本發(fā)明涉及機械手指領(lǐng)域，特別涉及一種拉線驅(qū)動的機械手指。

背景技術(shù)：

目前，機械手指關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式多樣，包括電機驅(qū)動和鋼絲驅(qū)動等。其中，電機驅(qū)動需要在每個機械手指的關(guān)節(jié)上安裝一個小型電機，增加了成本和重量，甚至影響了機械手指的靈活性；鋼絲驅(qū)動是通過鋼絲拉動機械手指的關(guān)節(jié)實現(xiàn)抓取動作，并通過設置在相鄰兩關(guān)節(jié)中的拉簧實現(xiàn)機械手指的復位，結(jié)構(gòu)復雜，并且受機械手指尺寸的影響，無法在每兩個相鄰的關(guān)節(jié)處均設置拉簧。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供了一種結(jié)構(gòu)簡單和緊湊，且成本低的拉線驅(qū)動的機械手指。

為達到以上目的，本發(fā)明提供了一種拉線驅(qū)動的機械手指，包括第一指段、第二指段、底座、第一圓柱銷、第二圓柱銷、第一復位扭簧、第二復位扭簧、拉線和驅(qū)動裝置；

所述第二指段下端通過所述第二圓柱銷鉸接在所述底座上，所述第二指段前側(cè)設置有第二容腔，且所述第二圓柱銷穿設所述第二容腔，所述第二容腔內(nèi)設置有所述第二復位扭簧，所述第二復位扭簧套設在所述第二圓柱銷上；

所述第二指段上端通過所述第一圓柱銷鉸接在所述第一指段下端，所述第一指段后側(cè)設置有第一容腔，且所述第一圓柱銷穿設第一容腔，所述第一容腔內(nèi)設置有所述第一復位扭簧，所述第一復位扭簧套設在所述第一圓柱銷上；

所述驅(qū)動裝置設置在所述底座下側(cè)，通過所述拉線帶動所述第一指段克服所述第一復位扭簧扭力繞著所述第一圓柱銷向前轉(zhuǎn)動，以及帶動所述第二指段克服所述第二復位扭簧扭力繞著所述第二圓柱銷向前轉(zhuǎn)動，并且所述第一指段在所述第一復位扭簧復位力下復位，和所述第二指段在所述第二復位扭簧復位力下復位。

在一個實施例中，所述底座上設置有第二插槽，所述第二指段下端插設在所述第二插槽內(nèi)，所述第二指段上端設置有第一插槽，所述第一指段下端插設在所述第一插槽內(nèi)。

在一個實施例中，還包括第三圓柱銷、第四圓柱銷和第五圓柱銷，所述第四圓柱銷設置在所述第二容腔內(nèi)，且位于所述第二圓柱銷上側(cè)，所述第五圓柱銷設置在所述第二插槽內(nèi)，且位于所述第二指段下側(cè)，所述第二復位扭簧第一端與所述第四圓柱銷配合，所述第二復位扭簧第二端與所述第五圓柱銷配合；所述第三圓柱銷設置在所述第一容腔內(nèi)，且位于所述第一圓柱銷上側(cè)，所述第一插槽內(nèi)設置有安裝孔，所述第一復位扭簧第一端與所述第三圓柱銷配合，所述第一復位扭簧第二端插設在安裝孔內(nèi)。

在一個實施例中，所述第一指段上設置有第一孔道，所述第一孔道從所述第一容腔延伸至所述第一指段前側(cè)，所述第二指段上設只有第二孔道，所述第二孔道從所述第二指段上端延伸至所述第二容腔，所述第三圓柱銷連接有所述拉線，所述拉線末端依次穿過所述第一孔道和所述第二孔道至所述第二容腔內(nèi)，然后經(jīng)過所述第四圓柱銷前側(cè)，且向下引至所述第五圓柱銷后側(cè)，最后穿過所述底座與所述驅(qū)動裝置傳動連接。

在一個實施例中，所述第一容腔位于所述第一指段下端。

在一個實施例中，所述第二指段前側(cè)設置有與所述第二復位扭簧第二端配合避讓槽，所述避讓槽從所述第二容腔延伸至所述第二指段下端。

在一個實施例中，所述第二孔道呈C型，且開口朝所述第二指段前側(cè)設置。

在一個實施例中，所述第一圓柱銷、所述第二圓柱銷、所述第三圓柱銷、所述第四圓柱銷和所述第五圓柱銷相互平行設置。

在一個實施例中，所述驅(qū)動裝置為電機或舵機。

在一個實施例中，所述拉線為尼龍材料制成的拉線根據(jù)優(yōu)選實施例，本發(fā)明提供了如下優(yōu)點：

(1)本發(fā)明通過拉線帶動機械手指克服第一復位扭簧和第二復位扭簧的扭力實現(xiàn)抓取動作，并通過第一復位扭簧和第二復位扭簧的復位力復位，大大降低了制造成本和控制難度，可廣泛應用于微小物品的抓??；

(2)本發(fā)明的拉線、第一復位扭簧和第二復位扭簧隱藏在機械手指內(nèi)部，使機械手指的結(jié)構(gòu)變得簡單和緊湊。

以下結(jié)合附圖及實施例進一步說明本發(fā)明。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述拉線驅(qū)動的機械手指的主視圖；

