相關(guān)申請(qǐng)

本申請(qǐng)要求申請(qǐng)日為2011年11月4日、申請(qǐng)?zhí)枮镴P特愿2011-242605號(hào)；申請(qǐng)日為2011年11月7日、申請(qǐng)?zhí)枮镴P特愿2011-243462號(hào)；與申請(qǐng)日為2012年10月26日、申請(qǐng)?zhí)枮镴P特愿2012-236452號(hào)申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，通過參照，將其整體作為構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的內(nèi)容而進(jìn)行引用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在三維空間內(nèi)能進(jìn)行精密而范圍廣的動(dòng)作范圍的動(dòng)作的平行連桿機(jī)構(gòu)；以及分別具有該平行連桿機(jī)構(gòu)而用于醫(yī)療器械、產(chǎn)業(yè)機(jī)械等的等速萬向節(jié)和連桿動(dòng)作裝置。

背景技術(shù)：

具有平行連桿機(jī)構(gòu)的作業(yè)裝置的一個(gè)例子在專利文獻(xiàn)1中被公開；在兩個(gè)軸之間進(jìn)行動(dòng)力傳遞的等速萬向節(jié)的一個(gè)例子在專利文獻(xiàn)2中被公開；用于醫(yī)療器械、產(chǎn)業(yè)機(jī)械的連桿動(dòng)作裝置的一個(gè)例子在專利文獻(xiàn)3中被公開。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：JP特開2000-94245號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：JP特開2002-349593號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：US5893296號(hào)說明書

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

在專利文獻(xiàn)1的平行連桿機(jī)構(gòu)中，由于各連桿的動(dòng)作角小，故為了較大地設(shè)定調(diào)平板的動(dòng)作范圍，必須要求增加連桿長(zhǎng)度。由此，具有機(jī)構(gòu)整體的尺寸大，裝置大型化的問題。另外，如果增加連桿長(zhǎng)度，則導(dǎo)致機(jī)構(gòu)整體的剛性降低。由此，還具有將裝載于調(diào)平板的工具的重量，即調(diào)平板的可搬運(yùn)重量均限制在較小值的問題。由于這些理由，故難以用于在形成緊湊的結(jié)構(gòu)且要求精密而范圍廣的動(dòng)作范圍的動(dòng)作的醫(yī)療器械等中。

在專利文獻(xiàn)2的等速萬向節(jié)與專利文獻(xiàn)3的連桿動(dòng)作裝置中，通過形成設(shè)置三組以上的三節(jié)連鎖的連桿機(jī)構(gòu)的平行連桿機(jī)構(gòu)，在形成緊湊的結(jié)構(gòu)的同時(shí)，可進(jìn)行范圍廣的動(dòng)作范圍內(nèi)的動(dòng)力傳達(dá)以及精密的動(dòng)作。但是，如果謀求結(jié)構(gòu)整體的剛性的提高來增加各連桿機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的尺寸，則具有在連桿機(jī)構(gòu)的各部件之間容易產(chǎn)生妨礙、動(dòng)作范圍變窄的問題。另外，存在下述問題，即，為了避免連桿機(jī)構(gòu)的各部件之間的妨礙，必須增加連桿機(jī)構(gòu)的連桿的長(zhǎng)度，具有機(jī)構(gòu)整體的尺寸變大的問題；以及由于連桿機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部進(jìn)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，故具有因動(dòng)作范圍而導(dǎo)致設(shè)置于旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的軸承的壽命降低的危險(xiǎn)。

本發(fā)明的目的在于，提供可進(jìn)行精密而范圍廣的動(dòng)作范圍的高速動(dòng)作，機(jī)構(gòu)整體的重量輕且緊湊的平行連桿機(jī)構(gòu)，另外，除此目的外，提供可實(shí)現(xiàn)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的軸承的壽命延長(zhǎng)的平行連桿機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的還一目的在于，提供一種等速萬向節(jié)，其中，即使在基端側(cè)的連桿輪轂的中心軸和前端側(cè)的連桿輪轂的中心軸的折角變化情況下，仍維持輸入軸和輸出軸等速旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，可進(jìn)行精密而范圍廣的動(dòng)作范圍的高速動(dòng)作，整體的重量輕而緊湊，另外，除此目的外，提供可實(shí)現(xiàn)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的軸承的壽命延長(zhǎng)的等速萬向節(jié)。

本發(fā)明的又一目的在于提供一種連桿動(dòng)作裝置，在該連桿動(dòng)作裝置中，相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂，可將前端側(cè)的連桿輪轂變更為任意的姿勢(shì)，可進(jìn)行精密而范圍廣的動(dòng)作范圍的高速動(dòng)作，整體的重量輕而緊湊，另外，除此目的外，提供可實(shí)現(xiàn)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的軸承的壽命延長(zhǎng)的連桿動(dòng)作裝置。

解決課題用的技術(shù)方案

本發(fā)明的平行連桿機(jī)構(gòu)經(jīng)由三組以上的連桿機(jī)構(gòu)，以可變更姿勢(shì)的方式將前端側(cè)的連桿輪轂連接于基端側(cè)的連桿輪轂，上述各連桿機(jī)構(gòu)為具有四個(gè)旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的三節(jié)連鎖結(jié)構(gòu)，該三節(jié)連鎖結(jié)構(gòu)由基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件與中間連桿部件構(gòu)成，該基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件的一端分別以可旋轉(zhuǎn)方式連接于上述基端側(cè)的連桿輪轂和前端側(cè)的連桿輪轂，該中間連桿部件以可旋轉(zhuǎn)的方式分別連接該基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件的另一端。在上述各連桿機(jī)構(gòu)中，通過直線表示的該連桿機(jī)構(gòu)的幾何學(xué)模型為：相對(duì)上述中間連桿部件的中間部的基端側(cè)部分和前端側(cè)部分對(duì)稱的形狀。在本發(fā)明的平行連桿機(jī)構(gòu)中，針對(duì)上述方案，在上述各連桿機(jī)構(gòu)的各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶中，一對(duì)對(duì)偶組成部件相互經(jīng)由軸承而連接，設(shè)置于一側(cè)對(duì)偶組成部件的軸部與上述軸承的內(nèi)圈的內(nèi)周嵌合，并且設(shè)置于另一側(cè)對(duì)偶組成部件的環(huán)形內(nèi)面形成部與上述軸承的外圈的外周嵌合，通過上述軸部和上述環(huán)形內(nèi)面形成部構(gòu)成限制軸承的內(nèi)部和外部之間的潤(rùn)滑劑等的出入的密封結(jié)構(gòu)。

按照該方案，通過基端側(cè)的連桿輪轂、與前端側(cè)的連桿輪轂、以及三組以上的連桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)成兩自由度機(jī)構(gòu)，在該兩自由度機(jī)構(gòu)中，相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂，前端側(cè)的連桿輪轂可在正交的2軸方向移動(dòng)。換言之，形成下述的機(jī)構(gòu)，在該機(jī)構(gòu)中，相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂，可按照旋轉(zhuǎn)為兩自由度的方式變更前端側(cè)的連桿輪轂的姿勢(shì)。在該兩自由度機(jī)構(gòu)中，在整體緊湊的同時(shí)，使前端側(cè)的連桿輪轂相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂的活動(dòng)范圍擴(kuò)大。比如，基端側(cè)的連桿輪轂的中心軸和前端側(cè)的連桿輪轂的中心軸的折角最大約為±90°，可將前端側(cè)的連桿輪轂相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂的旋轉(zhuǎn)角設(shè)定在0°～360°的范圍內(nèi)。

另外，通過在各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶中介設(shè)軸承，可抑制各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的摩擦阻力，可謀求減少旋轉(zhuǎn)阻力，可確保平滑的動(dòng)力傳遞，并且可提高耐久性。通過由設(shè)置于旋轉(zhuǎn)對(duì)偶中的一側(cè)對(duì)偶組成部件的軸部和設(shè)置于另一側(cè)對(duì)偶組成部件的環(huán)狀內(nèi)面形成部構(gòu)成的密封結(jié)構(gòu)，抑制上述軸承的內(nèi)部和外部之間的潤(rùn)滑劑等的出入。如此，通過構(gòu)成平行連桿機(jī)構(gòu)的部件構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)，從而不必設(shè)置由分體部件構(gòu)成的密封件，可抑制軸承的寬度。由此，難以產(chǎn)生連桿機(jī)構(gòu)的部件之間的妨礙，作業(yè)范圍變寬。另外，由于軸承周邊的尺寸變小，故可實(shí)現(xiàn)平行連桿機(jī)構(gòu)整體重量的減輕、整體的緊湊化。

在本發(fā)明中，上述密封結(jié)構(gòu)可由上述軸部的一部分的外周面與上述環(huán)狀內(nèi)面形成部的一部分的內(nèi)周面之間的間隙構(gòu)成。上述間隙越窄，防止軸承內(nèi)部的潤(rùn)滑劑泄漏到外部、異物從外部侵入到軸承內(nèi)部的效果越好。由于軸部和環(huán)狀內(nèi)面形成部為一對(duì)對(duì)偶組成部件的軸承周邊的部位，為在旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部上設(shè)置軸承的場(chǎng)合中所必需的部位。由此，可在不設(shè)置分體部件的情況下，形成密封結(jié)構(gòu)。

在上述方案的場(chǎng)合，上述軸部的一部分還可構(gòu)成臺(tái)階部，該臺(tái)階部的外徑大于嵌合于上述軸承的內(nèi)圈的內(nèi)周的部分，該臺(tái)階部的臺(tái)階面與該內(nèi)圈的端面接觸，由此進(jìn)行內(nèi)圈的軸向的定位。為了將軸承的內(nèi)圈定位，軸部的臺(tái)階部是必需的，其為在環(huán)狀內(nèi)面形成部的一部分上與內(nèi)周面的距離近的部位。通過采用軸部的臺(tái)階部，可在不設(shè)置分體部件的情況下，容易構(gòu)成由間隙形成的密封結(jié)構(gòu)。

另外，上述環(huán)狀內(nèi)面形成部的一部分也可構(gòu)成臺(tái)階部，該臺(tái)階部的內(nèi)徑小于嵌合于上述軸承的外圈的外周的部分，該臺(tái)階部的臺(tái)階面與該外圈的端面接觸，由此進(jìn)行外圈的軸向的定位。為了將軸承的外圈定位并固定，環(huán)狀內(nèi)面形成部的臺(tái)階部是必需的，其為與軸部的一部分的外周面距離近的部位。通過采用該環(huán)狀內(nèi)面形成部的臺(tái)階部，可在不設(shè)置分體部件的情況下，容易構(gòu)成由間隙形成的密封結(jié)構(gòu)。

也可在本發(fā)明中，設(shè)置固定上述軸承的內(nèi)圈的軸向位置的內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)、與介設(shè)于該內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)和上述軸承的內(nèi)圈之間的襯墊部件，借助上述襯墊部件和上述環(huán)狀內(nèi)面形成部構(gòu)成限制軸承的內(nèi)部和外部之間的潤(rùn)滑劑等的出入的密封結(jié)構(gòu)。一般，按照對(duì)內(nèi)圈均勻地施加荷載的方式，在內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)和內(nèi)圈之間設(shè)置襯墊部件。可通過采用該襯墊部件，在不設(shè)置分體部件的情況下，容易構(gòu)成由間隙形成的密封結(jié)構(gòu)。另外，雖然因裝配性等的問題，難以僅在軸承和環(huán)狀內(nèi)面形成部構(gòu)成軸承兩端的密封結(jié)構(gòu)，但是，通過并用襯墊部件和環(huán)狀內(nèi)面形成部的密封結(jié)構(gòu)，可容易構(gòu)成軸承兩端的密封結(jié)構(gòu)。

