本發(fā)明屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計。

背景技術(shù)：

隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)迎來了新的高峰，機器人手作為機器人的一種末端執(zhí)行器，也引起更多的關(guān)注，在機器人手方面的研究也越來越多。為了協(xié)助機器人在特殊情況下完成更多的任務(wù)，人們開發(fā)了多種多樣的機器人手，例如靈巧手、特種手、鉗狀手(工業(yè)夾持器)等?？臻g中的物體具有六個自由度，機器人手在抓住物體的同時需要限制物體的六個自由度才能穩(wěn)定的抓住物體，鉗狀手一般采用平行夾持的方式，僅能限制不超過四個自由度，為了保持夾持的穩(wěn)定性，需要施加較大的夾緊力，利用物體與機器人手間的摩擦力來保證穩(wěn)定的抓取物體，然而巨大的夾緊力會使物體表面產(chǎn)生較大的應(yīng)變，甚至使物體產(chǎn)生塑性變形或物體破壞，特別對于薄壁物體和硬度較低的物體，鉗狀手不能直接夾取。

具有直線平動夾持的機器人手已經(jīng)被發(fā)明出來，例如專利WO2016063314A1，包括若干連桿，一個夾持指段，驅(qū)動器組成。該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)夾持指段的直線平動，利用夾持指段的平行移動對不同大小的物體實現(xiàn)平行夾持的功能。其不足之處在于：該裝置只能實現(xiàn)直線平行夾持功能，無法實現(xiàn)自適應(yīng)包絡(luò)抓取物體的功能。

自適應(yīng)包絡(luò)物體抓取是利用微分的思想，讓機器人手抓取物體時能夠自適應(yīng)物體的表面，讓更多的表面與物體接觸，在抓取物體時能夠限制物體更多的自由度，從而達到不需要太大的夾持力就能穩(wěn)定的抓取物體，這樣能較大的減少抓取物體時機器人手對物體的損壞，對于形狀不規(guī)則的物體的抓取，自適應(yīng)機器人手具有明顯的優(yōu)勢。靈巧手也可實現(xiàn)適應(yīng)物體表面的抓取，但由于靈巧手需要多個驅(qū)動器分別控制，其控制系統(tǒng)復(fù)雜、精度要求高、維護成本高，使得靈巧手的成本較高，不利于普遍的生產(chǎn)使用。于是自適應(yīng)欠驅(qū)動手被研發(fā)出來，自適應(yīng)欠驅(qū)動機器人手只需較少的驅(qū)動器就能夠驅(qū)動比驅(qū)動器數(shù)目更多的關(guān)節(jié)，來實現(xiàn)機器人手自適應(yīng)包絡(luò)的抓取物體。欠驅(qū)動機器人手的成本相對于靈巧手的成本大大降低，結(jié)構(gòu)緊湊，無需復(fù)雜的控制系統(tǒng)。例如，已有的一種欠驅(qū)動兩關(guān)節(jié)機器人手指裝置(中國發(fā)明專利CN101234489A)，包括基座、電機、中部指段、末端指段和平行帶輪式傳動機構(gòu)等。該裝置實現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)欠驅(qū)動手指彎曲抓取物體的特殊效果，具有自適應(yīng)性。該欠驅(qū)動機械手指裝置的不足之處在于：手指在未碰觸物體前始終呈現(xiàn)伸直狀態(tài)，抓取方式主要為握持方式，難以實現(xiàn)較好的末端平行夾持抓取效果。但對于體積小的物體，由于物體表面小，而欠驅(qū)動機器人手指的每個指段的長度相對于物體表面來說又過長，難以自適應(yīng)物體的表面，此時平行夾持就取得了明顯的優(yōu)勢。因此具有平行夾持和自適應(yīng)抓取功能的機器人手非常必要，擴大了機器人手的抓取對象的范圍，對工業(yè)生產(chǎn)和日常生活有較大的益處。

