本發(fā)明屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種四桿四輪直線(xiàn)平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

背景技術(shù)：

欠驅(qū)動(dòng)手指是指手指上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量少于所驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)自由度的數(shù)量。由于欠驅(qū)動(dòng)技術(shù)可以使得機(jī)器人手具有較好的抓取效果同時(shí)傳感控制的需求極大減少而得到重視。人手在抓取物體時(shí)有兩種常用的抓取方法，一種是相對(duì)兩指的末端夾持——捏持，另一種是力量較大的包絡(luò)握持。

已有的一種欠驅(qū)動(dòng)兩關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置(中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利CN101234489A)，包括基座、電機(jī)、中部指段、末端指段和平行齒輪式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。該裝置實(shí)現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)手指自適應(yīng)抓取效果。該裝置的不足之處為：手指在未碰觸物體前始終呈現(xiàn)伸直狀態(tài)，不能實(shí)現(xiàn)平行夾持抓取效果。

已有的一種欠驅(qū)動(dòng)手指裝置(美國(guó)專(zhuān)利US8973958B2)，包括五個(gè)連桿、彈簧、機(jī)械約束和電機(jī)等。該裝置實(shí)現(xiàn)了圓弧平行夾持與自適應(yīng)抓取模式。在工作時(shí)，開(kāi)始階段相對(duì)于基座保持末端指段的姿態(tài)進(jìn)行近關(guān)節(jié)彎曲動(dòng)作，之后根據(jù)物體的位置可以實(shí)現(xiàn)平行夾持或自適應(yīng)包絡(luò)握持的功能。其不足之處在于，(1)該裝置僅能實(shí)現(xiàn)圓弧平行夾持功能，無(wú)法實(shí)現(xiàn)直線(xiàn)平行夾持功能，在工作臺(tái)上夾持不同尺寸的薄板物體時(shí)需要機(jī)器人臂部運(yùn)動(dòng)才能配合實(shí)現(xiàn)抓取；(2)該多連桿機(jī)構(gòu)存在較大的運(yùn)動(dòng)死區(qū)，抓取范圍小。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服已有技術(shù)的不足之處，提供一種四桿四輪直線(xiàn)平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置。該裝置具有直線(xiàn)平行夾持和自適應(yīng)抓取兩種抓取模式，無(wú)需對(duì)物體環(huán)境進(jìn)行復(fù)雜的實(shí)時(shí)檢測(cè)、規(guī)劃，既能沿著直線(xiàn)平動(dòng)末端的第二指段去夾持物體，也能先后運(yùn)動(dòng)第一指段和第二指段自適應(yīng)包絡(luò)不同形狀、大小的物體；采用單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，抓取范圍大。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種四桿四輪直線(xiàn)平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：包括基座、第一指段、第二指段、電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、關(guān)節(jié)軸、第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪、第三傳動(dòng)輪、第四傳動(dòng)輪、第一傳動(dòng)件、第二傳動(dòng)件、第一簧件、第二簧件、主動(dòng)撥輪、從動(dòng)撥輪、主動(dòng)凸塊、從動(dòng)凸塊、擋塊和限位塊；所述電機(jī)與基座固接；所述電機(jī)的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與第一軸相連；所述主動(dòng)撥輪套固在第一軸上，所述第一軸套設(shè)在基座中，所述第一簧件的兩端分別連接主動(dòng)撥輪、第一連桿；所述第一連桿的一端活動(dòng)套接在第一軸上，第一連桿的另一端套接在第二軸上；所述第二連桿的一端套接在第二軸上，第二連桿的另一端套接在關(guān)節(jié)軸上；所述第一指段與第二連桿固接；所述第三軸套設(shè)在第二連桿的中部，所述第四軸套設(shè)在基座上；所述第三連桿的一端套接在第三軸上，第三連桿的另一端套接在第四軸上；所述第二指段套接在關(guān)節(jié)軸上，所述第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、關(guān)節(jié)軸的中心線(xiàn)相互平行；所述第一傳動(dòng)輪活動(dòng)套接在第一軸上，所述第二傳動(dòng)輪套接在第二軸上，所述第三傳動(dòng)輪套接在第二軸上，所述第二傳動(dòng)輪與第三傳動(dòng)輪固接，所述第四傳動(dòng)輪套接在關(guān)節(jié)軸上，所述第四傳動(dòng)輪與第二指段固接；所述第二簧件的兩端分別連接從動(dòng)撥輪和基座，所述限位塊固接在基座上，所述主動(dòng)撥輪上有固接的主動(dòng)凸塊；所述從動(dòng)撥輪活動(dòng)套接在第一軸上，從動(dòng)撥輪與第一傳動(dòng)輪固接；所述從動(dòng)撥輪上有固接的從動(dòng)凸塊和擋塊；所述擋塊在初始狀態(tài)時(shí)與所述限位塊接觸；所述主動(dòng)凸塊在初始位置時(shí)與從動(dòng)凸塊存在一定的距離，所述主動(dòng)凸塊在轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度后接觸從動(dòng)凸塊；所述第一傳動(dòng)件分別與第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪相連，所述第一傳動(dòng)件、第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪三者構(gòu)成傳動(dòng)關(guān)系；所述第二傳動(dòng)件分別與第三傳動(dòng)輪、第四傳動(dòng)輪相連，所述第二傳動(dòng)件、第三傳動(dòng)輪和第四傳動(dòng)輪三者構(gòu)成傳動(dòng)關(guān)系；通過(guò)第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件，從第一傳動(dòng)輪到第四傳動(dòng)輪的傳動(dòng)鏈構(gòu)成同向傳動(dòng)鏈且傳動(dòng)比為1；設(shè)所述第一軸的中心點(diǎn)為A，第二軸的中心點(diǎn)為B，第三軸的中心點(diǎn)為C，第四軸的中心點(diǎn)為D，關(guān)節(jié)軸的中心點(diǎn)為E；線(xiàn)段AD長(zhǎng)度為線(xiàn)段AB長(zhǎng)度的2倍，線(xiàn)段CD長(zhǎng)度為線(xiàn)段AB長(zhǎng)度的2.5倍，線(xiàn)段CD長(zhǎng)度等于線(xiàn)段BC長(zhǎng)度，線(xiàn)段BC長(zhǎng)度等于線(xiàn)段CE長(zhǎng)度。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和突出性效果：