也可在上述結(jié)構(gòu)的場(chǎng)合，上述密封結(jié)構(gòu)通過上述襯墊部件的一部分的外周面與上述環(huán)狀內(nèi)面形成部的內(nèi)周面之間的間隙而構(gòu)成。上述間隙越窄，防止軸承內(nèi)部的潤(rùn)滑劑泄漏到外部、異物從外部侵入到軸承內(nèi)部的效果越好。由于襯墊部件為軸承周邊的部件，并且環(huán)狀內(nèi)面形成部為一側(cè)旋轉(zhuǎn)對(duì)偶組成部件中的軸承周邊的部位，故容易用于密封結(jié)構(gòu)的形成。

此外，上述環(huán)狀內(nèi)面形成部的一部分也可構(gòu)成外圈嵌合部，該外圈嵌合部的內(nèi)徑等于上述軸承的外圈的外徑，上述外圈嵌合于該外圈嵌合部上。通過使該環(huán)狀內(nèi)面形成部的一部分作為其內(nèi)徑等于軸承的外圈的外徑的外圈嵌合部，不采用分體部件，即可在環(huán)狀內(nèi)面形成部上嵌合軸承的外圈。

另外，上述環(huán)狀內(nèi)面形成部的一部分也可構(gòu)成臺(tái)階部，該臺(tái)階部的內(nèi)徑小于嵌合于上述軸承的外圈的外周的部分，該臺(tái)階部的臺(tái)階面與該外圈的端面接觸，由此進(jìn)行外圈的軸向的定位。為了將軸承的外圈定位并固定，環(huán)狀內(nèi)面形成部的臺(tái)階部是必需的，其為與襯墊部件的一部分的外周面的距離近的部位。通過采用該環(huán)狀內(nèi)面形成部的臺(tái)階部，不設(shè)置分體部件，即可容易構(gòu)成由間隙形成的密封結(jié)構(gòu)。

上述內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)也可為與形成于上述軸部的螺紋部螺合的螺母。如果內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)為螺母，則不僅可容易固定軸承的內(nèi)圈的軸向位置，而且可通過緊固轉(zhuǎn)矩來管理軸承的預(yù)壓。

在本發(fā)明中，上述密封結(jié)構(gòu)可為迷宮式結(jié)構(gòu)。通過形成迷宮式結(jié)構(gòu)，與僅由間隙形成的密封結(jié)構(gòu)相比較，可使密封性提高。

在上述平行連桿機(jī)構(gòu)中，上述軸承可為下述的類型，其中，臨界擺動(dòng)角采用小于作為下述角度的折角的可能范圍內(nèi)的最大值，該角度為上述基端側(cè)的連桿輪轂的中心軸和上述前端側(cè)的連桿輪轂的中心軸之間的角度。另外，上述臨界擺動(dòng)角為軸承的可實(shí)用的最小的擺動(dòng)角，指獲得根據(jù)軸承各元件等確定的額定壽命的最小的擺動(dòng)角。

在上述平行連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)上，各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的軸承進(jìn)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。如果其擺動(dòng)角小，則擺動(dòng)壽命延長(zhǎng)，但是如果為在某程度以下的角度，則產(chǎn)生磨蝕，過早達(dá)到壽命。設(shè)置于旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的軸承采用下述的類型，其中，上述臨界擺動(dòng)角小于基端側(cè)的連桿輪轂的中心軸和前端側(cè)的連桿輪轂的中心軸之間的最大折角，由此，可謀求延長(zhǎng)軸承的壽命。其依據(jù)如下所述。

在基端側(cè)的端部連桿部件相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂的旋轉(zhuǎn)角為βn；以可旋轉(zhuǎn)的方式連接于基端側(cè)的端部連桿部件的中間連桿部件的連接端軸、與以可旋轉(zhuǎn)的方式連接于前端側(cè)的端部連桿部件的中間連桿部件的連接端軸之間的角度為γ；各基端側(cè)的端部連桿部件相對(duì)構(gòu)成基準(zhǔn)的基端側(cè)的端部連桿部件的圓周方向的間隔角為δn；前端側(cè)的連桿輪轂的中心軸相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂的中心軸傾斜的作為垂直角度的折角為θ；前端側(cè)的連桿輪轂的中心軸相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂的中心軸而傾斜的作為水平角度的旋轉(zhuǎn)角為φ的場(chǎng)合，下述式關(guān)系成立：

cos(θ/2)sinβn－sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)＝0(式1)在式1中，根據(jù)折角θ的最大值為θ_max而改變回轉(zhuǎn)角φ的場(chǎng)合的旋轉(zhuǎn)角βn的變化量，求出基端側(cè)的端部連桿部件相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂的擺動(dòng)范圍、以及前端側(cè)的端部連桿部件相對(duì)前端側(cè)的連桿輪轂的擺動(dòng)范圍。已求出的擺動(dòng)范圍為θ_max。另一方面，中間連桿部件相對(duì)端部連桿部件的擺動(dòng)范圍在平行連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)上，大于θ_max。由此，針對(duì)各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的軸承，如果將臨界擺動(dòng)角η設(shè)定在θ_max以下，則任何軸承均按照臨界擺動(dòng)角η以上的程度而驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)壽命的延長(zhǎng)。

在本發(fā)明中，上述臨界擺動(dòng)角特別優(yōu)選為小于已確定的作業(yè)動(dòng)作的上述折角的可能的范圍內(nèi)的最大值。上述“已確定的作業(yè)動(dòng)作”指在設(shè)置該平行連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)備的結(jié)構(gòu)上必然確定的動(dòng)作，比如用于等速萬向節(jié)的場(chǎng)合的動(dòng)作；在設(shè)置驅(qū)動(dòng)該平行連桿機(jī)構(gòu)的促動(dòng)器的場(chǎng)合，通過控制該促動(dòng)器的控制裝置而確定的作業(yè)動(dòng)作。在設(shè)置上述促動(dòng)器的場(chǎng)合，在促動(dòng)器的動(dòng)作范圍等的功能上確定的作業(yè)動(dòng)作也屬于上述作業(yè)動(dòng)作。如果采用臨界擺動(dòng)角小于已確定的作業(yè)動(dòng)作中的折角的最大值的軸承，則可防止在已確定的作業(yè)動(dòng)作中產(chǎn)生磨蝕等情況，可實(shí)現(xiàn)更進(jìn)一步的壽命的延長(zhǎng)。

在上述軸承為深槽球軸承、該深槽球軸承的滾動(dòng)體的個(gè)數(shù)為Z的場(chǎng)合，上述臨界擺動(dòng)角可為2·180/(0.555·Z·π)(deg)。像這樣確定的臨界擺動(dòng)角的值與根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)而獲得的臨界擺動(dòng)角的最佳值基本一致。

在上述軸承為圓筒滾動(dòng)軸承、該圓筒滾動(dòng)軸承的滾動(dòng)體的個(gè)數(shù)為Z的場(chǎng)合，上述臨界擺動(dòng)角可為2·180/(0.37·(Z+0.1)·π)(deg)。像這樣確定的臨界擺動(dòng)角的值與根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)而獲得的臨界擺動(dòng)角的最佳值基本一致。

在上述軸承為針狀滾動(dòng)軸承，該針狀滾動(dòng)軸承的滾動(dòng)體的個(gè)數(shù)為Z的場(chǎng)合，上述臨界擺動(dòng)角可為2·180/(0.544·Z·π)(deg)。像這樣確定的臨界擺動(dòng)角的值與根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)而獲得的臨界擺動(dòng)角的最佳值基本一致。

本發(fā)明的等速萬向節(jié)包括上述任意者的平行連桿機(jī)構(gòu)，在該平行連桿機(jī)構(gòu)的上述基端側(cè)的連桿輪轂中設(shè)置輸入軸，并且在上述前端側(cè)的連桿輪轂中設(shè)置輸出軸。在平行連桿機(jī)構(gòu)的各連桿機(jī)構(gòu)中，通過直線表示的該連桿機(jī)構(gòu)的幾何學(xué)模型為：相對(duì)中間連桿部件的中間部的基端側(cè)部分和前端側(cè)部分對(duì)稱的形狀，故根據(jù)幾何學(xué)的對(duì)稱性，基端側(cè)的連桿輪轂和基端側(cè)的端部連桿部件、與前端側(cè)的連桿輪轂和前端側(cè)的端部連桿部件相同地運(yùn)動(dòng)，基端側(cè)和前端側(cè)為相同的旋轉(zhuǎn)角，等速地旋轉(zhuǎn)。由此，即使在基端側(cè)的連桿輪轂的中心軸和前端側(cè)的連桿輪轂的中心軸的折角變化的情況下，仍維持在輸入軸和輸出軸等速旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

在本發(fā)明的連桿動(dòng)作裝置中，在上述任意者的平行連桿機(jī)構(gòu)的上述三組以上的連桿機(jī)構(gòu)中的至少兩組以上的連桿機(jī)構(gòu)中，設(shè)置姿勢(shì)變更用促動(dòng)器，該姿勢(shì)變更用促動(dòng)器改變四個(gè)旋轉(zhuǎn)對(duì)偶中的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的角度。如果針對(duì)三組以上的連桿機(jī)構(gòu)中的至少兩組，基端側(cè)的端部連桿部件的旋轉(zhuǎn)角度確定，則前端側(cè)的連桿輪轂相對(duì)上述基端側(cè)的連桿輪轂的姿勢(shì)也確定。于是，在三組以上的連桿機(jī)構(gòu)中的至少兩組中設(shè)置姿勢(shì)變更用促動(dòng)器，適當(dāng)控制這些姿勢(shì)變更用促動(dòng)器，由此，可相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂，將前端側(cè)的連桿輪轂變更為任意的姿勢(shì)。另外，通過采用上述這樣的可實(shí)現(xiàn)重量減輕、整體緊湊化的平行連桿機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)連桿動(dòng)作裝置的重量減輕、整體緊湊化。

權(quán)利要求書和/或說明書和/或附圖中公開的至少兩個(gè)結(jié)構(gòu)中的任意組合均包含在本發(fā)明中。特別是，權(quán)利要求書中的各項(xiàng)權(quán)利要求的兩個(gè)以上的任意組合也包含在本發(fā)明中。

附圖說明

根據(jù)參照附圖的下面的優(yōu)選實(shí)施形式的說明，會(huì)更清楚地理解本發(fā)明。但是，實(shí)施形式和附圖用于單純的圖示和說明，不應(yīng)用于確定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書確定。在附圖中，多個(gè)附圖中的同一部件標(biāo)號(hào)表示同一或相當(dāng)?shù)牟糠帧?/p>