具有兩種抓取模式的傳統(tǒng)欠驅(qū)動手已經(jīng)被開發(fā)出來，已有的一種欠驅(qū)動手指，如美國專利US8973958B2，包括五個連桿、彈簧、機械約束和驅(qū)動器等。該裝置實現(xiàn)了圓弧平行夾持與自適應(yīng)抓取模式。在工作時，開始階段相對于基座保持末端指段的姿態(tài)進行近關(guān)節(jié)彎曲動作，之后根據(jù)物體的位置可以實現(xiàn)平行夾持或自適應(yīng)包絡(luò)握持的功能。其不足之處在于，(1)該裝置僅能實現(xiàn)圓弧平行夾持功能，無法實現(xiàn)直線平行夾持功能，在工作臺上夾持不同尺寸的薄板物體時需要機器人臂部運動才能配合實現(xiàn)抓取，因此抓取存在嚴重不足；(2)該裝置采用多連桿機構(gòu)，運動存在較大的死區(qū)，抓取范圍小。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服已有技術(shù)的不足之處，提供一種遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置。該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)直線平夾與自適應(yīng)復(fù)合抓取模式，既能直線平動第二指段夾持物體，也能先轉(zhuǎn)動第一指段碰觸物體后再轉(zhuǎn)動第二指段包絡(luò)握持物體，達到對不同形狀尺寸物體的自適應(yīng)握持效果。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明設(shè)計的一種遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，包括機架、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸、遠關(guān)節(jié)軸、驅(qū)動器和傳動機構(gòu)；所述驅(qū)動器與機架固接，所述驅(qū)動器的輸出端與傳動機構(gòu)的輸入端相連；所述近關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第一指段的一端，所述遠關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第一指段的另一端，所述第二指段套接在遠關(guān)節(jié)軸上，所述近關(guān)節(jié)軸的中心線與遠關(guān)節(jié)軸的中心線平行；其特征在于：該遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置還包括第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪、第四傳動輪、第五傳動輪、第六傳動輪、第一簧件、第二簧件、撥盤、撥桿、限位塊、第一傳動件、第二傳動件、第三傳動件、第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿、導(dǎo)向套筒、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一軸、第二軸和第三軸；所述傳動機構(gòu)的輸出端與第三軸相連；所述第六傳動輪活動套接在第三軸上；所述撥盤套固在第三軸上；所述撥桿固接在第六傳動輪上，所述撥桿與撥盤構(gòu)成傳動關(guān)系，所述撥盤在初始狀態(tài)時不撥動撥桿，在撥盤經(jīng)過一定的角度的轉(zhuǎn)動后撥動撥桿；所述第一簧件的兩端分別連接撥盤和第三連桿；所述第二簧件的兩端分別連接機架和第六傳動輪；所述限位塊固接在機架上，所述第六傳動輪在初始狀態(tài)與限位塊接觸；所述第三連桿的一端套接在第二軸上，第三連桿的另一端活動套接在第三軸上；所述第二連桿的一端套接在近關(guān)節(jié)軸上，第二連桿的另一端套接在第二軸上；所述第一連桿的一端套接在近關(guān)節(jié)軸上，第一連桿的另一端套接在第一軸上；所述第一軸套設(shè)在機架中；所述第三軸套設(shè)在機架中；所述第一軸的中心線、第二軸的中心線、第三軸的中心線和近關(guān)節(jié)軸的中心線四者相互平行；所述第一導(dǎo)桿的一端套接在遠關(guān)節(jié)軸上，第一導(dǎo)桿的另一端滑動鑲嵌在導(dǎo)向套筒中；所述第二導(dǎo)桿的一端套接在近關(guān)節(jié)軸上，第二導(dǎo)桿的另一端滑動鑲嵌在導(dǎo)向套筒中；所述導(dǎo)向套筒的中部活動套接在第一軸上；設(shè)第三軸的中心點為A，第二軸的中心點為B，近關(guān)節(jié)軸的中心點為C，遠關(guān)節(jié)軸的中心點為D，第一軸的中心點為E，線段AB的長度線段、AE的長度和線段CE的長度三者相等，線段BC的長度和線段CD的長度兩者相等，線段BC的長度等于線段AB的長度的2倍，點B、點D和點E三者共線；所述第一導(dǎo)桿在導(dǎo)向套筒中的滑動方向與第二導(dǎo)桿在導(dǎo)向套筒中的滑動方向共線；所述第一傳動輪套接在遠關(guān)節(jié)軸上，第一傳動輪與第二指段固接；所述第二傳動輪套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第一傳動件分別連接第一傳動輪、第二傳動輪，所述第一傳動件、第一傳動輪、第二傳動輪三者構(gòu)成傳動關(guān)系；所述第三傳動輪套接在近關(guān)節(jié)軸上，第三傳動輪與第二傳動輪固接；所述第四傳動輪套接在第二軸上；所述第二傳動件分別連接第三傳動輪、第四傳動輪，所述第二傳動件、第三傳動輪、第四傳動輪三者構(gòu)成傳動關(guān)系；所述第五傳動輪套接在第二軸上，第五傳動輪與第四傳動輪固接；所述第三傳動件分別連接第五傳動輪、第六傳動輪，所述第三傳動件、第五傳動輪、第六傳動輪三者構(gòu)成傳動關(guān)系；通過第一傳動件、第二傳動輪、第三傳動輪、第二傳動件、第四傳動輪、第五傳動輪、第三傳動件的傳動，從第一傳動輪到第六傳動輪構(gòu)成同向傳動關(guān)系且傳動比為1。

