本發(fā)明涉及機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置，其使存在于機(jī)器人的手前端部的一方物體相對(duì)于另一方物體移動(dòng)，并對(duì)作用于兩者間的力進(jìn)行控制，以使上述一方和上述另一方成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)。

背景技術(shù)：
嵌合作業(yè)中，使兩個(gè)物體相對(duì)地移動(dòng)，以使一方物體的某部分的形狀與另一方物體的某部分的形狀嵌合。在此，嵌合是使形狀一致的構(gòu)件彼此嵌合，使兩個(gè)物體移動(dòng)，以便軸在凹陷部位穩(wěn)固地嵌合、或者如滑動(dòng)那樣成為緩慢嵌合的關(guān)系。不僅像這種嵌合那樣使一方物體與另一方物體嵌合，還廣泛進(jìn)行如下作業(yè)，即、使上述一方相對(duì)于上述另一方移動(dòng)，以使一方物體與另一方物體成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)。此時(shí)，上述一方以及上述另一方能夠具有工件、工具、加工裝置、檢查裝置、計(jì)測(cè)裝置、作業(yè)臺(tái)、夾具等各種各樣的組合。例如，將把持的工件安裝于機(jī)床的加工臺(tái)等。另外，將把持的工件的面以面向設(shè)置的加工裝置的方式按壓，或者將把持的工件的直線部分向設(shè)置的加工裝置按壓而重合。另外，使保持的工具的面與固定放置的工件的面重合，或者使保持的工具的面與固定放置的工件的直線部分重合，或者使保持工具的直線部分與工件的面重合。另外，將某部件相對(duì)于其他部件安裝成面、直線部分重合。另外，使工件與檢查裝置、計(jì)測(cè)裝置以面重合的方式接觸。對(duì)于各種各樣的狀況的上述那樣的作業(yè)，為了低成本化、品質(zhì)的穩(wěn)定化、危險(xiǎn)的作業(yè)的自動(dòng)化等，希望通過(guò)機(jī)器人來(lái)更穩(wěn)定而且更快速地執(zhí)行作業(yè)。為了使這樣的作業(yè)通過(guò)機(jī)器人而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，作為使保持于機(jī)器人的手前端部的一方物體向另一方物體移動(dòng)從而上述一方與上述另一方成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)的方法，公知有通過(guò)柔順控制以作用于兩者間的力成為作為目標(biāo)的力的方式對(duì)作用于兩者間的力進(jìn)行控制的方法。在柔順控制中，上述一方和上述另一方通過(guò)在預(yù)定的并進(jìn)方向成為接觸的狀態(tài)、而且成為繞一個(gè)或者兩個(gè)預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0而均衡的狀態(tài)，從而能夠成為一方物體的預(yù)定部分與另一方物體的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)。此時(shí)，在柔順控制中，在使上述一方旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)設(shè)定控制點(diǎn)，以向預(yù)定的方向以預(yù)定的力按壓的方式，使上述一方的控制點(diǎn)的位置平行移動(dòng)，并且根據(jù)上述控制點(diǎn)所處的繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的軸的力與作為目標(biāo)的力及力控制增益，來(lái)使上述一方繞上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。日本特公平04－043744號(hào)公報(bào)公開(kāi)了如下方法：基于柔順機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)式樣來(lái)對(duì)工具的位置進(jìn)行控制，以使作用于一方與另一方之間的力或繞軸的力成為目標(biāo)值。該方法中，以控制點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心根據(jù)繞軸的力使姿勢(shì)移動(dòng)。另外，日本特開(kāi)平09－091026號(hào)公報(bào)記載了如下方法：為了對(duì)近似點(diǎn)的姿勢(shì)誤差進(jìn)行修正，通過(guò)以預(yù)定的力向與孔部分正交的平面按壓來(lái)進(jìn)行面接觸而使面重合，從而對(duì)姿勢(shì)誤差進(jìn)行計(jì)算。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，在一方物體和另一方物體要成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)的情況下，對(duì)上述一方與上述另一方的相對(duì)位置進(jìn)行控制，而成為在一個(gè)以上的預(yù)定的并進(jìn)方向接觸的狀態(tài)、而且成為繞一個(gè)以上的預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0而均衡的狀態(tài)。繞上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力根據(jù)一方物體與另一方物體接觸的位置而變化。另外，繞旋轉(zhuǎn)軸的力成為哪種程度的大小根據(jù)一方物體與另一方物體為哪種物體、按壓力等的狀況而變化。另外，繞旋轉(zhuǎn)軸的力是通過(guò)按壓方向的力和繞旋轉(zhuǎn)軸的距離求出的值，因此容易變動(dòng)。另外，繞旋轉(zhuǎn)軸的力存在容易帶有噪音、或者容易振動(dòng)、或者成為較小的值的情況。另外，還存在因旋轉(zhuǎn)移動(dòng)而一方物體與另一方物體分離、從而不產(chǎn)生繞旋轉(zhuǎn)軸的力的情況。另外，存在如下情況，即、將繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力控制為0，因此越接近上述狀態(tài)、繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力越小，繞旋轉(zhuǎn)軸的力的符號(hào)頻繁改變。因此，難以基于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力來(lái)快速地旋轉(zhuǎn)移動(dòng)而順暢地收斂為上述的狀態(tài)。另外，在按壓方向的目標(biāo)力較小的情況下，由于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力較小，因此更加難以基于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力來(lái)快速地旋轉(zhuǎn)移動(dòng)而順暢地收斂為上述的狀態(tài)。另外，在嵌合作業(yè)的情況下，若基于從某部分受的力來(lái)使姿勢(shì)移動(dòng)，則因與其他部分的接觸而受到力，通過(guò)一邊仿照該力一邊使一方物體插入另一方物體，從而一方物體相對(duì)于另一方物體的姿勢(shì)收斂。也就是，隨著插入進(jìn)展，通過(guò)成為目標(biāo)的姿勢(shì)后越過(guò)的移動(dòng)量會(huì)變小。