圖1為省略了本發(fā)明的第1實(shí)施方式的平行連桿機(jī)構(gòu)的一部分的主視圖；

圖2為省略了表示平行連桿機(jī)構(gòu)的不同的狀態(tài)的一部分的主視圖；

圖3為以三維方式表示平行連桿機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖4為通過直線而表示該平行連桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖5為該平行連桿機(jī)構(gòu)的基端側(cè)的連桿輪轂等的水平剖視圖；

圖6為圖5的一部分的放大圖；

圖7為圖5的不同的一部分的放大圖；

圖8為省略了本發(fā)明的第2實(shí)施方式的平行連桿機(jī)構(gòu)的一部分的主視圖；

圖9為該平行連桿機(jī)構(gòu)的基端側(cè)的連桿輪轂等的水平剖視圖；

圖10為圖9的一部分的放大圖；

圖11為圖9的不同的一部分的放大圖；

圖12為表示密封結(jié)構(gòu)的不同例子的放大剖視圖；

圖13為省略了本發(fā)明的第3實(shí)施方式的等速萬向節(jié)的一部分的主視圖；

圖14為省略了本發(fā)明的第4實(shí)施方式的連桿動(dòng)作裝置的一部分的主視圖；

圖15為省略了本發(fā)明的第5實(shí)施方式的連桿動(dòng)作裝置的一部分的主視圖；

圖16為該連桿動(dòng)作裝置的部分縱向剖視圖；

圖17為圖16的部分放大圖；

圖18為表示本發(fā)明的第6實(shí)施方式的平行連桿機(jī)構(gòu)的端部連桿部件的活動(dòng)范圍和臨界擺動(dòng)角的關(guān)系的圖；

圖19為表示該平行連桿機(jī)構(gòu)中的中間連桿部件的活動(dòng)范圍和臨界擺動(dòng)角的關(guān)系的圖；

圖20為表示該平行連桿機(jī)構(gòu)中的軸承的臨界擺動(dòng)角的圖。

具體實(shí)施方式

根據(jù)圖1～圖7，對(duì)本發(fā)明的第1實(shí)施形式的平行連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行說明。圖1和圖2為分別表示不同的狀態(tài)的主視圖，在該平行連桿機(jī)構(gòu)1中，在基端側(cè)的連桿輪轂2上，經(jīng)由三組連桿機(jī)構(gòu)4，以可變更姿勢(shì)的方式連接有前端側(cè)的連桿輪轂3。在圖1和圖2中，僅示出一組連桿機(jī)構(gòu)4。

圖3為以三維方式表示平行連桿機(jī)構(gòu)1的立體圖。各連桿機(jī)構(gòu)4由基端側(cè)的端部連桿部件5、前端側(cè)的端部連桿部件6、與中間連桿部件7構(gòu)成，構(gòu)成由四個(gè)旋轉(zhuǎn)對(duì)偶構(gòu)成的三節(jié)連鎖的連桿機(jī)構(gòu)?；藗?cè)和前端側(cè)的端部連桿部件5、6呈L狀，基端部分別以可旋轉(zhuǎn)的方式連接于基端側(cè)的連桿輪轂2和前端側(cè)的連桿輪轂3。在中間連桿部件7的兩端，分別以可旋轉(zhuǎn)的方式連接有基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件5、6的前端部。

基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件5、6為球面連桿結(jié)構(gòu)，三組連桿機(jī)構(gòu)4中的球面連桿中心PA、PB(圖1、圖2)一致，另外，距該球面連桿中心PA、PB的距離D均相同。端部連桿部件5、6和中間連桿部件7的各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的中心軸既可具有某交叉角，也是平行的。

三組連桿機(jī)構(gòu)4從幾何學(xué)上說為同一形狀，從幾何學(xué)上說為同一形狀指通過直線而表示各連桿部件5、6、7的幾何學(xué)模型，即通過各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶和通過將這些旋轉(zhuǎn)對(duì)偶之間連接的直線表示的模型為相對(duì)中間連桿7的中間部的基端側(cè)部分和前端側(cè)部分對(duì)稱的形狀。圖4為通過直線而表示一組的連桿機(jī)構(gòu)4的示意圖。

該實(shí)施方式的連桿機(jī)構(gòu)4為旋轉(zhuǎn)對(duì)稱型，其為下述的位置結(jié)構(gòu)，其中，基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5與前端側(cè)的連桿輪轂3和前端側(cè)的端部連桿部件6的位置關(guān)系相對(duì)中間桿部件7的中心線C保持旋轉(zhuǎn)對(duì)稱。圖1表示基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA和前端側(cè)的連桿輪轂3的中心軸QB位于同一線上的狀態(tài)，圖2表示相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA，前端側(cè)的連桿輪轂3的中心軸QB成規(guī)定的動(dòng)作角的狀態(tài)。即使在各連桿機(jī)構(gòu)4的姿勢(shì)變化的情況下，基端側(cè)和前端側(cè)的球面連桿中心PA、PB之間的距離D仍不改變。

通過基端側(cè)的連桿輪轂2和前端側(cè)的連桿輪轂3與三組的連桿機(jī)構(gòu)4，構(gòu)成相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2，使前端側(cè)的連桿輪轂3可在相垂直的兩個(gè)軸向移動(dòng)的兩自由度機(jī)構(gòu)。換言之，構(gòu)成相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2，以旋轉(zhuǎn)為兩自由度而可改變前端側(cè)的連桿輪轂3的姿勢(shì)的機(jī)構(gòu)。該兩自由度機(jī)構(gòu)在整體緊湊的同時(shí)，擴(kuò)大前端側(cè)的連桿輪轂3相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的活動(dòng)范圍。比如，基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA和前端側(cè)的連桿輪轂3的中心軸QB的折角θ(圖3)的最大值(最大折角)可約為±90°。另外，前端側(cè)的連桿輪轂3相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的回轉(zhuǎn)角φ(圖3)可設(shè)定在0°～360°的范圍內(nèi)。折角θ為相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA，前端側(cè)的連桿輪轂3的中心軸QB傾斜的垂直角度，回轉(zhuǎn)角φ為相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA，前端側(cè)的連桿輪轂3傾斜的水平角度。

在基端側(cè)的連桿輪轂2和前端側(cè)的連桿輪轂3中，在其中心部使通孔10沿軸向形成，外形為球面狀的環(huán)形狀。在該基端側(cè)的連桿輪轂2和前端側(cè)的連桿輪轂3的外周面的沿圓周方向等間隔的位置，分別以可旋轉(zhuǎn)的方式連接有基端側(cè)的端部連桿部件5和前端側(cè)的端部連桿部件6。

圖5為基端側(cè)的連桿輪轂2等的水平剖視圖，示出基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1、基端側(cè)的端部連桿部件5和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2、以及前端側(cè)的端部連桿部件6和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T3。另外，關(guān)于旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2、T3，僅圖示有一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)4。

在基端側(cè)的連桿輪轂2中，將上述軸向的通孔10和外周側(cè)連通的沿半徑方向延伸的連通孔11形成于圓周方向的三個(gè)部位，通過設(shè)置于各連通孔11的內(nèi)部的兩個(gè)軸承12，軸部件13分別以可旋轉(zhuǎn)的方式支承。軸部件13的外側(cè)端部相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2而突出，在該突出部連接有基端側(cè)的端部連桿部件5，通過與前端螺紋部13a螺接的螺母14，與襯墊部件16一起地緊固。即，在旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1中，作為一側(cè)對(duì)偶組成部件的基端側(cè)的連桿輪轂2和作為另一側(cè)對(duì)偶組成部件的基端側(cè)的端部連桿部件5經(jīng)由軸承12，相互以可旋轉(zhuǎn)的方式連接。

基端側(cè)的連桿輪轂2中的上述連通孔11的周邊部分為權(quán)利要求書中所說的環(huán)狀內(nèi)面形成部15。在圖示例子中，環(huán)狀內(nèi)面形成部15構(gòu)成連桿輪轂2的一部分，但是環(huán)狀內(nèi)面形成部15也可為獨(dú)立于連桿輪轂2的部件。另外，上述軸部件13為權(quán)利要求書中所述的軸部。在圖示的例子中，作為軸部的軸部件13為獨(dú)立于基端側(cè)的端部連桿部件5的部件，但是，軸部也可與基端側(cè)的端部連桿部件5一體地設(shè)置。

更具體地說，像圖6的部分放大圖所示的那樣，兩個(gè)軸承12為角接觸球軸承，比如，按照背面組合的方式設(shè)置。軸部件13的內(nèi)端部分構(gòu)成臺(tái)階部13c，在該臺(tái)階部13c中，其外徑大于嵌合于軸承12的內(nèi)圈12a的內(nèi)周的部分13b。該臺(tái)階部13c的臺(tái)階面13d與內(nèi)側(cè)的軸承12的內(nèi)圈12a的端面接觸，由此，在軸向?qū)?nèi)圈12a定位。另外，在外側(cè)的軸承12的內(nèi)圈12a和端部連桿部件5之間，按照兩端與它們接觸的方式設(shè)置襯墊部件16。于是，通過緊固上述螺母14，經(jīng)由基端側(cè)的端部連桿部件5和襯墊部件16，將內(nèi)圈12a按壓于上述臺(tái)階面13d，將內(nèi)圈12a緊固，并且對(duì)軸承12施加預(yù)壓。螺母14為將內(nèi)圈12a的軸向位置固定的內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)。

環(huán)狀內(nèi)面形成部15的一部分構(gòu)成與軸承12的外圈12b的外周嵌合的部分，即，構(gòu)成內(nèi)徑小于外圈嵌合部15a的臺(tái)階部15b，該臺(tái)階部15b的臺(tái)階面15c與內(nèi)側(cè)的軸承12的外圈12b的端面接觸，由此，在軸向?qū)⑼馊?2b定位。另外，通過安裝于環(huán)狀內(nèi)面形成部15的止動(dòng)圈17而阻止外側(cè)的軸承12的外圈12b被抽出。

上述軸部件13的臺(tái)階部13c的外周面和上述環(huán)狀內(nèi)面形成部15的臺(tái)階部15b的內(nèi)周面經(jīng)由微小的間隙18，以非接觸的方式面對(duì)。由此，在軸部件13的臺(tái)階部13c和環(huán)狀內(nèi)面形成部15的臺(tái)階部15b構(gòu)成在可相互旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，限制軸承12的內(nèi)部和外部之間的潤(rùn)滑劑等的出入的密封結(jié)構(gòu)19。即，通過使間隙18變窄，防止軸承12的內(nèi)部的潤(rùn)滑劑泄漏到外部、異物從外部而侵入到軸承12的內(nèi)部的情況。上述間隙18越窄，密封效果越好。

上述襯墊部件16的軸向外側(cè)部分作為避開上述止動(dòng)圈17而向外徑側(cè)延伸的凸緣狀部16a而形成，該凸緣狀部16a的外周面和作為環(huán)狀內(nèi)面形成部15的一部分的外端部15d經(jīng)由微小的間隙20，以非接觸的方式面對(duì)。由此，襯墊部件16的凸緣狀部16a和環(huán)狀內(nèi)面形成部15的外端部15d構(gòu)成可相互旋轉(zhuǎn)，并且具有與上述相同的密封功能的密封結(jié)構(gòu)21。上述間隙20越窄，密封效果越好。