本發(fā)明所述的遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第一傳動件采用齒輪、連桿、傳動帶、鏈條或繩；所述第二傳動件采用齒輪、連桿、傳動帶、鏈條或繩；所述第三傳動件采用齒輪、連桿、傳動帶、鏈條或繩。

本發(fā)明所述的遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第一傳動件采用傳動帶，所述第二傳動件采用傳動帶，所述第三傳動件采用傳動帶。

本發(fā)明所述的遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述驅(qū)動器采用電機、氣缸或液壓缸。

本發(fā)明所述的遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧，所述第二簧件采用拉簧。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點和突出性效果：

本發(fā)明裝置利用驅(qū)動器、多個連桿、導(dǎo)向套筒、多個傳動輪、多個傳動件、撥盤、撥桿和兩個簧件等綜合實現(xiàn)了機器人手指直線平行夾持與自適應(yīng)抓取的功能；采用滿足一定條件的多連桿和導(dǎo)向套筒機構(gòu)實現(xiàn)了遠關(guān)節(jié)軸沿著直線運動，采用多級傳動輪機構(gòu)、第二簧件配合實現(xiàn)第二指段保持固定姿態(tài)的平動；采用第一簧件配合實現(xiàn)了在第一指段接觸物體被阻擋后，自動轉(zhuǎn)動第二指段去接觸物體。該裝置根據(jù)物體形狀和位置的不同，能直線平動第二指段，同時第二指段保持固定姿態(tài)去夾持物體，還能在第一指段接觸物體之后，自動轉(zhuǎn)動第二指段去接觸物體，達到自適應(yīng)包絡(luò)不同形狀、尺寸物體的目的；抓取范圍大，抓取穩(wěn)定可靠；利用一個驅(qū)動器驅(qū)動兩個指段；該裝置結(jié)構(gòu)簡單，加工、裝配和維修成本低，適用于機器人手。

附圖說明

圖1是本發(fā)明設(shè)計的遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置的一種實施例的立體外觀圖。

圖2是圖1所示實施例的正視圖。

圖3是圖1所示實施例的正面外觀圖(未畫出部分零件)，圖中顯示出A、B、C、D、E點和直線K的位置。

圖4是圖1所示實施例的正面剖視圖(剖視機架和第一指段)。

圖5是圖1所示實施例的立體剖視圖(剖視機架和第一指段)。

圖6是圖1所示實施例的爆炸圖。

圖7是圖1所示實施例的在直線平夾抓取階段第二指段接觸物體的平夾抓取物體的示意圖，雙點劃線代表運動過程中的兩個狀態(tài)。

圖8至圖11是圖1所示實施例的直線自適應(yīng)抓取的動作過程圖，該抓取過程中，遠關(guān)節(jié)軸直線平行移動，同時第二指段保持原來姿態(tài)。

圖12和圖13是圖1所示實施例自適應(yīng)抓取物體的動作過程圖，該抓取過程中，第一指段被物體阻擋不能再運動，第二指段在電機作用下繼續(xù)繞遠關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動，從而達到自適應(yīng)抓取物體的目的。

