu)開始投入科研力量進行相應(yīng)機器人的研究。

但倉庫搬運機器人在倉庫應(yīng)用中需要克服多項技術(shù)，其中，在機器人底盤旋轉(zhuǎn)時，貨架有時會旋轉(zhuǎn)晃動，此時會導致貨物脫落，造成一定的損失。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的一個技術(shù)問題是提供一種能夠在機器人底盤旋轉(zhuǎn)時減少貨架晃動的機器人控制方法、系統(tǒng)和倉庫搬運機器人。

根據(jù)本發(fā)明一方面，提出一種機器人控制方法，包括：底盤控制器接收主控制器發(fā)送的信息同步指令；底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器通過信息同步指令進行信息同步；底盤控制器向旋轉(zhuǎn)控制器發(fā)送同步旋轉(zhuǎn)指令，控制底盤電機帶動機器人底盤以預(yù)定對地角速度旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)控制器根據(jù)同步旋轉(zhuǎn)指令控制旋轉(zhuǎn)電機帶動機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度同步旋轉(zhuǎn)。

進一步地，旋轉(zhuǎn)控制器根據(jù)同步旋轉(zhuǎn)指令控制旋轉(zhuǎn)電機帶動機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度同步旋轉(zhuǎn)包括：旋轉(zhuǎn)控制器接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令，根據(jù)同步旋轉(zhuǎn)指令通過中斷控制旋轉(zhuǎn)電機與底盤電機同步運動，以使機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度同步旋轉(zhuǎn)。

進一步地，旋轉(zhuǎn)控制器通過中斷控制旋轉(zhuǎn)電機與底盤電機同步運動包括：旋轉(zhuǎn)控制器接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令，其中，同步旋轉(zhuǎn)指令為IO信號；旋轉(zhuǎn)控制器通過電平信號跳變產(chǎn)生中斷，以便執(zhí)行同步旋轉(zhuǎn)指令。

進一步地，底盤控制器和旋轉(zhuǎn)控制器通過信息同步指令進行信息同步包括：底盤控制器接收主控制器發(fā)送的信息同步指令后，若確定機器人符合旋轉(zhuǎn)條件，則通過CAN總線將信息同步指令發(fā)送至旋轉(zhuǎn)控制器，以便旋轉(zhuǎn)控制器進行數(shù)據(jù)初始化，其中信息同步指令包括最大角速度、角加速度和需要旋轉(zhuǎn)的角度信息。

進一步地，該方法還包括：底盤控制器每隔預(yù)定時間計算機器人底盤旋轉(zhuǎn)的對地角速度大小，并根據(jù)機器人底盤旋轉(zhuǎn)的對地角速度大小控制底盤電機的轉(zhuǎn)速；旋轉(zhuǎn)控制器接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令后產(chǎn)生中斷，并在中斷中計算機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小，并根據(jù)機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小控制旋轉(zhuǎn)電機的轉(zhuǎn)速。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提出一種機器人控制系統(tǒng)，包括：主控制器，用于向底盤控制器發(fā)送信息同步指令；底盤控制器，用于接收主控制器發(fā)送的信息同步指令，根據(jù)信息同步指令與旋轉(zhuǎn)控制器進行信息同步，還用于向旋轉(zhuǎn)控制器發(fā)送同步旋轉(zhuǎn)指令，控制底盤電機帶動機器人底盤以預(yù)定對地角速度旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)控制器，用于根據(jù)信息同步指令與底盤控制器進行信息同步，還用于接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令，根據(jù)同步旋轉(zhuǎn)指令控制旋轉(zhuǎn)電機帶動機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度同步旋轉(zhuǎn)。

進一步地，旋轉(zhuǎn)控制器用于接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令，根據(jù)同步旋轉(zhuǎn)指令通過中斷控制旋轉(zhuǎn)電機與底盤電機同步運動，以使機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度同步旋轉(zhuǎn)。

進一步地，旋轉(zhuǎn)控制器用于接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令后，通過電平信號跳變產(chǎn)生中斷，以便執(zhí)行同步旋轉(zhuǎn)指令，其中同步旋轉(zhuǎn)指令為IO信號。

進一步地，底盤控制器用于接收主控制器發(fā)送的信息同步指令后，若確定機器人符合旋轉(zhuǎn)條件，則通過CAN總線將信息同步指令發(fā)送至旋轉(zhuǎn)控制器，以便旋轉(zhuǎn)控制器進行數(shù)據(jù)初始化，其中信息同步指令包括最大角速度、角加速度和需要旋轉(zhuǎn)的角度信息。