在圖5中，基端側(cè)的端部連桿部件5和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2為下述的結(jié)構(gòu)，其中，在中間連桿部件7的連通孔23的內(nèi)部設(shè)置兩個(gè)軸承24，通過這些軸承24，以可旋轉(zhuǎn)的方式支承基端側(cè)的端部連桿部件5的前端的軸部25。即，在旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2中，作為一側(cè)對(duì)偶組成部件的基端側(cè)的端部連桿部件5和作為另一側(cè)對(duì)偶組成部件的中間連桿部件7經(jīng)由軸承24，以可旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)的方式連接。軸承24經(jīng)由襯墊部件26，通過與軸承25的前端螺紋部25a螺接的螺母27而緊固。

在該旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2的場(chǎng)合，中間連桿部件7中的上述連通孔23的周邊部分為在權(quán)利要求書中所說的環(huán)狀內(nèi)面形成部28。在圖示例子中，環(huán)狀內(nèi)面形成部28構(gòu)成中間連桿部件7的一部分，但是，環(huán)狀內(nèi)面形成部28也可為獨(dú)立于中間連桿部件7的部件。另外，在圖示例子中，軸部25與端部連桿部件5一體地設(shè)置，但是軸部25也可為獨(dú)立于端部連桿部件5的部件。

更具體地說，像圖7的部分放大圖所示的那樣，兩個(gè)軸承24為角接觸球軸承，按照比如背面組合的方式設(shè)置。軸部25的基端部分構(gòu)成其外徑大于嵌合于軸承24的內(nèi)圈24a的內(nèi)周的部分25b的臺(tái)階部25c，該臺(tái)階部25c的臺(tái)階面25d與基端側(cè)的軸承24的內(nèi)圈24a的端面接觸，由此，在軸向?qū)?nèi)圈24a定位。另外，前端側(cè)的軸承24的內(nèi)圈24a與上述襯墊部件26接觸。于是，通過將上述螺母27緊固，經(jīng)由襯墊部件26，將內(nèi)圈24a按壓于上述臺(tái)階面25d，將內(nèi)圈24a緊固，并且對(duì)軸承24施加預(yù)壓。螺母27為固定內(nèi)圈24a的軸向位置的內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)。

環(huán)狀內(nèi)面形成部28的一部分構(gòu)成下述的臺(tái)階部28b，在該臺(tái)階部28b中，其內(nèi)徑小于嵌合于軸承24的外圈24b的外周的部分，即，小于外圈嵌合部28a，該臺(tái)階部28b的臺(tái)階面28c與基端側(cè)的軸承24的外圈24b的端面接觸，由此，在軸向?qū)⑼馊?4b定位。另外，通過安裝于環(huán)狀內(nèi)面形成部28的止動(dòng)圈29而阻止前端側(cè)的軸承24的外圈24b被抽出。

上述軸部25的臺(tái)階部25c的外周面和上述環(huán)狀內(nèi)面形成部28的臺(tái)階部28b的內(nèi)周面經(jīng)由微小的間隙30，以非接觸的方式面對(duì)。由此，在軸部25的臺(tái)階部25c和環(huán)狀內(nèi)面形成部28的臺(tái)階部28b構(gòu)成在可相互旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，限制軸承24的內(nèi)部和外部之間的潤(rùn)滑劑等的出入的密封結(jié)構(gòu)31。即，通過使間隙30變窄，防止軸承24的內(nèi)部的潤(rùn)滑劑泄漏到外部，異物從外部而侵入到軸承24的內(nèi)部的情況。上述間隙30越窄，密封效果越好。

上述襯墊部件26的軸向前端側(cè)部分作為避開上述止動(dòng)圈29而向外徑側(cè)延伸的凸緣狀部26a而形成，該凸緣狀部26a的外周面和作為環(huán)狀內(nèi)面形成部28的一部分的前端部28d經(jīng)由微小的間隙32，以非接觸的方式面對(duì)。由此，襯墊部件26的凸緣狀部26a和環(huán)狀內(nèi)面形成部28的外端部28d構(gòu)成可相互旋轉(zhuǎn)，并且具有與上述相同的密封功能的密封結(jié)構(gòu)33。上述間隙32越窄，密封效果越好。

以上，對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1、與基端側(cè)的端部連桿部件5和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2進(jìn)行了說明。而前端側(cè)的連桿輪轂3和前端側(cè)的端部連桿部件6的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T4為與旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1相同的結(jié)構(gòu)，前端側(cè)的端部連桿部件6和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T3為與旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2相同的結(jié)構(gòu)，其具體的說明省略。

像這樣，通過在形成于各連桿機(jī)構(gòu)4的四個(gè)旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1～T4中設(shè)置軸承12、24的結(jié)構(gòu)，可抑制各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的摩擦阻力，謀求旋轉(zhuǎn)阻力的減輕，可確保平滑的動(dòng)力傳遞，并且耐久性可提高。

在設(shè)置該軸承12、24的結(jié)構(gòu)中，通過對(duì)軸承12、24施加預(yù)壓，可沒有徑向間隙和推力間隙，抑制旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的晃動(dòng)。沒有基端側(cè)的連桿輪轂2側(cè)和前端側(cè)的連桿輪轂3側(cè)之間的旋轉(zhuǎn)相位差，可維持等速性，并且可抑制振動(dòng)、雜音的發(fā)生。特別是，可通過使上述軸承12、24的軸承間隙為負(fù)間隙，而減少在輸入輸出之間產(chǎn)生的齒隙。

軸承12、24采用比如角接觸球軸承。由于角接觸球軸承為小型、并且剛性高的軸承，故最適用于：設(shè)置于作用有彎矩荷載、要求緊湊結(jié)構(gòu)的平行連桿機(jī)構(gòu)1的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1～T4的軸承12、24。另外，小型的角接觸球軸承為標(biāo)準(zhǔn)件，帶有密封件的類型少，在過去難以用于平行連桿機(jī)構(gòu)，但是，通過構(gòu)成本發(fā)明的密封結(jié)構(gòu)，可采用小型的角接觸球軸承。根據(jù)情況，既可采用角接觸球軸承以外的球軸承，也可采用滾動(dòng)軸承。

通過在基端側(cè)的連桿輪轂2和前端側(cè)的連桿輪轂3的環(huán)狀內(nèi)面形成部15中以埋設(shè)狀態(tài)而設(shè)置軸承12，可不增加平行連桿機(jī)構(gòu)1整體的外形，擴(kuò)大基端側(cè)的連桿輪轂2和前端側(cè)的連桿輪轂3的外形。由此，用于將基端側(cè)的連桿輪轂2和前端側(cè)的連桿輪轂3安裝于其它的部件的安裝空間的確保容易。

在基端側(cè)的連桿輪轂2(前端側(cè)的連桿輪轂3)和基端側(cè)的端部連桿部件5(前端側(cè)的端部連桿部件6)的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1(T4)處，在軸承12的軸向一側(cè)，通過設(shè)置于作為旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的一側(cè)對(duì)偶組成部件的基端側(cè)的端部連桿部件5(前端側(cè)的端部連桿部件6)的軸部件13和設(shè)置于作為另一側(cè)對(duì)偶組成部件的基端側(cè)的連桿輪轂2(前端側(cè)的連桿輪轂3)的環(huán)狀內(nèi)面形成部15構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)19，并且在軸向另一側(cè)，通過與上述軸部件13的外周嵌合的襯墊部件16和上述環(huán)狀內(nèi)面形成部15構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)21。

基端側(cè)的連桿輪轂2(前端側(cè)的連桿輪轂3)和基端側(cè)的端部連桿部件5(前端側(cè)的端部連桿部件6)為構(gòu)成平行連桿機(jī)構(gòu)1的部件。另外，襯墊部件16為在通過作為內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)的螺母14而將軸承12的內(nèi)圈12a緊固的場(chǎng)合，按照對(duì)內(nèi)圈12a均勻地施加荷載的方式，一般設(shè)置于內(nèi)圈12a和螺母14之間的部件。像這樣，通過僅借助必不可少的部件以構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)19、21，可不必要求設(shè)置由分體部件構(gòu)成的密封件，可抑制軸承12的寬度。由此，難以產(chǎn)生連桿機(jī)構(gòu)4的部件之間的妨礙，作業(yè)范圍變寬。另外，由于軸承12的周邊的尺寸小，故可實(shí)現(xiàn)平行連桿機(jī)構(gòu)1整體的重量減輕、結(jié)構(gòu)緊湊。

因裝配性等問題，難以僅通過軸承部件13和環(huán)狀內(nèi)面形成部15在軸承12的兩端構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)，但是，通過并用襯墊部件16和環(huán)狀內(nèi)面形成部15的密封結(jié)構(gòu)，可容易在軸承24的兩端構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)19、21。

在基端側(cè)的端部連桿部件5(前端側(cè)的端部連桿部件6)和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2(T3)處，在軸承24的軸向一側(cè)，通過設(shè)置于作為旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的一側(cè)對(duì)偶組成部件的基端側(cè)的端部連桿部件5(前端側(cè)的端部連桿部件6)的軸部25和設(shè)置于作為另一側(cè)對(duì)偶組成部件的中間連桿部件7上的環(huán)狀內(nèi)面形成部28，構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)31，并且在軸向另一側(cè)，通過與上述軸部25的外周嵌合的襯墊部件26和上述環(huán)狀內(nèi)面形成部28，構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)33。

與上述相同地，通過僅借助必不可少的部件，構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)31、33，可不必要求設(shè)置由分體部件構(gòu)成的密封件，可抑制軸承24的寬度。由此，難以產(chǎn)生連桿機(jī)構(gòu)4的部件之間的妨礙，作業(yè)范圍變寬。另外，由于軸承24的周邊的尺寸小，故可實(shí)現(xiàn)平行連桿機(jī)構(gòu)1整體的重量減輕、結(jié)構(gòu)緊湊。

因裝配性等問題，難以僅通過軸承25和環(huán)狀內(nèi)面形成部28，在軸承24的兩端構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)，但是，通過并用襯墊部件26和環(huán)狀內(nèi)面形成部28的密封結(jié)構(gòu)，可容易在軸承24的兩端構(gòu)成密封結(jié)構(gòu)31、33。

更具體地說，上述密封結(jié)構(gòu)19(圖6)由作為軸部件13的一部分的臺(tái)階部13c的外周面、與作為環(huán)狀內(nèi)面形成部15的一部分的臺(tái)階部15b的內(nèi)周面之間的間隙18構(gòu)成。軸部件13的臺(tái)階部13c用于內(nèi)圈12a的定位，環(huán)狀內(nèi)面形成部15的臺(tái)階部15b用于外圈12b的定位。由于兩個(gè)臺(tái)階部13c、15b處于相互接近的距離，故在不設(shè)置分體部件的情況下，容易構(gòu)成由間隙18形成的密封結(jié)構(gòu)19。