圖14至圖16是圖1所示實施例的抓取過程中撥盤67與第六傳動輪66的局部放大圖(剖視撥盤)，其中撥桿661在滑槽671中滑動，撥盤67上的滑槽671的端面會推動第六傳動輪66的撥桿661，從而在撥盤轉(zhuǎn)動時初始狀態(tài)，撥盤不會撥動撥桿，在撥盤轉(zhuǎn)動一定角度(本實施例中設(shè)計為350度)后，會撥動撥桿。

在圖1至圖16中：

1－機架，2－第一指段，3－第二指段，4－近關(guān)節(jié)軸，

5－遠關(guān)節(jié)軸，61－第一傳動輪，62－第二傳動輪，63－第三傳動輪，

64－第四傳動輪，65－第五傳動輪，66－第六傳動輪，661－撥桿，

67－撥盤，671－滑槽，401－第一簧件，402－第二簧件，

71－第一傳動件，72－第二傳動件，73－第三傳動件，81－第一導(dǎo)桿，

82－第二導(dǎo)桿，83－導(dǎo)向套筒，91－第一連桿，92－第二連桿，

93－第三連桿，101第一軸，102－第二軸，103－第三軸，

200－驅(qū)動器，201－傳動機構(gòu)，300－物體。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及實施例進一步詳細介紹本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)、工作原理的內(nèi)容。

本發(fā)明設(shè)計的遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置的一種實施例，如圖1至圖6所示，包括機架1、第一指段2、第二指段3、近關(guān)節(jié)軸4、遠關(guān)節(jié)軸5、驅(qū)動器200和傳動機構(gòu)201；所述驅(qū)動器200與機架1固接，所述驅(qū)動器200的輸出端與傳動機構(gòu)201的輸入端相連；所述近關(guān)節(jié)軸4套設(shè)在第一指段2的一端，所述遠關(guān)節(jié)軸5套設(shè)在第一指段2的另一端，所述第二指段3套接在遠關(guān)節(jié)軸5上，所述近關(guān)節(jié)軸4的中心線與遠關(guān)節(jié)軸5的中心線平行；該遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置還包括第一傳動輪61、第二傳動輪62、第三傳動輪63、第四傳動輪64、第五傳動輪65、第六傳動輪66、第一簧件401、第二簧件402、撥盤67、撥桿661、限位塊403、第一傳動件71、第二傳動件72、第三傳動件73、第一導(dǎo)桿81、第二導(dǎo)桿82、導(dǎo)向套筒83、第一連桿91、第二連桿92、第三連桿93、第一軸101、第二軸102和第三軸103；所述傳動機構(gòu)201的輸出端與第三軸103相連；所述第六傳動輪66活動套接在第三軸103上；所述撥盤67套固在第三軸103上；所述撥桿661固接在第六傳動輪66上，所述撥桿661與撥盤67構(gòu)成傳動關(guān)系，所述撥盤67在初始狀態(tài)時不撥動撥桿661，在撥盤67經(jīng)過一定的角度的轉(zhuǎn)動后撥動撥桿661；所述撥盤67上設(shè)有滑槽671，所述撥桿661滑動鑲嵌在滑槽671中；所述第一簧件401的兩端分別連接撥盤67和第三連桿93；所述第二簧件402的兩端分別連接機架1和第六傳動輪66；所述限位塊403固接在機架1上，所述第六傳動輪66在初始狀態(tài)與限位塊403接觸；所述第三連桿93的一端套接在第二軸102上，第三連桿93的另一端活動套接在第三軸103上；所述第二連桿92的一端套接在近關(guān)節(jié)軸4上，第二連桿92的另一端套接在第二軸102上；所述第一連桿91的一端套接在近關(guān)節(jié)軸4上，第一連桿91的另一端套接在第一軸101上；所述第一軸101套設(shè)在機架1中；所述第三軸103套設(shè)在機架1中；所述第一軸101的中心線、第二軸102的中心線、第三軸103的中心線和近關(guān)節(jié)軸4的中心線四者相互平行；所述第一導(dǎo)桿81的一端套接在遠關(guān)節(jié)軸5上，第一導(dǎo)桿81的另一端滑動鑲嵌在導(dǎo)向套筒83中；所述第二導(dǎo)桿82的一端套接在近關(guān)節(jié)軸4上，第二導(dǎo)桿82的另一端滑動鑲嵌在導(dǎo)向套筒83中；所述導(dǎo)向套筒83的中部活動套接在第一軸101上；設(shè)第三軸103的中心點為A，第二軸102的中心點為B，近關(guān)節(jié)軸4的中心點為C，遠關(guān)節(jié)軸5的中心點為D，第一軸101的中心點為E，各點的位置如圖3所示；線段AB的長度線段、AE的長度和線段CE的長度三者相等，線段BC的長度和線段CD的長度兩者相等，線段BC的長度等于線段AB的長度的2倍，點B、點D和點E三者共線；所述第一導(dǎo)桿81在導(dǎo)向套筒83中的滑動方向與第二導(dǎo)桿82在導(dǎo)向套筒83中的滑動方向共線；所述第一傳動輪61套接在遠關(guān)節(jié)軸5上，第一傳動輪61與第二指段3固接；所述第二傳動輪62套接在近關(guān)節(jié)軸4上；所述第一傳動件71分別連接第一傳動輪61、第二傳動輪62，所述第一傳動件71、第一傳動輪61、第二傳動輪62三者構(gòu)成傳動關(guān)系；所述第三傳動輪63套接在近關(guān)節(jié)軸4上，第三傳動輪63與第二傳動輪62固接；所述第四傳動輪64套接在第二軸102上；所述第二傳動件72分別連接第三傳動輪63、第四傳動輪64，所述第二傳動件72、第三傳動輪63、第四傳動輪64三者構(gòu)成傳動關(guān)系；所述第五傳動輪65套接在第二軸102上，第五傳動輪65與第四傳動輪64固接；所述第三傳動件73分別連接第五傳動輪65、第六傳動輪66，所述第三傳動件73、第五傳動輪65、第六傳動輪66三者構(gòu)成傳動關(guān)系；通過第一傳動件71、第二傳動輪62、第三傳動輪63、第二傳動件72、第四傳動輪64、第五傳動輪65、第三傳動件73的傳動，從第一傳動輪61到第六傳動輪66構(gòu)成同向傳動關(guān)系且傳動比為1。

