1.一種四連桿傳動輪直線平夾間接自適應(yīng)機器人手指裝置，包括基座、電機、第一傳動機構(gòu)、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸和遠關(guān)節(jié)軸；所述電機與基座固接；所述電機的輸出軸與第一傳動機構(gòu)的輸入端相連；所述第一指段套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述遠關(guān)節(jié)軸活動套設(shè)在第一指段中；所述第二指段套接在遠關(guān)節(jié)軸上；所述近關(guān)節(jié)軸的中心線與遠關(guān)節(jié)軸的中心線平行；其特征在于：該并聯(lián)帶輪連桿直線平夾自適應(yīng)手指裝置還包括第一傳動件、第二傳動件、第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪、第四傳動輪、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一軸、第二軸、第三軸、滑塊、第二傳動機構(gòu)和彈簧；所述第一軸、第二軸、第三軸與近關(guān)節(jié)軸的中心線平行；所述第一軸、第二軸分別活動套設(shè)在基座中；所述第一傳動機構(gòu)的輸出端與第二軸相連；所述第三連桿的一端套接在第一軸上，第三連桿的另一端套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述近關(guān)節(jié)軸活動套設(shè)在第二連桿的中部；所述第二連桿的一端套接在遠關(guān)節(jié)軸上，第二連桿的另一端套接在第三軸上；所述第一連桿的一端套固在第二軸上，第一連桿的另一端套接在第三軸上；設(shè)第一軸的中心點為A，第二軸中心點為B，第三軸的中心點為C，近關(guān)節(jié)軸的中心點為D，遠關(guān)節(jié)軸中心點為E，線段AB的長度等于線段BC長度的2倍，線段CD、線段DE和線段AD三者長度相等，線段CD的長度等于線段BC長度的2.5倍；所述第一傳動輪活動套接在第一軸上；所述第一傳動件分別連接第一傳動輪和第二傳動輪；所述第二傳動輪活動套接在近關(guān)節(jié)軸上；通過第一傳動件的傳動，第一傳動輪與第二傳動輪為同向傳動關(guān)系；所述第三傳動輪活動套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述第二傳動輪與第三傳動輪固接；所述第二傳動件分別連接第三傳動輪和第四傳動輪；所述第四傳動輪套接在遠關(guān)節(jié)軸上；通過第二傳動件的傳動，第三傳動輪與第四傳動輪為同向傳動關(guān)系；所述第二指段和第四傳動輪相連；通過第一傳動件和第二傳動件的傳動，從第一傳動輪到第四傳動輪的傳動為等速傳動；第四傳動輪有凸臺，在初始位置時，第二指段緊靠在第四傳動輪的凸臺上；所述滑塊滑動鑲嵌在第一指段中，所述彈簧的兩端分別連接滑塊和第一指段；所述滑塊與第二傳動機構(gòu)的輸入端相連，所述第二傳動機構(gòu)的輸出端與第二指段相連。
2.如權(quán)利要求1所述的四連桿傳動輪直線平夾間接自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第二傳動機構(gòu)包括齒條和齒輪；所述齒條與滑塊固接，所述齒條與齒輪嚙合，所述齒輪套接在遠關(guān)節(jié)軸上，所述齒輪與第二指段固接。
3.如權(quán)利要求1所述的四連桿傳動輪直線平夾間接自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第一傳動件采用連桿、齒輪、傳動帶、鏈條或腱繩。
4.如權(quán)利要求1所述的四連桿傳動輪直線平夾間接自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述第二傳動件采用連桿、齒輪、傳動帶、鏈條或腱繩。
5.如權(quán)利要求1所述的四連桿傳動輪直線平夾間接自適應(yīng)機器人手指裝置，其特征在于：所述彈簧采用壓簧。