上述密封結(jié)構(gòu)21(圖6)由作為襯墊部件16的一部分的凸緣狀部16a的外周面和作為環(huán)狀內(nèi)面形成部15的一部分的外端部15d的內(nèi)周面之間的間隙20構(gòu)成。襯墊部件16用于內(nèi)圈12a的緊固，環(huán)狀內(nèi)面形成部15的外端部15d用于止動(dòng)圈17的保持。通過在襯墊部件16上設(shè)置凸緣狀部16a，使凸緣狀部16a的外周面和環(huán)狀內(nèi)面形成部15的外端部15d的內(nèi)周面的距離接近，可在不設(shè)置分體部件的情況下，容易構(gòu)成由間隙20形成的的密封結(jié)構(gòu)21。

上述密封結(jié)構(gòu)31(圖7)由作為軸部25的一部分的臺(tái)階部25c的外周面、與作為環(huán)狀內(nèi)面形成部28的一部分的臺(tái)階部28b的內(nèi)周面之間的間隙30構(gòu)成。軸部25的臺(tái)階部25c用于內(nèi)圈24a的定位，環(huán)狀內(nèi)面形成部28的臺(tái)階部28b用于外圈24b的定位。由于兩個(gè)臺(tái)階部25c、28b處于相互接近的距離，故可在不設(shè)置分體部件的情況下，容易構(gòu)成由間隙30形成的密封結(jié)構(gòu)31。

上述密封結(jié)構(gòu)33(圖7)由作為襯墊部件26的一部分的凸緣狀部26a的外周面和作為環(huán)狀內(nèi)面形成部28的一部分的外端部28d的內(nèi)周面之間的間隙32構(gòu)成。襯墊部件26用于內(nèi)圈24a的緊固，環(huán)狀內(nèi)面形成部28的外端部28d用于止動(dòng)圈29的保持。通過在襯墊部件26上設(shè)置凸緣狀部26a，使凸緣狀部26a的外周面和環(huán)狀內(nèi)面形成部28的外端部28d的內(nèi)周面的距離接近，可在不設(shè)置分體部件的情況下，容易構(gòu)成由間隙32形成的密封結(jié)構(gòu)33。

圖8～圖11表示本發(fā)明的平行連桿機(jī)構(gòu)的不同的第2實(shí)施方式。在該平行連桿機(jī)構(gòu)1中，軸承12(圖9)為外圈旋轉(zhuǎn)型，該軸承12將端部連桿部件5、6分別以可旋轉(zhuǎn)的方式支承于基端側(cè)的連桿輪轂2和前端側(cè)的連桿輪轂3。若以基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1為例而進(jìn)行說明，則像圖9所示的那樣，在基端側(cè)的連桿輪轂2的圓周方向的三個(gè)部位形成軸部35，在這些軸部35的外周，經(jīng)由并列設(shè)置的兩個(gè)軸承12，以可旋轉(zhuǎn)的方式支承有端部連桿部件5。兩個(gè)軸承12設(shè)置于形成在端部連桿部件5上的連通孔34的內(nèi)部，經(jīng)由襯墊部件36，通過與軸部35的前端螺紋部35a螺接的螺母37而緊固。

在旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1的場(chǎng)合，端部連桿部件5的上述連通孔34的周邊部分為權(quán)利要求書中所說的環(huán)狀內(nèi)面形成部38。在圖示例子中，環(huán)狀內(nèi)面形成部38構(gòu)成端部連桿部件5的一部分，但是環(huán)狀內(nèi)面形成部38也可為獨(dú)立于端部連桿部件5的部件。另外，在圖示例子中，軸部35與連桿輪轂2一體地設(shè)置，但是軸部35還可為獨(dú)立于連桿輪轂2的部件。

更具體地說，像圖10的部分放大圖所示的那樣，兩個(gè)軸承12為角接觸球軸承，比如，按照背面組合的方式設(shè)置。軸部35的基端部分構(gòu)成臺(tái)階部35c，在該臺(tái)階部35c中，其外徑大于嵌合于軸承12的內(nèi)圈12a的內(nèi)周的部分35b，該臺(tái)階部35c的臺(tái)階面35d與基端側(cè)的軸承12的內(nèi)圈12a的端面接觸，由此，在軸向?qū)?nèi)圈12a定位。另外，前端側(cè)的軸承12的內(nèi)圈12a與上述襯墊部件36接觸。于是，通過將上述螺母37緊固，經(jīng)由襯墊部件36，將內(nèi)圈12a按壓于上述臺(tái)階面35d，將內(nèi)圈12a緊固，并且對(duì)軸承12施加預(yù)壓。螺母37為固定內(nèi)圈12a的軸向位置的內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)。

環(huán)狀內(nèi)面形成部38的一部分構(gòu)成臺(tái)階部38b，在該臺(tái)階部38b中，其內(nèi)徑小于嵌合于軸承12的外圈12b的外周的部分，即小于外圈嵌合部38a，該臺(tái)階部38b的臺(tái)階面38c與基端側(cè)的軸承12的外圈12b的端面接觸，由此，在軸向?qū)⑼馊?2b定位。另外，在端部連桿部件5上具有從該側(cè)面而突出、基端構(gòu)成外圈嵌合部38a的一部分的凸緣狀部38d，在外圈12b嵌合于外圈嵌合部38a上的狀態(tài)下，上述凸緣狀部38d鉚接于內(nèi)徑側(cè)，由此緊固嵌合外圈12b，或者將作為比凸緣狀部38d中的從外圈12b更突出的部分的前端部38da的基端與外圈12b的端面卡合，由此在與上述臺(tái)階部38b的鉚接部分之間，在防止從軸向抽出的狀態(tài)下將外圈12b定位。

上述軸部35的臺(tái)階部35c的外周面和上述環(huán)狀內(nèi)面形成部38的臺(tái)階部38b的內(nèi)周面經(jīng)由微小的間隙40，以非接觸的方式面對(duì)。由此，在軸部35的臺(tái)階部35c和環(huán)狀內(nèi)面形成部38的臺(tái)階部38b構(gòu)成在可相互旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，限制軸承12的內(nèi)部和外部之間的潤(rùn)滑劑等的出入的密封結(jié)構(gòu)41。即，通過使間隙40變窄，防止軸承12的內(nèi)部的潤(rùn)滑劑泄漏到外部，異物從外部而侵入到軸承12的內(nèi)部的情況。上述間隙40越窄，密封效果越好。

上述襯墊部件36的軸向外側(cè)部分作為避免與上述外圈12b的接觸而向外徑側(cè)延伸的凸緣狀部36a而形成，該凸緣狀部36a的外周面和作為環(huán)狀內(nèi)面形成部38的一部分的上述外端部38da的內(nèi)周面經(jīng)由微小的間隙42，以非接觸的方式面對(duì)。由此，襯墊部件36的凸緣狀部36a和環(huán)狀內(nèi)面形成部38的外端部38da構(gòu)成可相互旋轉(zhuǎn)、并且具有與上述相同的密封功能的密封結(jié)構(gòu)43。上述間隙42越窄，密封效果越好。

在圖9中，基端側(cè)的端部連桿部件5和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2為下述的結(jié)構(gòu)，其中，在基端側(cè)的端部連桿部件5的連通孔44的內(nèi)部設(shè)置兩個(gè)軸承24，通過這些軸承24，以可旋轉(zhuǎn)的方式支承中間連桿部件7的軸部45。即，在旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2中，作為一側(cè)對(duì)偶組成部件的基端側(cè)的端部連桿部件5和作為另一側(cè)對(duì)偶組成部件的中間連桿部件7經(jīng)由軸承24以可旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)的方式連接。軸承24經(jīng)由襯墊部件46，通過與軸承45的前端螺紋部45a螺接的螺母47而緊固。

基端側(cè)的端部連桿部件5中的上述連通孔44的周邊部分為在權(quán)利要求書中所說的環(huán)狀內(nèi)面形成部48。在圖示例子中，環(huán)狀內(nèi)面形成部48構(gòu)成端部連桿部件5的一部分，但是環(huán)狀內(nèi)面形成部48也可為獨(dú)立于端部連桿部件5的部件。另外，在圖示例子中，軸部45與中間連桿部件7一體地設(shè)置，但是軸部45還可為獨(dú)立于中間連桿部件7的部件。

更具體地說，像圖11的部分放大圖所示的那樣，兩個(gè)軸承24為角接觸球軸承，比如按照背面組合的方式設(shè)置。軸部45的基端部分構(gòu)成臺(tái)階部45c，在該臺(tái)階部45c中，其外徑大于嵌合于軸承24的內(nèi)圈24a的內(nèi)周的部分45b，該臺(tái)階部45c具有2級(jí)的臺(tái)階45ca、45cb，第1級(jí)臺(tái)階45ca的臺(tái)階面45d與基端側(cè)的軸承24的內(nèi)圈24a的端面接觸，由此，在軸向?qū)?nèi)圈24a定位。第2級(jí)的臺(tái)階45cb也可為分體部件。比如，還可使第2級(jí)的臺(tái)階45cb為連桿部件，將其內(nèi)周面嵌合并固定于第1級(jí)的臺(tái)階45ca的外周面。另外，前端側(cè)的軸承24的內(nèi)圈24a與上述襯墊部件46接觸。于是，通過將上述螺母47緊固，經(jīng)由襯墊部件46將內(nèi)圈24a按壓于上述臺(tái)階面45d，將內(nèi)圈24a緊固，并且對(duì)軸承24施加預(yù)壓。螺母47為固定內(nèi)圈24a的軸向位置的內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu)。

環(huán)狀內(nèi)面形成部48的一部分構(gòu)成臺(tái)階部48b，在該臺(tái)階部48b中，其內(nèi)徑小于嵌合于軸承24的外圈24b的外周的部分，即外圈嵌合部48a，該臺(tái)階部48b的臺(tái)階面48c與前端側(cè)的軸承24的外圈24b的端面接觸，由此，在軸向?qū)⑼馊?4b定位。另外，在基端側(cè)的端部連桿部件5上，具有從該側(cè)面突出、基端構(gòu)成外圈嵌合部48a的一部分的凸緣狀部48d，在外圈24b嵌合于外圈嵌合部48a上的狀態(tài)，上述凸緣狀部48d鉚接于內(nèi)徑側(cè)，由此，緊固嵌合外圈24b，或?qū)⒆鳛楸韧咕墵畈?8d中的從外圈24b更突出的部分的前端部48da的基端與外圈24b的端面卡合，由此，在與上述臺(tái)階部48b鉚接的部分之間，在防止從軸向抽出的狀態(tài)下將外圈24b定位。

上述軸部45的臺(tái)階部45c的外周面和上述環(huán)狀內(nèi)面形成部48的前端部48da的內(nèi)周面經(jīng)由微小的間隙50，以非接觸的方式面對(duì)。由此，在軸部45的臺(tái)階部45c和環(huán)狀內(nèi)面形成部48的前端部48da構(gòu)成在可相互旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，限制軸承24的內(nèi)部和外部之間的潤(rùn)滑劑等出入的密封結(jié)構(gòu)51。即，通過使間隙50變窄，防止軸承24的內(nèi)部的潤(rùn)滑劑泄漏到外部，或異物從外部而侵入到軸承24的內(nèi)部的情況。上述間隙50越窄，密封效果越好。

上述襯墊部件46的外周面和環(huán)狀內(nèi)面形成部48的臺(tái)階部48b的內(nèi)周面經(jīng)由微小的間隙52，以非接觸的方式面對(duì)。由此，襯墊部件46和環(huán)狀內(nèi)面形成部48的臺(tái)階部48b構(gòu)成可相互旋轉(zhuǎn)，并且具有與上述相同的密封功能的密封結(jié)構(gòu)53。上述間隙52越窄，密封效果越好。