本發(fā)明所述的遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第一傳動件71采用齒輪、連桿、傳動帶、鏈條或繩；所述第二傳動件72采用齒輪、連桿、傳動帶、鏈條或繩；所述第三傳動件73采用齒輪、連桿、傳動帶、鏈條或繩。本實施例中，所述第一傳動件71采用傳動帶，所述第二傳動件72采用傳動帶，所述第三傳動件73采用傳動帶。

本發(fā)明所述的遠程傳動導(dǎo)套連桿直線平夾自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述驅(qū)動器200采用電機、氣缸或液壓缸。本實施例中，所述驅(qū)動器200采用電機。

本實施例中，所述第一簧件401采用扭簧，所述第二簧件402采用拉簧。

本實施例的工作原理，結(jié)合附圖敘述如下：

本實施例處于初始狀態(tài)時，如圖2所示。電機200轉(zhuǎn)動，通過傳動機構(gòu)201(減速器和帶輪等)帶動第三軸103順時針(該順時針指在圖8上的順時針，下同)轉(zhuǎn)動，撥盤67相對于機架1順時針轉(zhuǎn)動，通過第一簧件401帶動第三連桿93也繞第三軸103相對于機架1順時針轉(zhuǎn)動，由于第三連桿93、第二連桿92、第一連桿91、第一指段2、導(dǎo)向套筒83、第一導(dǎo)桿81和第二導(dǎo)桿82構(gòu)成的多連桿機構(gòu)會使得遠關(guān)節(jié)軸5(點D，如圖3所示)沿著直線K(如圖3所示)移動，該直線K垂直于線段AE；此階段中，由于第六傳動輪66與第一傳動輪61為同向傳動關(guān)系且傳動比為1，當?shù)诹鶄鲃虞?6在第二簧件402的作用下緊靠限位塊403，故第六傳動輪相對于機架1保持原狀態(tài)，因而，第一傳動輪61也相對于機架1保持原狀態(tài)，故而第二指段3在遠關(guān)節(jié)軸5直線運動的同時相對于機架保持原來狀態(tài)，達到直線平行夾持的抓取效果。

