本發(fā)明涉及一種利用RFID的機(jī)械手及一種物件的抓取方法。
背景技術(shù)：
目前的自動(dòng)抓取機(jī)械手無法實(shí)現(xiàn)智能化抓取，當(dāng)不同的貨物需要存儲(chǔ)在不同區(qū)域的時(shí)候，傳統(tǒng)的機(jī)械手將自行無法判斷；由于傳統(tǒng)的機(jī)械手沒有通信模塊，無法實(shí)現(xiàn)信息讀取與寫入。
RFID無線射頻識(shí)別是一種非接觸式的自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，它通過射頻信號(hào)自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)對(duì)象并獲取該產(chǎn)品的相關(guān)數(shù)據(jù)。如果將其應(yīng)用于機(jī)械手，能夠有效提高抓取效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是為克服上述問題，提出一種機(jī)械手，在傳統(tǒng)機(jī)械手的基礎(chǔ)上增加了RFID模塊，并給予機(jī)械手信息處理器，可以根據(jù)RFID中的信息自行判斷決策，提高抓取工作的效率，同時(shí)降低錯(cuò)誤率。
本發(fā)明的技術(shù)方案包括，所述機(jī)械手具有殼體內(nèi)的信息處理器，所述信息處理器電連接
殼體內(nèi)的信號(hào)處理模塊，包括讀寫頭，其內(nèi)部整合有：
信號(hào)解調(diào)與解碼模塊，用于與待抓物料通信；
帶有天線的發(fā)訊器，天線伸出殼體，能夠配合發(fā)訊器發(fā)出無線射頻信號(hào)，用于識(shí)別物料；
以及殼體一端的機(jī)械抓取模塊，包括
定位用的
氣動(dòng)夾爪機(jī)構(gòu)，包括四周的氣爪及中心處的機(jī)械吸盤；
與a電連接的直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括X軸、Y軸導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上鋪設(shè)傳送帶，其中Y軸導(dǎo)軌連接Z軸推動(dòng)氣缸，X軸導(dǎo)軌通過滑動(dòng)組件固定于Y軸的傳送帶上，b通過滑動(dòng)組件固定在X軸的傳送帶上，X軸、Y軸傳送帶均由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其表面的滑動(dòng)組件能夠各自隨著傳送帶滑動(dòng)；使用時(shí)，由通信模塊定位待抓物件，隨后通過伺服驅(qū)動(dòng)器，確定X軸、Y軸的移動(dòng)位置，使工作精確。其中，滑塊組件可以是常見的固定塊或者基座等。
進(jìn)一步的，為抓取過程準(zhǔn)確，Z軸推動(dòng)氣缸以及機(jī)械吸盤由氣動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)。
具體實(shí)施方式
為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
一種機(jī)械手，待抓取物料表面還設(shè)置有與讀寫頭配合的電子標(biāo)簽，包括相互電連接的信息儲(chǔ)存模塊、編碼器、內(nèi)置射頻天線，其抓取方法的大致過程為：
第一步，通信，信息處理器控制機(jī)械手表面的天線發(fā)送特定頻率的射頻信號(hào)，當(dāng)物料表面的電子標(biāo)簽進(jìn)入有效工作區(qū)域時(shí)，其回路內(nèi)產(chǎn)生感應(yīng)電流，編碼器依據(jù)信息儲(chǔ)存模塊內(nèi)的自身識(shí)別信息進(jìn)行編碼，并將信號(hào)通過內(nèi)置射頻天線發(fā)送給機(jī)械手，建立反饋；
第二步，處理，讀寫頭接收到的無線射頻信號(hào)，其解碼模塊對(duì)該信號(hào)解碼為電信號(hào)傳輸至信息處理器，信息處理器依據(jù)預(yù)先設(shè)定并寄存的邏輯處理函數(shù)篩選、標(biāo)定目標(biāo)信息坐標(biāo)，電控制機(jī)械抓取模塊依次抓取目標(biāo)；
第三步，抓取，伺服驅(qū)動(dòng)器控制直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)，將氣動(dòng)夾爪機(jī)構(gòu)移動(dòng)至目標(biāo)處，機(jī)械吸盤吸取目標(biāo)后，氣爪抓攏，精確抓取目標(biāo)物料后移動(dòng)至存儲(chǔ)區(qū)域放置，氣爪分離；
第四步，標(biāo)記，放置后，信息處理器電控制讀寫頭的發(fā)訊器發(fā)出信號(hào)，將將當(dāng)前信息寫入貨物電子標(biāo)簽，完成抓取過程。
以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。