技術(shù)總結(jié)
四連桿傳動輪直線平夾間接自適應(yīng)機器人手指裝置，屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、電機、第一傳動機構(gòu)、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、兩個傳動件、四個傳動輪、三個連桿、彈簧、滑塊和第二傳動機構(gòu)等。該裝置實現(xiàn)了機器人手指直線平行夾持與間接自適應(yīng)抓取的功能；該裝置既能直線平動第二指段捏持物體，也能包絡(luò)不同形狀、大小的物體；該裝置抓取范圍大；采用欠驅(qū)動的方式，利用一個電機驅(qū)動兩個指段，無需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)；該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，制造和維護(hù)成本低，適用于機器人手。

技術(shù)研發(fā)人員：楊陽;張文增;徐向榮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
文檔號碼：201610791297
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.31
技術(shù)公布日：2017.01.25