進一步地，底盤控制器用于每隔預(yù)定時間計算機器人底盤旋轉(zhuǎn)的對地角速度大小，并根據(jù)機器人底盤旋轉(zhuǎn)的對地角速度大小控制底盤電機的轉(zhuǎn)速；旋轉(zhuǎn)控制器用于接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令后產(chǎn)生中斷，并在中斷中計算機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小，并根據(jù)機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小控制旋轉(zhuǎn)電機的轉(zhuǎn)速。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提出一種倉庫搬運機器人，包括上述的機器人控制系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提出一種機器人控制系統(tǒng)，包括：存儲器；以及耦接至存儲器的處理器，處理器被配置為基于存儲在存儲器的指令執(zhí)行如上述的方法。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，其特征在于，該指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的方法的步驟。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器進行信息同步后，分別同步控制機器人底盤電機和旋轉(zhuǎn)電機運動，進而帶動機器人底盤和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的同步旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了倉庫搬運機器人的旋轉(zhuǎn)的精確控制，進而能夠使得機器人底盤旋轉(zhuǎn)時，減少貨架的旋轉(zhuǎn)晃動。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

構(gòu)成說明書的一部分的附圖描述了本發(fā)明的實施例，并且連同說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

參照附圖，根據(jù)下面的詳細描述，可以更加清楚地理解本發(fā)明，其中：

圖1為本發(fā)明機器人車體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明機器人控制方法的一個實施例的流程示意圖。

圖3為本發(fā)明機器人控制方法的另一個實施例的流程示意圖。

圖4為本發(fā)明機器人控制方法的再一個實施例的流程示意圖。

圖5為本發(fā)明底盤控制器和旋轉(zhuǎn)控制同步過程示意圖。

圖6為本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)應(yīng)用的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明倉庫搬運機器人的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)的另一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)的再一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應(yīng)當明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關(guān)系繪制的。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照附圖，對本發(fā)明進一步詳細說明。

機器人車體如圖1所示，包括四個從動輪110，兩個主動輪120和一個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)130。其中，為了承受重量，從動輪110為萬向輪；兩個主動輪120帶動機器人底盤140運動，并由兩套伺服電機系統(tǒng)連接；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)130由一套伺服電機系統(tǒng)連接，車體還有一套頂升機構(gòu)在圖中未體現(xiàn)。考慮到控制器的體積、安裝等方式，可以采用兩軸運動控制器控制機器人的四個電機，即由底盤控制器控制主動輪120的兩個電機，進而帶動底盤140運動，由旋轉(zhuǎn)控制器控制旋轉(zhuǎn)電機和頂升電機的旋轉(zhuǎn)，進而帶動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)130運動。本發(fā)明機器人控制方法的一個實施例的流程示意圖如圖2所示，該機器人控制方法包括以下步驟：

在步驟210，底盤控制器接收主控制器發(fā)送的信息同步指令。

在步驟220，底盤控制器通過信息同步指令與旋轉(zhuǎn)控制器進行信息同步。例如，底盤控制器接收主控制器發(fā)送的信息同步指令后，若確定機器人符合旋轉(zhuǎn)條件則將信息同步指令發(fā)送至旋轉(zhuǎn)控制器，其中，信息同步指令中包括最大角速度、角加速度和需要旋轉(zhuǎn)的角度信息等，旋轉(zhuǎn)控制器將相應(yīng)的同步數(shù)據(jù)進行初始化處理，處理完畢后，向底盤控制器發(fā)送確認響應(yīng)消息。

在步驟230，底盤控制器向旋轉(zhuǎn)控制器發(fā)送同步旋轉(zhuǎn)指令，控制底盤電機帶動機器人底盤以預(yù)定對地角速度旋轉(zhuǎn)。例如，底盤控制器控制底盤電機轉(zhuǎn)動，底盤電機帶動主動輪旋轉(zhuǎn)，進而帶動機器人底盤以預(yù)定對地角速度旋轉(zhuǎn)。

在步驟240，旋轉(zhuǎn)控制器根據(jù)底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令控制旋轉(zhuǎn)電機帶動機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度同步旋轉(zhuǎn)。其中，旋轉(zhuǎn)控制器接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令后可以通過中斷控制旋轉(zhuǎn)電機與底盤電機同步運動。旋轉(zhuǎn)控制器的中斷延時很小，這樣就能夠?qū)崿F(xiàn)底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器的一致，兩個控制器就可以同步控制底盤電機和旋轉(zhuǎn)電機。