圖2為本發(fā)明所述拉線驅(qū)動的機械手指的右視圖；

圖3為本發(fā)明所述拉線驅(qū)動的機械手指的立體圖；

圖4為圖1中沿A-A向剖視圖；

圖5為圖2中沿B-B向剖視圖。

具體實施方式

以下描述用于揭露本發(fā)明以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。以下描述中的優(yōu)選實施例只作為舉例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到其他顯而易見的變形。在以下描述中界定的本發(fā)明的基本原理可以應用于其他實施方案、變形方案、改進方案、等同方案以及沒有背離本發(fā)明的精神和范圍的其他技術(shù)方案。

參見圖1至圖5，示出了根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施例所述的拉線驅(qū)動的機械手指，包括第一指段1、第二指段2、底座3、第一圓柱銷41、第二圓柱銷42、第三圓柱銷43、第四圓柱銷44、第五圓柱銷45、第一復位扭簧51、第二復位扭簧52、拉線6和驅(qū)動裝置，底座3上端設置有第二插槽31，第二插槽31內(nèi)設置有第二圓柱銷42和第五圓柱銷45，第二圓柱銷42位于第五圓柱銷45上側(cè)，第二指段2前側(cè)設置有第二容腔22，第二指段2下端插設在第二插槽31內(nèi)，且套接在第二圓柱銷42上，使第二指段2能夠繞著第二圓柱銷42轉(zhuǎn)動，并且第二圓柱銷42穿設第二容腔22，第二容腔22內(nèi)還設置有第四圓柱銷44和第二復位扭簧52，第四圓柱銷44位于第二圓柱銷42上側(cè)，第二復位扭簧52套設在第二圓柱銷42上，且第二復位扭簧52第一端與第四圓柱銷44配合，第二復位扭簧52第二端穿過避讓槽23與第五圓柱銷45配合，避讓槽23位于第二指段2前側(cè)，且從第二容腔22延伸至第二指段2下端，第四圓柱銷44和第五圓柱銷45用以阻擋第二復位扭簧52轉(zhuǎn)動，且提供了復位力。第二指段2上端設置有第一插槽21，第一插槽21上設置有安裝孔25和第一圓柱銷41，第一圓柱銷41位于安裝孔25上側(cè)，第一指段1后側(cè)設置有第一容腔11，第一容腔11位于第一指段1的下端，第一指段1下端插設在第一插槽21內(nèi)，且套接在第一圓柱銷41上，使第一指段1能夠繞著第一圓柱銷41轉(zhuǎn)動，并且第一圓柱銷41穿設第一容腔11，第一容腔11內(nèi)設置有第三圓柱銷43和第一復位扭簧51，第三圓柱銷43位于第一圓柱銷41上側(cè)，第一復位扭簧51套設在第一圓柱銷41上，且第一復位扭簧51第一端與第三圓柱銷43配合，第一復位扭簧51第二端設置在安裝孔25內(nèi)，第一圓柱銷41和安裝孔25用以阻擋第一復位扭簧51轉(zhuǎn)動，且提供了復位力。前述的第一圓柱銷41、第二圓柱銷42、第三圓柱銷43、第四圓柱銷44和第五圓柱銷45相互平行設置。

在本實施例中，參考圖4，第一指段1上設置有拉線6穿過的第一孔道12，第一孔道12從第一容腔11內(nèi)延伸至第一指段1前側(cè)，第一孔道12位于第一容腔11上端，且與第三圓柱銷43垂直設置。第二指段2上設置有拉線6穿過的第二孔道24，第二孔道24位于安裝孔25前側(cè)，第二孔道24從第一插槽31延伸至第二容腔22內(nèi)，第二孔道24呈C型，且開口朝第二指段2前側(cè)設置。具體地，第三圓柱銷43連接有拉線6，拉線6為尼龍材料制成的拉線，拉線6末端穿過第一孔道12后向下引至第一插槽21內(nèi)，并穿過第二孔道24至第二容腔22內(nèi)，然后經(jīng)過第四圓柱銷44前側(cè)，且向下引至第五圓柱銷45后側(cè)，最后穿過底座3與驅(qū)動裝置傳動連接，驅(qū)動裝置為電機或舵機。

工作原理為：參考圖4，驅(qū)動裝置通過旋轉(zhuǎn)或直線運動拉緊拉線6，使拉線6帶動第一指段1克服第一復位扭簧51扭力，且繞著第一圓柱銷41向前轉(zhuǎn)動，以及帶動第二指段2克服第二復位扭簧52扭力，且繞著第二圓柱銷42向前轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機械手指抓取的動作；驅(qū)動裝置通過反向旋轉(zhuǎn)或反向直線運動松開拉線6，使第一指段1在第一復位扭簧51復位力的作用下，繞著第一圓柱銷41向后轉(zhuǎn)動并復位，以及使第二指段2在第二復位扭簧52復位力的作用下，繞著第二圓柱銷42向后轉(zhuǎn)動并復位，使第一指段1和第二指段2回到初始狀態(tài)，即第一指段1和第二指段2保持在同一直線上，從而完成機械手指復位的動作。

以上所述的實施例僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)思想及特點，其目的在于使本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，不能僅以本實施例來限定本發(fā)明的專利范圍采用，即凡依本發(fā)明所揭示的精神所作的同等變化或修飾，仍落在本發(fā)明的專利范圍內(nèi)。