1.一種四桿四輪直線平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：包括基座、第一指段、第二指段、電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、關(guān)節(jié)軸、第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪、第四傳動輪、第一傳動件、第二傳動件、第一簧件、第二簧件、主動撥輪、從動撥輪、主動凸塊、從動凸塊、擋塊和限位塊；所述電機(jī)與基座固接；所述電機(jī)的輸出軸與傳動機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動機(jī)構(gòu)的輸出端與第一軸相連；所述主動撥輪套固在第一軸上，所述第一軸套設(shè)在基座中，所述第一簧件的兩端分別連接主動撥輪、第一連桿；所述第一連桿的一端活動套接在第一軸上，第一連桿的另一端套接在第二軸上；所述第二連桿的一端套接在第二軸上，第二連桿的另一端套接在關(guān)節(jié)軸上；所述第一指段與第二連桿固接；所述第三軸套設(shè)在第二連桿的中部，所述第四軸套設(shè)在基座上；所述第三連桿的一端套接在第三軸上，第三連桿的另一端套接在第四軸上；所述第二指段套接在關(guān)節(jié)軸上，所述第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、關(guān)節(jié)軸的中心線相互平行；所述第一傳動輪活動套接在第一軸上，所述第二傳動輪套接在第二軸上，所述第三傳動輪套接在第二軸上，所述第二傳動輪與第三傳動輪固接，所述第四傳動輪套接在關(guān)節(jié)軸上，所述第四傳動輪與第二指段固接；所述第二簧件的兩端分別連接從動撥輪和基座，所述限位塊固接在基座上，所述主動撥輪上有固接的主動凸塊；所述從動撥輪活動套接在第一軸上，從動撥輪與第一傳動輪固接；所述從動撥輪上有固接的從動凸塊和擋塊；所述擋塊在初始狀態(tài)時與所述限位塊接觸；所述主動凸塊在初始位置時與從動凸塊存在一定的距離，所述主動凸塊在轉(zhuǎn)動一個角度后接觸從動凸塊；所述第一傳動件分別與第一傳動輪、第二傳動輪相連，所述第一傳動件、第一傳動輪和第二傳動輪三者構(gòu)成傳動關(guān)系；所述第二傳動件分別與第三傳動輪、第四傳動輪相連，所述第二傳動件、第三傳動輪和第四傳動輪三者構(gòu)成傳動關(guān)系；通過第一傳動件和第二傳動件，從第一傳動輪到第四傳動輪的傳動鏈構(gòu)成同向傳動鏈且傳動比為1；設(shè)所述第一軸的中心點為A，第二軸的中心點為B，第三軸的中心點為C，第四軸的中心點為D，關(guān)節(jié)軸的中心點為E；線段AD長度為線段AB長度的2倍，線段CD長度為線段AB長度的2.5倍，線段CD長度等于線段BC長度，線段BC長度等于線段CE長度。