本發(fā)明裝置利用單個(gè)電機(jī)、多個(gè)連桿、主動(dòng)撥輪、從動(dòng)撥輪、多個(gè)帶輪和兩個(gè)簧件等綜合實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手指直線(xiàn)平行夾持與自適應(yīng)抓取的功能；采用滿(mǎn)足一定條件的四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸沿著直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，采用雙帶輪機(jī)構(gòu)配合實(shí)現(xiàn)第二指段保持相對(duì)基座固定姿態(tài)的平動(dòng)；當(dāng)物體接觸第一指段被阻擋時(shí)，通過(guò)兩個(gè)簧件、主動(dòng)撥輪和從動(dòng)撥輪等綜合實(shí)現(xiàn)了第二指段自動(dòng)繞關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；利用單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)指段，達(dá)到欠驅(qū)動(dòng)效果；根據(jù)物體形狀和位置的不同，可以在平夾與自適應(yīng)兩種模式之間自動(dòng)切換；該裝置能夠直線(xiàn)平動(dòng)第二指段去夾持物體，適用于工作臺(tái)上薄板零件的良好夾持，該裝置還能在第一指段接觸物體之后，自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)第二指段去接觸物體，獲得出力更大的穩(wěn)定握持效果，能夠自動(dòng)適應(yīng)不同形狀、大小的物體的抓取；抓取范圍大，穩(wěn)定可靠。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明設(shè)計(jì)的四桿四輪直線(xiàn)平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的一種實(shí)施例的實(shí)施例的立體外觀圖。