針對(duì)于此，在一方物體與另一方物體成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)的情況下，因一方物體相對(duì)于另一方物體插入而變得姿勢(shì)不容易收斂，若加快繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，則通過(guò)成為目標(biāo)的姿勢(shì)后會(huì)越過(guò)，因此難以基于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力來(lái)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)而在短的時(shí)間內(nèi)順暢地收斂為上述的狀態(tài)。在日本特公平04－043744號(hào)公報(bào)所記載的方法或一般實(shí)施的方法中，以作用于一方與另一方之間的力的大小和與力控制增益相應(yīng)的移動(dòng)量移動(dòng)。由于若增大繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力的力控制增益，則機(jī)器人的動(dòng)作不穩(wěn)定而且容易變得振蕩，因此對(duì)繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力控制增益的大小有限制，繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的速度不能變得太大。并且，若繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度較大，則由于繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，上述一方與上述另一方在并進(jìn)方向上分離的速度變得比基于作用上述一方與上述另一方之間的力的大小和力控制增益使上述一方和上述另一方在按壓方向上接近的速度大，因此通過(guò)上述一方的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，上述一方與上述另一方在按壓方向上容易分離、或者離開(kāi)，從而繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力變小。因此，繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度結(jié)果上變小、或者上述一方與上述另一方成為非接觸狀態(tài)而繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0，因此旋轉(zhuǎn)移動(dòng)停止。該情況下，如下所述，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)再次開(kāi)始。首先，上述一方與上述另一方容易分離，若上述一方的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度變小，則通過(guò)由按壓方向的力和目標(biāo)按壓力及力控制增益計(jì)算的按壓方向的移動(dòng)，使上述一方與上述另一方再次接觸或者按壓方向的力變大。并且，若上述一方與上述另一方的按壓方向的力變大，則繞上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力也變大，上述一方再次旋轉(zhuǎn)移動(dòng)或者上述一方的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度變大。若增大對(duì)按壓方向的力的力控制增益，則機(jī)器人的動(dòng)作不穩(wěn)定而且變得容易振蕩，因此力控制增益只能增大到某種程度。因此，對(duì)于通過(guò)增大力控制增益來(lái)增大按壓方向的移動(dòng)動(dòng)作的速度從而縮短上述非接觸狀態(tài)的時(shí)間、或按壓方向的力不會(huì)變小存在限制。如上所述，在使上述一方相對(duì)于上述另一方繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)時(shí)，通過(guò)力控制增益而增大旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度、或以較大的狀態(tài)維持旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度是困難的，使上述一方和上述另一方穩(wěn)定地快速成為上述一方和上述另一方在一個(gè)以上的預(yù)定的并進(jìn)方向上接觸的狀態(tài)、而且一個(gè)以上的繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0而均衡的狀態(tài)是困難的。因此，為了穩(wěn)定而且快速地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，不得不使按壓方向上的目標(biāo)按壓力盡量增大。另外，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度快的情況下，如上所述，上述一方和上述另一方因旋轉(zhuǎn)移動(dòng)而容易分離，結(jié)果為了成為重合狀態(tài)而花費(fèi)時(shí)間，另外，超過(guò)成為目標(biāo)的狀態(tài)而姿勢(shì)移動(dòng)，為了收斂為成為目標(biāo)的狀態(tài)而無(wú)謂地花費(fèi)時(shí)間。關(guān)于日本特開(kāi)平09－091026號(hào)公報(bào)中的使面重合的方法，認(rèn)為在嵌合時(shí)在工具坐標(biāo)系上的插入方向以外的力矩成為0的方法相同，沒(méi)有特別記載詳細(xì)的方法。使用作用于上述一方與上述另一方之間的力和目標(biāo)按壓力及力控制增益，使上述一方和上述另一方穩(wěn)定地快速成為上述一方與上述另一方在一個(gè)以上的預(yù)定的并進(jìn)方向接觸的狀態(tài)、而且成為繞以上的預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸的力成為0而均衡的狀態(tài)，與日本特公平04－043744號(hào)公報(bào)中的上述的說(shuō)明同樣地困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人控制裝置，其利用機(jī)器人更穩(wěn)定更快速地使一方物體與另一方物體相對(duì)地移動(dòng)，以使一方物體與另一方物體成為一方物體的預(yù)定部分與另一方物體的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種機(jī)器人控制裝置，使存在于機(jī)器人的手前端部的一方物體相對(duì)于另一方物體移動(dòng)，對(duì)作用于兩者間的力進(jìn)行控制，以使上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)，上述機(jī)器人控制裝置的特征在于，具備：力計(jì)測(cè)部，其對(duì)作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行計(jì)測(cè)；并進(jìn)力控制方向設(shè)定部，其設(shè)定一個(gè)以上并進(jìn)力控制方向，該并進(jìn)力控制方向是基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來(lái)使上述一方相對(duì)于上述另一方并進(jìn)移動(dòng)時(shí)的方向；并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部，其對(duì)于