為了使底盤在旋轉(zhuǎn)時，貨架保持靜止，要求機器人底盤的對地角速度與機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小相等、方向相反。例如，機器人底盤的對地角速度為20rad/s，則機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小也為20rad/s，但旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)方向與底盤旋轉(zhuǎn)方向相反。

在該實施例中，底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器進行信息同步后，分別同步控制機器人底盤電機和旋轉(zhuǎn)電機運動，進而帶動機器人底盤和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的同步旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了倉庫搬運機器人的旋轉(zhuǎn)的精確控制，進而能夠使得機器人底盤旋轉(zhuǎn)時，減少貨架的旋轉(zhuǎn)晃動。

圖3為本發(fā)明機器人控制方法的另一個實施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟310，底盤控制器接收主控制器的信息同步指令。

在步驟320，底盤控制器解析信息同步指令，并根據(jù)車體狀態(tài)回復(fù)主控制器是否執(zhí)行相應(yīng)的指令。例如，底盤控制器判斷當前的IO接口是否正常，是否符合旋轉(zhuǎn)條件等。

在步驟330，若底盤控制器確定機器人符合旋轉(zhuǎn)條件，則將該信息同步指令發(fā)送至旋轉(zhuǎn)控制器。其中，主控制器、底盤控制器和旋轉(zhuǎn)控制器之間使用CAN總線連接。底盤控制器向旋轉(zhuǎn)控制器發(fā)送的信息同步指令中包括最大角速度、角加速度和需要旋轉(zhuǎn)的角度信息。

在步驟340，旋轉(zhuǎn)控制器接收底盤控制器的指令，并進行相應(yīng)處理，即將相應(yīng)的同步數(shù)據(jù)進行初始化處理。

在步驟350，旋轉(zhuǎn)控制器進行數(shù)據(jù)初始化后，向底盤控制器發(fā)送確認響應(yīng)消息。

在步驟360，底盤控制器向旋轉(zhuǎn)控制器發(fā)送同步旋轉(zhuǎn)指令，以便底盤電機和旋轉(zhuǎn)電機同時運動。

如果在底盤旋轉(zhuǎn)的過程中貨架對地保持靜止，就要求每一個時刻，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的角速度與底盤的旋轉(zhuǎn)角速度大小相等，即機器人底盤的對地角速度與機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小相等、方向相反。如果想滿足上述效果，需滿足以下三個條件，即條件一，旋轉(zhuǎn)電機和底盤電機同時啟動，同時進行速度控制；條件二，最大角速度、角加速度、旋轉(zhuǎn)角度設(shè)置相同；條件三，底盤控制器和旋轉(zhuǎn)控制器的速度規(guī)劃算法相同，其中，條件二通過CAN通信同步即可達到，條件三在軟件中設(shè)置一致即可，條件一可以通過圖4中的方法實現(xiàn)。圖4中的方法包括以下步驟：

在步驟410，底盤控制器每隔預(yù)定時間計算機器人底盤旋轉(zhuǎn)的對地角速度大小。即該底盤控制器每隔一段時間進行一次速度規(guī)劃和速度控制，這個時間可以用定時器控制。如圖5所示，底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器之間使用通用IO信號連接，在速度規(guī)劃之前，底盤控制器的IO信號由低電平變?yōu)楦唠娖剑谒俣瓤刂浦?，IO信號由高電平變?yōu)榈碗娖健?/p>

在步驟420，旋轉(zhuǎn)控制器接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令后產(chǎn)生中斷，并在中斷中計算機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小。如圖5所示，旋轉(zhuǎn)控制器接收IO信號由低電平到高電平的跳變產(chǎn)生中斷，并在中斷中進行相應(yīng)速度規(guī)劃和速度控制。

在步驟430，底盤控制器根據(jù)機器人底盤旋轉(zhuǎn)的對地角速度大小控制底盤電機的轉(zhuǎn)速。

在步驟440，旋轉(zhuǎn)控制器根據(jù)機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小控制旋轉(zhuǎn)電機的轉(zhuǎn)速。

其中，步驟430和步驟440同時執(zhí)行。由于信號的傳輸延時，旋轉(zhuǎn)控制器的中斷延時很小，這樣就能夠?qū)崿F(xiàn)底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器的一致，兩個控制器就可以同步控制底盤電機和旋轉(zhuǎn)電機。