圖2是圖1所示實(shí)施例的立體外觀圖(未畫(huà)出部分零件)。

圖3是圖1所示實(shí)施例的側(cè)視外觀圖。

圖4是圖1所示實(shí)施例的正視圖。

圖5是圖1所示實(shí)施例的正視圖(未畫(huà)出第一指段和第一表面板)。

圖6是圖1所示實(shí)施例的立體外觀圖(未畫(huà)出第一指段、第一表面板、基座左板)。

圖7是圖1所示實(shí)施例的爆炸圖。

圖8是圖1所示實(shí)施例中部分零件(從動(dòng)撥輪、基座、限位塊與第二簧件)位置圖。

圖9是圖1所示實(shí)施例中部分零件(主動(dòng)撥輪上的主動(dòng)撥塊與從動(dòng)撥輪上的從動(dòng)撥塊)位置圖。

圖10是圖1所示實(shí)施例的側(cè)面外觀(未畫(huà)出部分零件)，顯示出點(diǎn)A、B、C、D和E的位置。

圖11是圖10所示的AB、BCD、CE及基座連桿AD的四連桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，顯示出在主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)連桿AB時(shí)點(diǎn)E的移動(dòng)軌跡，該軌跡中有一段直線(xiàn)軌跡就是本實(shí)施例的第二指段直線(xiàn)平行夾持階段的移動(dòng)軌跡。

圖12至圖14是圖1所示實(shí)施例在直線(xiàn)平行夾持階段的動(dòng)作過(guò)程圖。

圖15至圖17是圖1所示實(shí)施例在自適應(yīng)包絡(luò)階段的動(dòng)作過(guò)程圖。

圖18至圖19是圖1所示實(shí)施例在自適應(yīng)包絡(luò)握持方式抓取物體動(dòng)作過(guò)程中幾個(gè)關(guān)鍵位置時(shí)，從動(dòng)撥輪、第二簧件與限位塊的相對(duì)位置的變化情況。

圖20至圖22是圖1所示實(shí)施例在自適應(yīng)包絡(luò)握持方式抓取物體動(dòng)作過(guò)程中幾個(gè)關(guān)鍵位置時(shí)，主動(dòng)撥輪與從動(dòng)撥輪的相對(duì)位置的變化情況。

圖23是圖1所示實(shí)施例自適應(yīng)抓取物體示意圖(未畫(huà)出部分零件)。

在圖1至圖23中：

1－基座，11－基座左板，12—基座右板，13—基座后板，

14—基座底板，2－電機(jī)，21－第一軸，22－第二軸，

23－第三軸，24－第四軸，25－關(guān)節(jié)軸，3－從動(dòng)撥輪，

31—從動(dòng)凸塊，32—擋塊，4－主動(dòng)撥輪，41—主動(dòng)凸塊，

15—限位塊，51－第一指段，511—第一表面板，52－第二指段，

521—第二表面板，61—第一傳動(dòng)件，62—第二傳動(dòng)件，71－第一連桿，

72－第二連桿，73－第三連桿，81－第一簧件，82－第二簧件，

9－物體，91—第一傳動(dòng)輪，92—第二傳動(dòng)輪，93—第三傳動(dòng)輪，

94—第四傳動(dòng)輪，211——減速器，212—主動(dòng)齒輪，213—從動(dòng)齒輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)介紹本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)、工作原理的內(nèi)容。