各個(gè)上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力的目標(biāo)值即并進(jìn)力控制目標(biāo)力；旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部，其設(shè)定一個(gè)以上旋轉(zhuǎn)力控制軸，該旋轉(zhuǎn)力控制軸是基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來(lái)使上述一方相對(duì)于上述另一方旋轉(zhuǎn)移動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部設(shè)定上述旋轉(zhuǎn)力控制軸中至少一個(gè)軸是與上述并進(jìn)力控制方向不平行的軸；并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部，其對(duì)基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來(lái)使上述一方相對(duì)于上述另一方向上述并進(jìn)力控制方向并進(jìn)移動(dòng)的移動(dòng)量的目標(biāo)值即并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算；繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部，其對(duì)基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來(lái)使上述一方相對(duì)于上述另一方繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的移動(dòng)量的目標(biāo)值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算；目標(biāo)方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部，其基于作用于上述一方與上述另一方之間的力、由上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部設(shè)定的上述并進(jìn)力控制方向、由上述旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部設(shè)定的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸、由上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部計(jì)算的上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量、以及由上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部計(jì)算的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量，來(lái)對(duì)上述一方的并進(jìn)方向的移動(dòng)量的目標(biāo)值即并進(jìn)方向目標(biāo)移動(dòng)量以及上述一方的旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)量的目標(biāo)值即旋轉(zhuǎn)方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算；以及動(dòng)作指令生成部，其基于由上述目標(biāo)方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部計(jì)算的上述并進(jìn)方向目標(biāo)移動(dòng)量以及上述旋轉(zhuǎn)方向目標(biāo)移動(dòng)量，生成上述機(jī)器人的動(dòng)作指令，上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部構(gòu)成為，在上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時(shí)，基于作為預(yù)定的移動(dòng)量的第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量、或者基于作為上述預(yù)定的移動(dòng)量的第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量以及上述并進(jìn)力控制方向的上述并進(jìn)力控制目標(biāo)力，對(duì)上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，在上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時(shí)，基于上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力以及上述并進(jìn)力控制方向的上述并進(jìn)力控制目標(biāo)力、或者上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力以及上述并進(jìn)力控制方向的上述并進(jìn)力控制目標(biāo)力以及作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量，對(duì)上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部基于上述一方的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的移動(dòng)量與伴隨上述一方的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的、上述一方與上述另一方接觸的部分的并進(jìn)移動(dòng)的移動(dòng)量的關(guān)系，以上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量為基礎(chǔ)，對(duì)上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量的修正移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，以上述修正移動(dòng)量進(jìn)行修正并對(duì)上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備接觸位置設(shè)定部，該接觸位置設(shè)定部對(duì)上述一方與上述另一方接觸時(shí)的接觸位置進(jìn)行設(shè)定、或者基于作用于上述一方與上述另一方之間的力對(duì)上述一方與上述另一方接觸時(shí)的接觸位置進(jìn)行計(jì)算并設(shè)定，上述旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部設(shè)定一個(gè)以上預(yù)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸，并且設(shè)定一個(gè)以上通過(guò)上述一方的上述接觸位置的軸或者通過(guò)上述另一方的上述接觸位置的軸、而且與上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的軸作為接觸位置基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