在上述實施例中，通過CAN通信實現(xiàn)底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器的信息同步，再通過硬件中斷實現(xiàn)底盤控制器和旋轉(zhuǎn)控制器的旋轉(zhuǎn)同步，因此能夠提高倉庫搬運機器人的旋轉(zhuǎn)的精確控制，提高了旋轉(zhuǎn)效率，使得在機器人旋轉(zhuǎn)時保持貨架對地靜止，減少貨物掉落的可能。

圖6為本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該機器人控制系統(tǒng)包括主控制器610、底盤控制器620和旋轉(zhuǎn)控制器630，其中：

主控制器610用于向底盤控制器620發(fā)送信息同步指令。

底盤控制器620用于根據(jù)信息同步指令與旋轉(zhuǎn)控制器630進行信息同步，還用于向旋轉(zhuǎn)控制器630發(fā)送同步旋轉(zhuǎn)指令，并控制底盤電機運動，以便底盤電機帶動機器人底盤以預(yù)定對地角速度旋轉(zhuǎn)。如圖7所示，底盤控制器620與底盤電機621電連接，底盤電機621帶動主動輪622運動，進而帶動底盤623旋轉(zhuǎn)。其中，底盤控制器620接收主控制器610發(fā)送的信息同步指令后，若確定機器人符合旋轉(zhuǎn)條件則將信息同步指令發(fā)送至旋轉(zhuǎn)控制器630，其中信息同步指令包括最大角速度、角加速度和需要旋轉(zhuǎn)的角度信息，旋轉(zhuǎn)控制器630將相應(yīng)的同步數(shù)據(jù)進行初始化處理，處理完畢后，向底盤控制器620發(fā)送確認響應(yīng)消息。

旋轉(zhuǎn)控制器630用于根據(jù)底盤控制器620發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令控制旋轉(zhuǎn)電機同步運動，以便旋轉(zhuǎn)電機帶動機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以相對于機器人底盤旋轉(zhuǎn)的角速度同步旋轉(zhuǎn)。如圖7所示，旋轉(zhuǎn)控制器630與旋轉(zhuǎn)電機631電連接，旋轉(zhuǎn)電機631帶動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)632旋轉(zhuǎn)。其中，旋轉(zhuǎn)控制器630接收底盤控制器620發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令后可以通過中斷控制旋轉(zhuǎn)電機631與底盤電機621同步運動。旋轉(zhuǎn)控制器630的中斷延時很小，這樣就能夠?qū)崿F(xiàn)底盤控制器620與旋轉(zhuǎn)控制器630的一致，兩個控制器就可以同步控制底盤電機621和旋轉(zhuǎn)電機631。

為了使底盤在旋轉(zhuǎn)時，貨架保持對地靜止，要求機器人底盤623的對地角速度與機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)632相對于機器人底盤623旋轉(zhuǎn)的角速度大小相等、方向相反。例如，機器人底盤623的對地角速度為20rad/s，則機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)632相對于機器人底盤623旋轉(zhuǎn)的角速度大小也為20rad/s，但旋轉(zhuǎn)機構(gòu)632的旋轉(zhuǎn)方向與底盤623旋轉(zhuǎn)方向相反。

在該實施例中，底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器進行信息同步后，分別同步控制機器人底盤電機和旋轉(zhuǎn)電機運動，進而帶動機器人底盤和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的同步旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了倉庫搬運機器人的旋轉(zhuǎn)的精確控制，進而能夠使得機器人底盤旋轉(zhuǎn)時，減少貨架的旋轉(zhuǎn)晃動。

在本發(fā)明的另一個實施例中，主控制器610用于向底盤控制器620發(fā)送信息同步指令。底盤控制器620用于解析信息同步指令，并根據(jù)車體狀態(tài)回復(fù)主控制器610是否執(zhí)行相應(yīng)的指令，若確定機器人符合旋轉(zhuǎn)條件，則將該信息同步指令發(fā)送至旋轉(zhuǎn)控制器630。其中，主控制器610、底盤控制器620和旋轉(zhuǎn)控制器630之間使用CAN總線連接。旋轉(zhuǎn)控制器630接收底盤控制器620的指令，并將相應(yīng)的同步數(shù)據(jù)進行初始化處理，在數(shù)據(jù)初始化后，向底盤控制器620發(fā)送確認響應(yīng)消息。