以上，對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1、與基端側(cè)的端部連桿部件5和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2進(jìn)行了說明。前端側(cè)的連桿輪轂3和前端側(cè)的端部連桿部件6的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T4為與旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1相同的結(jié)構(gòu)，前端側(cè)的端部連桿部件6和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T3為與旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2相同的結(jié)構(gòu)，具體說明省略。像這樣，通過形成在各連桿機(jī)構(gòu)4的四個(gè)旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1～T4上設(shè)置軸承12、24的結(jié)構(gòu)，獲得與上述第1實(shí)施方式的場(chǎng)合相同的作用和效果。

圖12表示密封結(jié)構(gòu)的不同的例子。該密封結(jié)構(gòu)適用于圖8～圖11的第2實(shí)施方式的基端側(cè)的連桿輪轂2(前端側(cè)的連桿輪轂3)和基端側(cè)的端部連桿部件5(前端側(cè)的端部連桿部件6)的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1(T4)，在軸部35的臺(tái)階部35c的外周面，與襯墊部件36的凸緣狀部36a的外周面上分別設(shè)置沿圓周方向的多個(gè)槽55、56。由此，各密封結(jié)構(gòu)57、58為迷宮式密封結(jié)構(gòu)，與僅有間隙40、42的密封結(jié)構(gòu)41、42(圖10)相比較，密封性進(jìn)一步提高。該密封結(jié)構(gòu)也可適用于基端側(cè)的端部連桿部件5(前端側(cè)的端部連桿部件6)和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T2(T3)。另外，還可適用于圖1～圖7的第1實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部T1～T4。

圖13表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式的采用平行連桿機(jī)構(gòu)的等速萬向接頭。在該等速萬向接頭61中，在圖1～圖7所示的平行連桿機(jī)構(gòu)1的基端側(cè)的連桿輪轂2上，經(jīng)由安裝板62而安裝有輸入軸63，并且在前端側(cè)的連桿輪轂3上，經(jīng)由安裝板64而安裝有輸出軸65。輸入軸63和輸出軸65的軸心分別與基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA以及前端側(cè)的連桿輪轂3的中心軸QB一致。

在平行連桿機(jī)構(gòu)1中，基端側(cè)和輸出側(cè)的連桿輪轂2、3的軸部件13(圖5)的角度與長(zhǎng)度相等，并且基端側(cè)的端部連桿部件5和前端側(cè)的端部連桿部件6的幾何學(xué)的形狀相等，并且同樣對(duì)于中間連桿部件7，在基端側(cè)和前端側(cè)，形狀相等，此時(shí)，如果相對(duì)中間連桿部件7的對(duì)稱面，中間連桿部件7和基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件5、6的角度位置關(guān)系在基端側(cè)和前端側(cè)是相同的，則從幾何學(xué)的對(duì)稱性來說，基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5、與前端側(cè)的連桿輪轂3和前端側(cè)的端部連桿部件6以相同的方式運(yùn)動(dòng)。像該例子那樣，分別在基端側(cè)和前端側(cè)的連桿輪轂2、3上，按照與中心軸QA、QB同軸的方式設(shè)置輸入軸63和輸出軸65，在從基端側(cè)向前端側(cè)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)傳遞的場(chǎng)合，輸入軸63和輸出軸65按照相同的旋轉(zhuǎn)角等速地旋轉(zhuǎn)。將該等速旋轉(zhuǎn)時(shí)的中間連桿部件7的對(duì)稱面稱為等速二等分面。

由此，通過將共同具有基端側(cè)的連桿輪轂2和前端側(cè)的連桿輪轂3的相同的幾何學(xué)形狀的連桿機(jī)構(gòu)4按照多個(gè)而設(shè)置于圓周，多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)4位于沒有矛盾而動(dòng)作的位置，中間連桿部件7限于僅在等速二等分面上的運(yùn)動(dòng)。由此，即使在基端側(cè)和前端側(cè)以任意的動(dòng)作角動(dòng)作的情況下，輸入軸63和輸出軸65仍進(jìn)行等速旋轉(zhuǎn)。

圖14表示本發(fā)明的第4實(shí)施方式的采用平行連桿機(jī)構(gòu)的連桿動(dòng)作裝置。該連桿動(dòng)作裝置71包括圖1～圖7所示的平行連桿機(jī)構(gòu)1；支承該平行連桿機(jī)構(gòu)1的基座72；使平行連桿機(jī)構(gòu)1動(dòng)作的兩個(gè)以上的姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73；對(duì)這些姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73進(jìn)行操作的控制器74。

基座72為長(zhǎng)條的部件，在其頂面上固定有平行連桿機(jī)構(gòu)1的基端側(cè)的連桿輪轂2。在基座72的頂部的外周上，設(shè)置凸緣狀的驅(qū)動(dòng)源安裝座75，在該驅(qū)動(dòng)源安裝座75上以垂吊狀態(tài)而安裝有上述姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73。姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73的數(shù)量比如為兩個(gè)。姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73由旋轉(zhuǎn)促動(dòng)器構(gòu)成，由安裝于其輸出軸上的錐齒輪76和安裝于基端側(cè)的連桿輪轂2的軸部件13(圖5)上的扇形的錐齒輪77嚙合。

該連桿動(dòng)作裝置71對(duì)控制器74進(jìn)行操作，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73，由此，使平行連桿機(jī)構(gòu)1動(dòng)作。具體來說，如果姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，則該旋轉(zhuǎn)經(jīng)由一對(duì)錐齒輪76、77，傳遞給軸部件13，基端側(cè)的端部連桿部件5相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的角度變更。由此，前端側(cè)的連桿輪轂3的位置和姿勢(shì)固定。設(shè)置有姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73的連桿機(jī)構(gòu)4的數(shù)量在兩組以上的目的在于：必須確定前端側(cè)的連桿輪轂3相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的位置和姿勢(shì)。也可在三組的全部的連桿機(jī)構(gòu)4中設(shè)置姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73。

用于使平行連桿機(jī)構(gòu)1動(dòng)作的姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)既可通過設(shè)置于控制器74中的操作件(圖中未示出)，以手動(dòng)方式進(jìn)行，也可按照形成通過設(shè)置于控制器74的設(shè)定器(圖中未示出)而確定的設(shè)定量的方式，通過控制機(jī)構(gòu)78而以自動(dòng)控制方式進(jìn)行。控制機(jī)構(gòu)78既可設(shè)置于控制器74的內(nèi)部，也可設(shè)置于控制器74的外部。

在以自動(dòng)控制方式進(jìn)行的場(chǎng)合，根據(jù)通過設(shè)定器而設(shè)定的前端側(cè)的連桿輪轂3的姿勢(shì)，計(jì)算基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)角βn的控制目標(biāo)值。上述旋轉(zhuǎn)角βn的含義是姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73的動(dòng)作位置。旋轉(zhuǎn)角βn的計(jì)算通過對(duì)下述式1進(jìn)行逆變換的方式進(jìn)行。逆變換為下述變換：根據(jù)前端側(cè)的連桿輪轂3的中心軸QB相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA的折角θ(圖3)、以及前端側(cè)的連桿輪轂3相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的回轉(zhuǎn)角φ(圖3)，計(jì)算基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)角βn。換言之，折角θ為相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA，前端側(cè)的連桿輪轂3的中心軸QB傾斜的垂直角度，回轉(zhuǎn)角φ為相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA，前端側(cè)的連桿輪轂3的中心軸QB傾斜的水平角度。

cos(θ/2)sinβn－sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)＝0(式1)

在這里，γ(圖3)指以可旋轉(zhuǎn)的方式連接于基端側(cè)的端部連桿部件5的中間連桿部件7的連接端軸和以可旋轉(zhuǎn)的方式連接于前端側(cè)的端部連桿部件6的中間連桿部件7的連接端軸之間的角度。δn(圖3的δ1、δ2、δ3)指各基端側(cè)的端部連桿部件5相對(duì)構(gòu)成基準(zhǔn)的基端側(cè)的端部連桿部件5的圓周方向的間隔角。

如果計(jì)算旋轉(zhuǎn)角βn的控制目標(biāo)值，則利用檢測(cè)前端側(cè)的連桿輪轂3的姿勢(shì)的姿勢(shì)檢測(cè)機(jī)構(gòu)79的信號(hào)，按照上述旋轉(zhuǎn)角βn為控制目標(biāo)值的方式對(duì)兩個(gè)的姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73進(jìn)行反饋控制。姿勢(shì)檢測(cè)機(jī)構(gòu)79比如像圖示的那樣，檢測(cè)基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)角βn(圖3中的β1、β2)。折角θ和回轉(zhuǎn)角φ、與旋轉(zhuǎn)角βn具有相互關(guān)系，可根據(jù)一個(gè)值導(dǎo)出另一值。

像這樣，通過控制兩個(gè)姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，確定前端側(cè)的連桿輪轂3相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的位置和姿勢(shì)。由于在具有三組的連桿機(jī)構(gòu)4中的僅僅兩組的連桿機(jī)構(gòu)4中，設(shè)置姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73，故可僅控制兩個(gè)姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73。與在三組的全部的連桿機(jī)構(gòu)4中設(shè)置姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73的場(chǎng)合相比較，姿勢(shì)變更用促動(dòng)器73的順利的動(dòng)作是可能的，且動(dòng)作速度快。

圖15～圖17表示本發(fā)明的第5實(shí)施方式的采用平行連桿機(jī)構(gòu)的不同的連桿動(dòng)作裝置。在圖15中，在該連桿動(dòng)作裝置81中，經(jīng)由圖8～圖11所示的平行連桿機(jī)構(gòu)1，在基座82上，按照姿勢(shì)可變更的方式連接安裝有各種器具等的前端安裝部件83。在基座82與平行連桿機(jī)構(gòu)1的基端側(cè)的連桿輪轂2之間，介設(shè)有間隔件84。

像圖16和作為其部分放大圖的圖17所示的那樣，在平行連桿機(jī)構(gòu)1的三組連桿機(jī)構(gòu)4中的至少兩組中，設(shè)置姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90與減速機(jī)構(gòu)91，該姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90使基端側(cè)的端部連桿部件5旋轉(zhuǎn)，相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2任意地改變前端側(cè)的連桿輪轂3的姿勢(shì)，該減速機(jī)構(gòu)91通過減速的方式將該姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90的動(dòng)作量傳遞給基端側(cè)的端部連桿部件5。在圖示例子中，在三組的連桿機(jī)構(gòu)4的全部中，設(shè)置有姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90與減速機(jī)構(gòu)91。

姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90為旋轉(zhuǎn)促動(dòng)器，更具體地說為帶有減速器90a的伺服電動(dòng)機(jī)，通過電動(dòng)機(jī)固定部件92而固定于基座82。減速機(jī)構(gòu)91由姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90的減速器90a、與齒輪式的減速部93構(gòu)成。

