技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)械臂示教方法、裝置及系統(tǒng)。該機(jī)械臂示教方法，包括：獲取工作端的示教動(dòng)作數(shù)據(jù)，示教動(dòng)作數(shù)據(jù)為設(shè)置在工作端上的慣性測(cè)量單元IMU采集的工作端在示教動(dòng)作過程中的數(shù)據(jù)；根據(jù)示教動(dòng)作數(shù)據(jù)獲取工作端的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)和空間姿態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)和空間姿態(tài)數(shù)據(jù)生成運(yùn)動(dòng)指令，并將運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送至機(jī)械臂，以使機(jī)械臂完成與示教動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。本發(fā)明將運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)和空間姿態(tài)數(shù)據(jù)顯示在三維環(huán)境中，通過可視化、簡(jiǎn)單編輯生成所期望的機(jī)械臂動(dòng)作軌跡，將此軌跡轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送至機(jī)械臂，以使機(jī)械臂完成包含示教動(dòng)作相應(yīng)工作步驟。與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有提高示教精確度和效率的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：張濤;楊新;任為
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué);上海垚迪機(jī)械科技發(fā)展有限公司
文檔號(hào)碼：201610622156
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.01
技術(shù)公布日：2016.12.07