底盤控制器620還用于每隔預(yù)定時間計算機器人底盤旋轉(zhuǎn)的對地角速度大小，根據(jù)機器人底盤旋轉(zhuǎn)的對地角速度大小控制底盤電機的轉(zhuǎn)速。即該底盤控制器每隔一段時間進行一次速度規(guī)劃和速度控制，這個時間可以用定時器控制。如圖5所示，底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器之間使用通用IO信號連接，在速度規(guī)劃之前，底盤控制器620的IO信號由低電平變?yōu)楦唠娖剑谒俣瓤刂浦?，IO信號由高電平變?yōu)榈碗娖健?/p>

旋轉(zhuǎn)控制器630還用于接收底盤控制器發(fā)送的同步旋轉(zhuǎn)指令后產(chǎn)生中斷，并在中斷中計算機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小，根據(jù)機器人旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于底盤旋轉(zhuǎn)的角速度大小控制旋轉(zhuǎn)電機的轉(zhuǎn)速。如圖5所示，旋轉(zhuǎn)控制器接收IO信號由低電平到高電平的跳變產(chǎn)生中斷，并在中斷中進行相應(yīng)速度規(guī)劃和速度控制。

在上述實施例中，通過CAN通信實現(xiàn)底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器的信息同步，再通過硬件中斷實現(xiàn)底盤控制器和旋轉(zhuǎn)控制器的旋轉(zhuǎn)同步，由于信號的傳輸延時，旋轉(zhuǎn)控制器的中斷延時很小，這樣就能夠?qū)崿F(xiàn)底盤控制器與旋轉(zhuǎn)控制器的一致，兩個控制器就可以同步控制底盤電機和旋轉(zhuǎn)電機，因此能夠提高倉庫搬運機器人的旋轉(zhuǎn)的精確控制，提高了旋轉(zhuǎn)效率，使得在機器人旋轉(zhuǎn)時保持貨架對地靜止，減少貨物掉落的可能。

圖8為本發(fā)明倉庫搬運機器人的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該倉庫搬運機器人包括上述的機器人控制系統(tǒng)810，其中，機器人控制系統(tǒng)810已在上述實施例中進行了詳細介紹，此處不再進一步闡述。

該實施例中的倉庫搬運機器人能夠在底盤旋轉(zhuǎn)時，保存貨架的平穩(wěn)，進而減小貨架上的貨物掉落的可能。

圖9為本發(fā)明機器人控制系統(tǒng)的另一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該機器人控制系統(tǒng)包括存儲器910和處理器920。其中：

存儲器910可以是磁盤、閃存或其它任何非易失性存儲介質(zhì)。存儲器用于存儲圖2-5所對應(yīng)實施例中的指令。

處理器920耦接至存儲器910，可以作為一個或多個集成電路來實施，例如微處理器或微控制器。該處理器920用于執(zhí)行存儲器中存儲的指令，能夠提高倉庫搬運機器人的旋轉(zhuǎn)的精確控制。

在一個實施例中，還可以如圖10所示，該機器人控制系統(tǒng)1000包括存儲器1010和處理器1020。處理器1020通過BUS總線1030耦合至存儲器1010。該多層級數(shù)據(jù)展示裝置1000還可以通過存儲接口1040連接至外部存儲裝置1050以便調(diào)用外部數(shù)據(jù)，還可以通過網(wǎng)絡(luò)接口1060連接至網(wǎng)絡(luò)或者另外一臺計算機系統(tǒng)(未標出)。此處不再進行詳細介紹。

在該實施例中，通過存儲器存儲數(shù)據(jù)指令，再通過處理器處理上述指令，能夠提高倉庫搬運機器人的旋轉(zhuǎn)的精確控制，提高了旋轉(zhuǎn)效率，使得在機器人旋轉(zhuǎn)時保持貨架對地靜止，減少貨物掉落的可能。

在另一個實施例中，一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序指令，該指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)圖2-5所對應(yīng)實施例中的方法的步驟。本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、裝置、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用非瞬時性存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

至此，已經(jīng)詳細描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構(gòu)思，沒有描述本領(lǐng)域所公知的一些細節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上面的描述，完全可以明白如何實施這里公開的技術(shù)方案。

可能以許多方式來實現(xiàn)本發(fā)明的方法以及裝置。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實現(xiàn)本發(fā)明的方法以及裝置。用于所述方法的步驟的上述順序僅是為了進行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實施例中，還可將本發(fā)明實施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。

雖然已經(jīng)通過示例對本發(fā)明的一些特定實施例進行了詳細說明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，以上示例僅是為了進行說明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，對以上實施例進行修改。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來限定。