)力控制軸，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部基于繞上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力、或者基于對(duì)上述預(yù)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸計(jì)算的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的情況的目標(biāo)移動(dòng)量，對(duì)繞上述接觸位置基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，并將上述計(jì)算出的目標(biāo)移動(dòng)量作為上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備接觸部分姿勢(shì)計(jì)算部，該接觸部分姿勢(shì)計(jì)算部對(duì)上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)的部分的、上述一方的上述接觸的部分的姿勢(shì)或者上述另一方的上述接觸的部分的姿勢(shì)或者上述一方以及上述另一方的上述接觸的部分的姿勢(shì)進(jìn)行計(jì)算，上述接觸部分姿勢(shì)計(jì)算部對(duì)基于作用于上述一方與上述另一方之間的力來(lái)使上述一方與上述另一方接觸時(shí)的接觸位置進(jìn)行計(jì)算，并對(duì)基于多個(gè)上述計(jì)算出的接觸位置來(lái)使上述一方與上述另一方接觸的部分的姿勢(shì)進(jìn)行計(jì)算，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部基于作用于上述一方與上述另一方之間的力、以及上述接觸部分姿勢(shì)計(jì)算部計(jì)算的使上述一方與上述另一方接觸的部分的姿勢(shì)，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備重合狀態(tài)姿勢(shì)計(jì)算部，該重合狀態(tài)姿勢(shì)計(jì)算部對(duì)上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)時(shí)的姿勢(shì)即重合狀態(tài)姿勢(shì)進(jìn)行計(jì)算，上述機(jī)器人控制裝置構(gòu)成為，在上述一方與上述另一方接觸時(shí)，使上述一方相對(duì)于上述另一方的上述并進(jìn)力控制方向的移動(dòng)停止，并且取得上述一方的姿勢(shì)，接著，使上述一方相對(duì)于上述另一方的上述并進(jìn)力控制方向的移動(dòng)停止，并且使上述一方相對(duì)于上述另一方繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，取得上述一方與上述另一方接觸時(shí)的上述一方的姿勢(shì)，上述重合狀態(tài)姿勢(shì)計(jì)算部基于上述一方與上述另一方接觸時(shí)上述取得的上述一方的姿勢(shì)，來(lái)對(duì)上述重合狀態(tài)姿勢(shì)進(jìn)行計(jì)算，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部基于作用于上述一方與上述另一方之間的力、以及上述重合狀態(tài)姿勢(shì)計(jì)算部計(jì)算出的上述重合狀態(tài)姿勢(shì)，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部構(gòu)成為，在對(duì)不與由上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部設(shè)定的上述并進(jìn)力控制方向中任意的上述并進(jìn)力控制方向平行的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸計(jì)算繞軸的目標(biāo)移動(dòng)量時(shí)，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值、或者繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)的狀態(tài)設(shè)為第一接觸狀態(tài)，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值以上而且繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)以上的狀態(tài)設(shè)為第二接觸狀態(tài)時(shí)，在上述第一接觸狀態(tài)下，在未從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)時(shí)的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算為0，在從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算為0，或者基于成為上述第一接觸狀態(tài)前的上述第二接觸狀態(tài)時(shí)的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，在成為上述第二接觸狀態(tài)的情況下，基于繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的符號(hào)、以及作為旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定移動(dòng)量的預(yù)定旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)量A、或者不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力、或者不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向的力中的至少一個(gè)，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部構(gòu)成為，在對(duì)不與由上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部設(shè)定的上述并進(jìn)力控制方向中任意的上述并進(jìn)力控制方向平行的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸計(jì)算繞軸的目標(biāo)移動(dòng)量時(shí)，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值、或者繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)的狀態(tài)設(shè)為第一接觸狀態(tài)，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值以上而且繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)以上的狀態(tài)設(shè)為第二接觸狀態(tài)時(shí)，在上述第一接觸狀態(tài)下，在未從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)時(shí)的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算為0，在從