在上述過程中，當?shù)诙付?接觸物體300，則抓取結(jié)束，此抓取過程如圖7所示，其中雙點劃線代表了另外兩個平夾抓取狀態(tài)這種抓取是直線平行夾持抓取模式。

當上述過程中，如果第二指段3未接觸物體300，而第一指段2接觸了物體300被阻擋，第一指段2不能再進一步轉(zhuǎn)動，第三連桿93不能再轉(zhuǎn)動，此時，電機200繼續(xù)轉(zhuǎn)動，通過傳動機構(gòu)201帶動第三軸103繼續(xù)順時針轉(zhuǎn)動，帶動撥盤67順時針轉(zhuǎn)動，剛開始，第六傳動輪66保持不動，由于第三連桿93不能再轉(zhuǎn)動，于是第一簧件401變形，撥盤67繼續(xù)轉(zhuǎn)動，經(jīng)過一段時間后，當撥盤67接觸并撥動第六傳動輪66的撥桿661時，第六傳動輪66將克服第二簧件402的作用順時針轉(zhuǎn)動，第二簧件402變形，第六傳動輪66通過第三傳動件73帶動第五傳動輪65和第四傳動輪64轉(zhuǎn)動，通過第二傳動件72帶動第三傳動輪63和第二傳動輪62轉(zhuǎn)動，通過第一傳動件71帶動第一傳動輪61和第二指段3繞遠關(guān)節(jié)軸5轉(zhuǎn)動，直到第二指段3接觸物體300，抓取結(jié)束。這種抓取可以適應(yīng)不同形狀、尺寸的物體300——即達到了自適應(yīng)抓取效果，此過程如圖8至圖13所示，其中圖8至圖11為遠關(guān)節(jié)軸沿直線向右靠近物體，同時第二指段耦合轉(zhuǎn)動，圖12和圖13為第一指段已經(jīng)接觸物體被阻擋不能運動，第二指段繼續(xù)繞遠關(guān)節(jié)軸自適應(yīng)轉(zhuǎn)動的過程。

圖14至圖16是圖1所示實施例的抓取過程中撥盤67與第六傳動輪66的局部放大圖(剖視撥盤)，其中撥桿661在滑槽671中滑動，撥盤67上的滑槽671的端面會推動第六傳動輪66的撥桿661，從而在撥盤轉(zhuǎn)動時初始狀態(tài)，撥盤不會撥動撥桿，在撥盤轉(zhuǎn)動一定角度(本實施例中設(shè)計為350度)后，會撥動撥桿。

釋放物體300時，電機反轉(zhuǎn)，與上述過程相反，不再贅述。

本發(fā)明裝置利用驅(qū)動器、多個連桿、導(dǎo)向套筒、多個傳動輪、多個傳動件、撥盤、撥桿和兩個簧件等綜合實現(xiàn)了機器人手指直線平行夾持與自適應(yīng)抓取的功能；采用滿足一定條件的多連桿和導(dǎo)向套筒機構(gòu)實現(xiàn)了遠關(guān)節(jié)軸沿著直線運動，采用多級傳動輪機構(gòu)、第二簧件配合實現(xiàn)第二指段保持固定姿態(tài)的平動；采用第一簧件配合實現(xiàn)了在第一指段接觸物體被阻擋后，自動轉(zhuǎn)動第二指段去接觸物體。該裝置根據(jù)物體形狀和位置的不同，能直線平動第二指段，同時第二指段保持固定姿態(tài)去夾持物體，還能在第一指段接觸物體之后，自動轉(zhuǎn)動第二指段去接觸物體，達到自適應(yīng)包絡(luò)不同形狀、尺寸物體的目的；抓取范圍大，抓取穩(wěn)定可靠；利用一個驅(qū)動器驅(qū)動兩個指段；該裝置結(jié)構(gòu)簡單，加工、裝配和維修成本低，適用于機器人手。