本發(fā)明設(shè)計(jì)的四桿四輪直線(xiàn)平夾自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的一種實(shí)施例，如圖1至圖7所示，包括基座1、第一指段51、第二指段52、電機(jī)2、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一連桿71、第二連桿72、第三連桿73、第一軸21、第二軸22、第三軸23、第四軸24、關(guān)節(jié)軸25、第一傳動(dòng)輪91、第二傳動(dòng)輪92、第三傳動(dòng)輪93、第四傳動(dòng)輪94、第一傳動(dòng)件61、第二傳動(dòng)件62、第一簧件81、第二簧件82、主動(dòng)撥輪4、從動(dòng)撥輪3、主動(dòng)凸塊41、從動(dòng)凸塊31、擋塊32和限位塊15；所述電機(jī)2與基座1固接；所述電機(jī)2的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與第一軸21相連；所述主動(dòng)撥輪4套固在第一軸上，所述第一軸21套設(shè)在基座中，所述第一簧件81的兩端分別連接主動(dòng)撥輪4、第一連桿71；所述第一連桿71的一端活動(dòng)套接在第一軸21上，第一連桿71的另一端套接在第二軸22上；所述第二連桿72的一端套接在第二軸22上，第二連桿72的另一端套接在關(guān)節(jié)軸25上；所述第一指段51與第二連桿72固接；所述第三軸23套設(shè)在第二連桿72的中部，所述第四軸24套設(shè)在基座上；所述第三連桿73的一端套接在第三軸上，第三連桿73的另一端套接在第四軸24上；所述第二指段51套接在關(guān)節(jié)軸上，所述第一軸21、第二軸22、第三軸23、第四軸24、關(guān)節(jié)軸25的中心線(xiàn)相互平行；所述第一傳動(dòng)輪91活動(dòng)套接在第一軸上，所述第二傳動(dòng)輪92套接在第二軸上，所述第三傳動(dòng)輪93套接在第二軸上，所述第二傳動(dòng)輪與92第三傳動(dòng)輪93固接，所述第四傳動(dòng)輪94套接在關(guān)節(jié)軸25上，所述第四傳動(dòng)輪91與第二指段52固接；所述第二簧件82的兩端分別連接從動(dòng)撥輪3和基座1，所述限位塊15固接在基座上，所述主動(dòng)撥輪4上有固接的主動(dòng)凸塊41；所述從動(dòng)撥輪3活動(dòng)套接在第一軸上，從動(dòng)撥輪3與第一傳動(dòng)輪91固接；所述從動(dòng)撥輪3上有固接的從動(dòng)凸塊31和擋塊32；所述擋塊32在初始狀態(tài)時(shí)與所述限位塊12接觸；所述主動(dòng)凸塊41在初始位置時(shí)與從動(dòng)凸塊31存在一定的距離，所述主動(dòng)凸塊41在轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度后接觸從動(dòng)凸塊；所述第一傳動(dòng)件61分別與第一傳動(dòng)輪91、第二傳動(dòng)輪92相連，所述第一傳動(dòng)件61、第一傳動(dòng)輪91和第二傳動(dòng)輪92三者構(gòu)成傳動(dòng)關(guān)系；所述第二傳動(dòng)件62分別與第三傳動(dòng)輪93、第四傳動(dòng)輪94相連，所述第二傳動(dòng)件62、第三傳動(dòng)輪93和第四傳動(dòng)輪94三者構(gòu)成傳動(dòng)關(guān)系；通過(guò)第一傳動(dòng)件61和第二傳動(dòng)件62，從第一傳動(dòng)輪91到第四傳動(dòng)輪94的傳動(dòng)鏈構(gòu)成同向傳動(dòng)鏈且傳動(dòng)比為1；設(shè)所述第一軸21的中心點(diǎn)為A，第二軸22的中心點(diǎn)為B，第三軸23的中心點(diǎn)為C，第四軸24的中心點(diǎn)為D，關(guān)節(jié)軸25的中心點(diǎn)為E；線(xiàn)段AD長(zhǎng)度為線(xiàn)段AB長(zhǎng)度的2倍，線(xiàn)段CD長(zhǎng)度為線(xiàn)段AB長(zhǎng)度的2.5倍，線(xiàn)段CD長(zhǎng)度等于線(xiàn)段BC長(zhǎng)度，線(xiàn)段BC長(zhǎng)度等于線(xiàn)段CE長(zhǎng)度。