齒輪式的減速部93由小齒輪96和大齒輪97構(gòu)成，該小齒輪96經(jīng)由聯(lián)軸節(jié)95，以可旋轉(zhuǎn)傳遞的方式連接于姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90的輸出軸90b，該大齒輪97固定于基端側(cè)的端部連桿部件5，與上述小齒輪96嚙合。在圖示例子中，小齒輪96和大齒輪97為平齒輪，大齒輪97為僅在扇形的周面上形成有齒的齒形齒輪。大齒輪97的節(jié)圓半徑大于小齒輪96，姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90的輸出軸90b的旋轉(zhuǎn)按照減速為圍繞基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的旋轉(zhuǎn)軸O1的旋轉(zhuǎn)的方式傳遞給基端側(cè)的端部連桿部件5。其減速比為10以上。

大齒輪97的節(jié)圓半徑在基端側(cè)的端部連桿部件5的臂長(zhǎng)度L的1/2以上。上述臂長(zhǎng)度L為從下述點(diǎn)P1到下述點(diǎn)P3的距離，該點(diǎn)P1指基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的中心軸O1的軸向中心點(diǎn)P1，該點(diǎn)P3指基端側(cè)的端部連桿部件5和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的中心軸O2的軸向中心點(diǎn)P2投影于下述平面的點(diǎn)，該平面與基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶軸O1相垂直、穿過該軸向中心點(diǎn)P1。在該實(shí)施方式的場(chǎng)合，大齒輪97的節(jié)圓半徑在上述臂長(zhǎng)度L以上。由此，有利于獲得高的減速比。

小齒輪96包括在與大齒輪97嚙合的齒部96a的兩側(cè)突出的軸部96b，該兩個(gè)軸部96b通過設(shè)置在設(shè)于基座82的旋轉(zhuǎn)支承部件99的兩個(gè)軸承100，分別以可旋轉(zhuǎn)的方式支承。軸承100為比如深槽球軸承、角接觸球軸承等球軸承。軸承100除了像圖示的例子，按照多排的方式將球軸承排列以外，也可采用滾柱軸承、滑動(dòng)軸承。其形成下述的結(jié)構(gòu)，其中，在兩個(gè)軸承100的各外圈(圖中未示出)之間設(shè)置接縫(圖中未示出)，通過將與軸部96b螺合的螺母101緊固，對(duì)軸承100施加預(yù)壓。軸承100的外圈與旋轉(zhuǎn)支承部件99壓配合。

在該第5實(shí)施方式的場(chǎng)合，大齒輪97為獨(dú)立于基端側(cè)的端部連桿部件5的部件，通過螺栓等的連接件102而可裝卸地安裝于基端側(cè)的端部連桿部件5。大齒輪97也可與基端側(cè)的端部連桿部件5形成一體。

像圖17所示的那樣，姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90的旋轉(zhuǎn)軸心O3和小齒輪96的旋轉(zhuǎn)軸心O4位于相同軸上。這些旋轉(zhuǎn)軸心O3、O4與基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶軸O1平行，并且相對(duì)基座82的高度相同。

像圖16所示的那樣，各姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90通過控制裝置110而控制?？刂蒲b置110為計(jì)算機(jī)的數(shù)值控制式的裝置，根據(jù)來自設(shè)定前端側(cè)的連桿輪轂3相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的姿勢(shì)的姿勢(shì)設(shè)定機(jī)構(gòu)111、與檢測(cè)前端側(cè)的連桿輪轂3相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的姿勢(shì)的姿勢(shì)檢測(cè)機(jī)構(gòu)112的信號(hào)，將輸出指令提供給各姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90。姿勢(shì)設(shè)定機(jī)構(gòu)111通過規(guī)定比如折角θ(參考圖3)和回轉(zhuǎn)角φ(參考圖3)，設(shè)定前端側(cè)的連桿輪轂3的姿勢(shì)。姿勢(shì)設(shè)定機(jī)構(gòu)112通過比如編碼器(圖中未示出)等，檢測(cè)基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)角βn(圖3的β1、β2)?；蛘?，也可將姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90的編碼器(圖中未示出)用于前端側(cè)的連桿輪轂3的姿勢(shì)檢測(cè)。折角θ和回轉(zhuǎn)角φ與各旋轉(zhuǎn)角βn具有相互關(guān)系，可根據(jù)一個(gè)值導(dǎo)出另一值。

在相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2改變前端側(cè)的連桿輪轂3的姿勢(shì)的場(chǎng)合，根據(jù)通過姿勢(shì)設(shè)定機(jī)構(gòu)111設(shè)定的前端側(cè)的連桿輪轂3的姿勢(shì)，計(jì)算基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)角βn的控制目標(biāo)值。上述旋轉(zhuǎn)角βn指姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90的動(dòng)作位置。旋轉(zhuǎn)角βn的計(jì)算通過對(duì)上述式1進(jìn)行逆變換的方式進(jìn)行。逆變換為如下變換：根據(jù)折角θ和回轉(zhuǎn)角φ計(jì)算基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)角βn。

如果計(jì)算旋轉(zhuǎn)角βn的控制目標(biāo)值，則通過利用姿勢(shì)檢測(cè)機(jī)構(gòu)112的信號(hào)的反饋控制，按照實(shí)際的旋轉(zhuǎn)角βn為控制目標(biāo)值的方式對(duì)各姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90的輸出進(jìn)行控制。由此，全部的連桿機(jī)構(gòu)4的基端側(cè)的端部連桿部件5僅按照已確定的旋轉(zhuǎn)角βn而旋轉(zhuǎn)，前端側(cè)的連桿輪轂3變換為通過姿勢(shì)設(shè)定機(jī)構(gòu)111而設(shè)定的姿勢(shì)。

由于該連桿動(dòng)作裝置81為緊湊的結(jié)構(gòu)，同時(shí)，擴(kuò)大前端側(cè)的連桿輪轂3相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的活動(dòng)范圍，故安裝于前端安裝裝置83的醫(yī)療用器具等的操作性良好。通過在三組連桿機(jī)構(gòu)4的全部中設(shè)置姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90和減速機(jī)構(gòu)91，相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2，無論前端側(cè)的連桿輪轂3取怎樣的姿勢(shì)，均可以良好的平衡性進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。即，驅(qū)動(dòng)力的平衡性良好。由此，可使各姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90小型化。另外，通過在三組連桿機(jī)構(gòu)4的全部中設(shè)置姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90和減速機(jī)構(gòu)91，可按照抑制平行連桿機(jī)構(gòu)1、減速機(jī)構(gòu)91的晃動(dòng)的方式進(jìn)行控制，前端側(cè)的連桿輪轂3的定位精度提高，并且可實(shí)現(xiàn)連桿動(dòng)作裝置81本身的剛性提高。

減速機(jī)構(gòu)91的齒輪式的減速部93由小齒輪96和大齒輪97組合而成，獲得大于10的高減速比。如果減速比高，由于編碼器等的定位分辨率高，故前端側(cè)的連桿輪轂3的定位分辨率提高。另外，可采用低輸出的姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90。在本第5實(shí)施方式中，采用帶有減速器90a的姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90，但是如果齒輪式的減速部93的減速比高，則也可采用沒有減速器的姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90，可使姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90小型化。

通過使大齒輪97的節(jié)圓半徑在基端側(cè)的端部連桿部件5的臂長(zhǎng)度L的1/2以上，從而前端負(fù)荷造成的基端側(cè)的端部連桿部件5的彎矩變小。由此，不按照必要程度以上的程度提高連桿動(dòng)作裝置81整體的剛性即可實(shí)現(xiàn)，并且謀求基端側(cè)的端部連桿部件5的輕質(zhì)化。比如，可將基端側(cè)的端部連桿部件5從不銹鋼(SUS)變更為鋁。另外，由于大齒輪97的節(jié)圓半徑較大，故大齒輪97的齒部的面壓減少，連桿動(dòng)作裝置81整體的剛性變高。

另外，像圖17所示的那樣，如果大齒輪97的節(jié)圓半徑在上述臂長(zhǎng)度L的1/2以上，由于大齒輪97的直徑充分大于設(shè)置于基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部中的軸承12的外徑，故可在大齒輪97的齒部和軸承12之間形成空間，容易設(shè)置大齒輪97。

特別是在本第5實(shí)施方式的場(chǎng)合，由于大齒輪97的節(jié)圓半徑大于上述臂長(zhǎng)度L，故大齒輪97的節(jié)圓半徑進(jìn)一步增加，上述作用和效果更進(jìn)一步顯著。此外，可將小齒輪96設(shè)置于連桿機(jī)構(gòu)4的外徑側(cè)。其結(jié)果是，可容易確保小齒輪96的設(shè)置空間，設(shè)置的自由度增加。另外，小齒輪96和其它的部件的妨礙難以產(chǎn)生，連桿動(dòng)作裝置81的活動(dòng)范圍擴(kuò)大。

由于小齒輪96和大齒輪97分別為平齒輪，故容易制作，且旋轉(zhuǎn)的傳遞效率高。由于小齒輪96在軸向兩側(cè)，通過軸承100而被支承，故小齒輪96的支承剛性高。由此，前端負(fù)荷的基端側(cè)的端部連桿部件5的角度保持剛性高，連桿動(dòng)作裝置81整體的剛性、定位精度提高。此外，由于姿勢(shì)變更用促動(dòng)器90的旋轉(zhuǎn)軸心O3、小齒輪96的旋轉(zhuǎn)軸心O4、與基端側(cè)的連桿輪轂2和基端側(cè)的端部連桿部件5的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶的中心軸O1位于同一平面上，故整體的平衡良好、裝配性良好。

由于大齒輪97可相對(duì)基端側(cè)的端部連桿部件5裝卸，故齒輪式的減速部93的減速比、前端側(cè)的連桿輪轂3相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的動(dòng)作范圍等的規(guī)格參數(shù)的容易變更，連桿動(dòng)作裝置81的批量生產(chǎn)性提高。即，可僅通過改變大齒輪97，將該連桿動(dòng)作裝置81用于各種用途。另外，維修性良好。比如，在齒輪式的減速部93產(chǎn)生障礙的場(chǎng)合，可通過僅更換該減速部93進(jìn)行應(yīng)對(duì)。

下面根據(jù)圖18～圖20對(duì)本發(fā)明的平行連桿機(jī)構(gòu)的第6實(shí)施方式進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式中，由于前述的第1～第5實(shí)施方式的說明所采用的圖1～圖5、圖8和圖9、圖13～圖17可原樣地適用于本實(shí)施方式，故引用它們的具體的說明省略。于是，關(guān)于限制在上述各實(shí)施方式中說明的軸承12(24)的內(nèi)部和外部之間的潤(rùn)滑劑等的出入的密封結(jié)構(gòu)19(21)，在本實(shí)施方式以相同方式構(gòu)成。

在平行連桿機(jī)構(gòu)1的結(jié)構(gòu)上，各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的軸承12、24進(jìn)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。如果該擺動(dòng)角小，則擺動(dòng)壽命長(zhǎng)，但是如果為小于某程度的角度，則產(chǎn)生磨蝕，會(huì)過早達(dá)到壽命。于是，為了謀求設(shè)置于旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部中的軸承12、24的壽命的延長(zhǎng)，像圖18和圖19所示的那樣，對(duì)于這些軸承12、24，作為軸承可實(shí)用的最小擺動(dòng)角的臨界擺動(dòng)角η采用下述值，該值小于基端側(cè)的連桿輪轂2的中心軸QA和前端側(cè)的連桿輪轂3的中心軸QB之間的折角θ的最大值(最大折角)θ_max。該最大折角θ_max為在平行連桿機(jī)構(gòu)1的結(jié)構(gòu)上可能的范圍內(nèi)的折角θ的最大值，更加優(yōu)選為已確定的作業(yè)動(dòng)作的折角θ的最大值。其依據(jù)在下面給出。

在針對(duì)前述的第1實(shí)施方式而采用圖3導(dǎo)出的前述式1中，根據(jù)最大折角為θ_max而改變回轉(zhuǎn)角φ的場(chǎng)合的旋轉(zhuǎn)角βn的變化量，求出基端側(cè)的端部連桿部件5相對(duì)基端側(cè)的連桿輪轂2的擺動(dòng)范圍、以及前端側(cè)的端部連桿部件6相對(duì)前端側(cè)的連桿輪轂3的擺動(dòng)范圍。已求出的擺動(dòng)范圍為θ_max(圖18)。另一方面，對(duì)于中間連桿部件7相對(duì)端部連桿部件5、6的擺動(dòng)范圍，其結(jié)構(gòu)計(jì)算式的公開省略，但在平行連桿機(jī)構(gòu)1的結(jié)構(gòu)上，其大于θ_max(圖19)。由此，如果針對(duì)各旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部的軸承12、24，將臨界擺動(dòng)角η設(shè)定在θ_max以下，則任何軸承12、24均以大于臨界擺動(dòng)角η的角度驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)壽命的延長(zhǎng)。

在采用臨界擺動(dòng)角η小于已確定的作業(yè)動(dòng)作的折角的最大值的軸承12、24的場(chǎng)合，可防止在已確定的作業(yè)動(dòng)作中產(chǎn)生磨蝕等情況，可更進(jìn)一步延長(zhǎng)壽命。

關(guān)于臨界擺動(dòng)角η進(jìn)行補(bǔ)充說明。在軸承的擺動(dòng)角非常小的場(chǎng)合，在軌道圈和滾動(dòng)體的接觸面上難以形成油膜，產(chǎn)生磨蝕(微動(dòng)磨耗)。內(nèi)圈擺動(dòng)的場(chǎng)合的臨界擺動(dòng)角η通過式2表示。

η≧(360/Z)·{d_p/(d_p－D_p·cosα)} (式2)

Z：滾動(dòng)體(1排)的數(shù)

d_p：滾動(dòng)體的節(jié)圓直徑

D_p：滾動(dòng)體的直徑

α：接觸角

另外，在外圈擺動(dòng)的場(chǎng)合，右邊分母為(d_p+D_p·cosα)。

具體來說，像圖20那樣，在軸承12(24)為深槽球軸承的場(chǎng)合，在該深槽球軸承的滾動(dòng)體12c(24c)的個(gè)數(shù)為Z時(shí)，臨界擺動(dòng)角η為2·180/(0.555·Z·π)(deg)。在軸承12(24)為圓筒滾子軸承的場(chǎng)合(圖中未示出)，在該圓筒滾子軸承的個(gè)數(shù)為Z時(shí)，臨界擺動(dòng)角η為2·180/(0.37·(Z+0.1)·π)(deg)。另外，在軸承12(24)為針狀滾子軸承的場(chǎng)合(圖中未示出)，在該針狀滾子軸承的個(gè)數(shù)為Z時(shí)，臨界擺動(dòng)角η為2·180/(0.544·Z·π)(deg)。像這樣確定的臨界擺動(dòng)角的值與根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)獲得的臨界擺動(dòng)角η的最佳值基本一致。

此外，像所引用的圖9所示的那樣，在將中間連桿部件7支承于基端側(cè)的端部連桿部件5的軸承24中，在形成于基端側(cè)的端部連桿部件5的前端的連通孔44的內(nèi)周嵌合有外圈(圖中未示出)，在與中間連桿部件7一體的軸部45的外周上，嵌合有內(nèi)圈(圖中未示出)。通過與軸部45的前端螺紋部45a螺接的螺母47的緊固，經(jīng)由間隔件46對(duì)軸承24施加規(guī)定的預(yù)壓量。前端側(cè)的端部連桿部件6和中間連桿部件7的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部也為與上述相同的結(jié)構(gòu)。該平行連桿機(jī)構(gòu)1也與前述實(shí)施方式相同，軸承12、24采用臨界擺動(dòng)角η小于最大折角θ_max的類型。

本發(fā)明包括前述的各實(shí)施方式，以及不具有密封結(jié)構(gòu)的下述的應(yīng)用形式1～7。

(應(yīng)用形式1)

應(yīng)用形式1的平行連桿機(jī)構(gòu)為下述的平行連桿機(jī)構(gòu)，其經(jīng)由三組以上的連桿機(jī)構(gòu)，以可改變姿勢(shì)的方式將前端側(cè)的連桿輪轂連接于基端側(cè)的連桿輪轂，上述各連桿機(jī)構(gòu)由基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件、以及中間連桿部件構(gòu)成，該基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件的一端以可旋轉(zhuǎn)的方式分別連接于上述基端側(cè)的連桿輪轂和前端側(cè)的連桿輪轂，該中間連桿部件的兩端分別以可旋轉(zhuǎn)的方式連接于該基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件的另一端，在上述各連桿機(jī)構(gòu)中，通過直線表示該連桿機(jī)構(gòu)的幾何學(xué)模型為相對(duì)上述中間連桿部件的中間部的基端側(cè)部分和前端側(cè)部分對(duì)稱的形狀，在上述基端側(cè)的連桿輪轂與上述基端側(cè)的端部連桿部件的一端的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶、上述前端側(cè)的連桿輪轂與上述前端側(cè)的端部連桿部件的一端的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶、上述基端側(cè)和前端側(cè)的端部連桿部件的另一端與上述中間連桿的兩端的旋轉(zhuǎn)對(duì)偶上，分別介設(shè)有軸承，這些軸承采用下述類型，其中臨界擺動(dòng)角小于作為上述基端側(cè)的連桿輪轂的中心軸和上述前端側(cè)的連桿輪轂的中心軸之間的角度的折角的可能范圍內(nèi)的最大值。

(應(yīng)用形式2)

在應(yīng)用形式1中，上述臨界擺動(dòng)角小于已確定的作業(yè)動(dòng)作的上述折角的最大值。

(應(yīng)用形式3)

在應(yīng)用形式1或應(yīng)用形式2中，在上述軸承為深槽球軸承，該深槽球軸承的滾動(dòng)體的個(gè)數(shù)為Z的場(chǎng)合，上述臨界擺動(dòng)角為2·180/(0.555·Z·π)(deg)。

(應(yīng)用形式4)

在應(yīng)用形式1或應(yīng)用形式2中，在上述軸承為圓筒滾動(dòng)軸承，該圓筒滾動(dòng)軸承的滾動(dòng)體的個(gè)數(shù)為Z的場(chǎng)合，上述臨界擺動(dòng)角為2·180/(0.37·(Z+0.1)·π)(deg)。

(應(yīng)用形式5)

在應(yīng)用形式1或應(yīng)用形式2中，在上述軸承為針狀滾動(dòng)軸承，該針狀滾動(dòng)軸承的滾動(dòng)體的個(gè)數(shù)為Z的場(chǎng)合，上述臨界擺動(dòng)角為2·180/(0.544·Z·π)(deg)。

(應(yīng)用形式6)

具有在應(yīng)用形式1～應(yīng)用形式5中的任意一個(gè)中記載的平行連桿機(jī)構(gòu)，在該平行連桿機(jī)構(gòu)的上述基端側(cè)的連桿輪轂中設(shè)置輸入軸，并且在上述前端側(cè)的連桿輪轂中設(shè)置輸出軸。

(應(yīng)用形式7)

具有在應(yīng)用形式1～應(yīng)用形式5中的任意一個(gè)中記載的平行連桿機(jī)構(gòu)，在該平行連桿機(jī)構(gòu)的三組以上的連桿機(jī)構(gòu)中的至少兩組中設(shè)置促動(dòng)器，該促動(dòng)器使上述基端側(cè)的端部連桿部件旋轉(zhuǎn)，改變上述前端側(cè)的連桿輪轂相對(duì)上述基端側(cè)的連桿輪轂的姿勢(shì)。

如上所述，參照附圖對(duì)優(yōu)選的實(shí)施形式進(jìn)行了說明，但是，如果是本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在閱讀了本申請(qǐng)說明書后，會(huì)在顯然的范圍內(nèi)，容易想到各種變更和修改方式。于是，對(duì)于這樣的變更和修改方式，應(yīng)被解釋為在根據(jù)權(quán)利要求書而確定的發(fā)明的范圍內(nèi)。

標(biāo)號(hào)的說明：

標(biāo)號(hào)1表示平行連桿機(jī)構(gòu)；

標(biāo)號(hào)2表示基端側(cè)的連桿輪轂；

標(biāo)號(hào)3表示前端側(cè)的連桿輪轂；

標(biāo)號(hào)4表示連桿機(jī)構(gòu)；

標(biāo)號(hào)5表示基端側(cè)的端部連桿部件；

標(biāo)號(hào)6表示前端側(cè)的端部連桿部件；

標(biāo)號(hào)7表示中間連桿部件；

標(biāo)號(hào)12、24表示軸承；

標(biāo)號(hào)12a、24a表示內(nèi)圈；

標(biāo)號(hào)12b、24b表示外圈；

標(biāo)號(hào)13表示軸部件(軸部)；

標(biāo)號(hào)13a、25a、35a、45a表示螺紋部；

標(biāo)號(hào)13c、25c、35c、45c表示臺(tái)階部；

標(biāo)號(hào)13d、25d、35d、45d表示臺(tái)階面；

標(biāo)號(hào)14、27、37、47表示螺母(內(nèi)圈固定機(jī)構(gòu))；

標(biāo)號(hào)15、28、38、48表示環(huán)狀內(nèi)面形成部；

標(biāo)號(hào)15a、28a、38a、48a表示外圈嵌合部；

標(biāo)號(hào)15b、28b、38b、48b表示臺(tái)階部；

標(biāo)號(hào)15c、28c、38c、48c表示臺(tái)階面；

標(biāo)號(hào)16、26、36、46表示襯墊部件；

標(biāo)號(hào)18、20、30、32、40、42、50、52表示間隙；

標(biāo)號(hào)19、21、31、33、41、43、51、53、57、58表示密封結(jié)構(gòu)；

標(biāo)號(hào)25、35、45表示軸部；

標(biāo)號(hào)61表示等速萬向節(jié)；

標(biāo)號(hào)63表示輸入軸；

標(biāo)號(hào)65表示輸出軸；

標(biāo)號(hào)71、81表示連桿動(dòng)作裝置；

標(biāo)號(hào)73、90表示姿勢(shì)變更用促動(dòng)器；

符號(hào)T1、T2、T3、T4表示旋轉(zhuǎn)對(duì)偶部；

符號(hào)QA表示基端側(cè)的連桿輪轂的中心軸；

符號(hào)QB表示前端側(cè)的連桿輪轂的中心軸。