本實(shí)施例中，所述第一簧件81采用扭簧，所述第二簧件82采用拉簧。

本實(shí)施例中，所述第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件采用傳動(dòng)帶，所述第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪、第三傳動(dòng)輪和第四傳動(dòng)輪采用帶輪，所述第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件呈“O”形，所述第一傳動(dòng)輪與第二傳動(dòng)輪的傳動(dòng)比為1:1，所述第三傳動(dòng)輪與第四傳動(dòng)輪的傳動(dòng)比為1:1。

本實(shí)施例中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括減速器211、主動(dòng)齒輪212和從動(dòng)齒輪213；所述電機(jī)2的輸出軸與減速器211的輸入軸相連，所述主動(dòng)齒輪212套固在減速器211的輸出軸上，所述從動(dòng)齒輪213套固在第一軸21上。

所述基座1包括固接在一起的基座左板11、基座右板12、基座后板13和基座底板14；所述第一指段51還包括與其表面固接的第一表面板511，所述第二指段52還包括與其表面固接的第二表面板521。

本實(shí)施例的工作原理，結(jié)合附圖敘述如下：

本實(shí)施例處于初始狀態(tài)時(shí)，如圖12或圖15所示。

電機(jī)2轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)減速器211帶動(dòng)主動(dòng)齒輪212轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)從動(dòng)齒輪213轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)主動(dòng)撥輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一簧件81拉動(dòng)第一連桿71繞著第一軸21的中心線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)榈谝贿B桿71、第二連桿72、第三連桿73和基座1構(gòu)成了切比雪夫四連桿機(jī)構(gòu)，并且滿(mǎn)足以下條件：

a)線(xiàn)段BC的長(zhǎng)度、線(xiàn)段CD的長(zhǎng)度和線(xiàn)段CE的長(zhǎng)度三者相等，

b)線(xiàn)段AD的長(zhǎng)度等于線(xiàn)段AB的長(zhǎng)度的2倍，

c)線(xiàn)段CD的長(zhǎng)度是線(xiàn)段AB的長(zhǎng)度的2.5倍；

所以，當(dāng)?shù)谝贿B桿71逆時(shí)針從上方轉(zhuǎn)動(dòng)到下方時(shí)，點(diǎn)E的軌跡為直線(xiàn)，即運(yùn)動(dòng)中的點(diǎn)E到線(xiàn)段AD的垂線(xiàn)段長(zhǎng)度始終不變，如圖11所示。

此外，在初始階段，由于第二簧件82將從動(dòng)撥輪3和第一傳動(dòng)輪91拉動(dòng)靠在與基座1固接的限位塊15上，由于第一傳動(dòng)輪91到第二傳動(dòng)輪92傳動(dòng)比為1，且第三傳動(dòng)輪93到第四傳動(dòng)輪94的傳動(dòng)比為1，且第三傳動(dòng)輪94與第四傳動(dòng)輪固接，故第四傳動(dòng)輪94和第二指段52保持與基座1相對(duì)不變的姿態(tài)，達(dá)到直線(xiàn)平行夾持的抓取動(dòng)作，在此過(guò)程中當(dāng)?shù)诙付?2接觸物體，則抓取結(jié)束。如圖12至圖14所示。

當(dāng)上述過(guò)程中第一指段51接觸物體9被阻擋，且第二指段52還未接觸物體9，則進(jìn)入第二階段——自適應(yīng)抓取模式，如下：

電機(jī)2繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)主動(dòng)撥輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一簧件81拉第一連桿71，由于第二連桿72和第一指段51被物體9阻擋而不再運(yùn)動(dòng)，故第一連桿71不再運(yùn)動(dòng)，第一簧件81發(fā)生變形，第二連桿72和第一指段52對(duì)物體9施加一個(gè)增大的抓持力，同時(shí)電機(jī)2的動(dòng)力帶動(dòng)主動(dòng)撥輪4繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)撥輪4上的主動(dòng)凸塊41還未接觸從動(dòng)撥輪上的從動(dòng)凸塊31，經(jīng)過(guò)一個(gè)小段時(shí)間后，主動(dòng)凸塊41接觸并推動(dòng)從動(dòng)凸塊31，此時(shí)，從動(dòng)撥輪3和第一傳動(dòng)輪91發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，第二簧件82發(fā)生變形，第一傳動(dòng)輪91的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)第一傳動(dòng)件95帶動(dòng)第二傳動(dòng)輪92轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第三傳動(dòng)輪93轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二傳動(dòng)件96帶動(dòng)第四傳動(dòng)輪94轉(zhuǎn)動(dòng)，第二指段52轉(zhuǎn)動(dòng)，直到第二指段52接觸物體9，抓取結(jié)束。針對(duì)不同形狀尺寸的物體9，該裝置具有自適應(yīng)抓取的特點(diǎn)。如圖15至圖17所示。

釋放過(guò)程時(shí)，電機(jī)2反轉(zhuǎn)，與上述過(guò)程相反，不再贅述。

圖18至圖19是圖1所示實(shí)施例在自適應(yīng)包絡(luò)握持方式抓取物體動(dòng)作過(guò)程中幾個(gè)關(guān)鍵位置時(shí)，從動(dòng)撥輪、第二簧件與限位塊的相對(duì)位置的變化情況。

圖20至圖22是圖1所示實(shí)施例在自適應(yīng)包絡(luò)握持方式抓取物體動(dòng)作過(guò)程中幾個(gè)關(guān)鍵位置時(shí)，主動(dòng)撥輪與從動(dòng)撥輪的相對(duì)位置的變化情況。圖20至圖21中的雙點(diǎn)劃線(xiàn)為初始狀態(tài)的主動(dòng)撥輪上的主動(dòng)凸塊，圖22中的雙點(diǎn)劃線(xiàn)為初始狀態(tài)的從動(dòng)撥輪上的從動(dòng)凸塊。其中主動(dòng)撥輪在最初的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中不會(huì)碰觸從動(dòng)撥輪，轉(zhuǎn)過(guò)一定角度后才會(huì)接觸并推動(dòng)從動(dòng)撥輪。圖23是圖1所示實(shí)施例自適應(yīng)抓取物體示意圖。

本發(fā)明裝置利用單個(gè)電機(jī)、多個(gè)連桿、主動(dòng)撥輪、從動(dòng)撥輪、多個(gè)傳動(dòng)輪和兩個(gè)簧件等綜合實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手指直線(xiàn)平行夾持與自適應(yīng)抓取的功能；采用滿(mǎn)足一定條件的四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸沿著直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，采用雙帶輪機(jī)構(gòu)配合實(shí)現(xiàn)第二指段保持相對(duì)基座固定姿態(tài)的平動(dòng)；當(dāng)物體接觸第一指段被阻擋時(shí)，通過(guò)兩個(gè)簧件、主動(dòng)撥輪和從動(dòng)撥輪等綜合實(shí)現(xiàn)了第二指段自動(dòng)繞關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；利用單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)指段，達(dá)到欠驅(qū)動(dòng)效果；根據(jù)物體形狀和位置的不同，可以在平夾與自適應(yīng)兩種模式之間自動(dòng)切換；該裝置能夠直線(xiàn)平動(dòng)第二指段去夾持物體，適用于工作臺(tái)上薄板零件的良好夾持，該裝置還能在第一指段接觸物體之后，自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)第二指段去接觸物體，獲得出力更大的穩(wěn)定握持效果，能夠自動(dòng)適應(yīng)不同形狀、大小的物體的抓取；抓取范圍大，穩(wěn)定可靠。