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算為0，或者基于成為上述第一接觸狀態(tài)前的上述第二接觸狀態(tài)時(shí)的繞上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，在成為上述第二接觸狀態(tài)的情況下，基于上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力、或者對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力以及作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行控制時(shí)的預(yù)定條件下的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的最大值、或者對(duì)旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定的移動(dòng)量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)量B以及上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力以及作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行控制時(shí)的預(yù)定條件下的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的最大值，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備重合狀態(tài)判定部，該重合狀態(tài)判定部執(zhí)行如下上述一方與上述另一方的上述重合狀態(tài)的判定：是否成為上述一方的預(yù)定部分與上述另一方的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)，或者是否成為上述一方與上述另一方接近上述重合狀態(tài)的狀態(tài)即重合狀態(tài)附近，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部構(gòu)成為，在對(duì)不與由上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部設(shè)定的上述并進(jìn)力控制方向中任意的上述并進(jìn)力控制方向平行的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸計(jì)算繞軸的目標(biāo)移動(dòng)量時(shí)，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值、或者上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力小于與繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)的狀態(tài)設(shè)為第一接觸狀態(tài)，將不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值以上而且上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值A(chǔ)以上的狀態(tài)設(shè)為第二接觸狀態(tài)時(shí)，在上述第一接觸狀態(tài)下，在未從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)時(shí)的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算為0，在從上述第二接觸狀態(tài)成為上述第一接觸狀態(tài)的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算為0，或者基于成為上述第一接觸狀態(tài)前的上述第二接觸狀態(tài)時(shí)的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，將在上述第二接觸狀態(tài)下由上述重合狀態(tài)判定部判定為成為上述重合狀態(tài)附近或者上述重合狀態(tài)的狀態(tài)、或者將在上述第二接觸狀態(tài)下由上述重合狀態(tài)判定部判定為成為上述重合狀態(tài)附近或者上述重合狀態(tài)時(shí)以后的狀態(tài)設(shè)為第2A接觸狀態(tài)，將上述第二接觸狀態(tài)下不是上述第2A接觸狀態(tài)的狀態(tài)設(shè)為第2B接觸狀態(tài)時(shí)，在為上述第2B接觸狀態(tài)的情況下，基于上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的符號(hào)、以及旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定的移動(dòng)量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)量A、或者不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力、或者不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向的力中的至少一個(gè)，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，在為上述第2A接觸狀態(tài)的情況下，基于上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力、或者對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力以及作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行控制時(shí)的預(yù)定條件下的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的最大值、或者對(duì)旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定的移動(dòng)量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)量B以及上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力以及作用于上述一方與上述另一方之間的力進(jìn)行控制時(shí)的預(yù)定條件下的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的最大值，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，或者，調(diào)整為比為上述第2B接觸狀態(tài)的情況下計(jì)算的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量小的值，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，在不與上述旋轉(zhuǎn)力控制軸平行的上述并進(jìn)力控制方向上的作用于上述一方與上述另一方之間的力為與上述并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第二預(yù)定閾值以上、而且由上述重合狀態(tài)判定部判定為成為上述重合狀態(tài)的狀態(tài)連續(xù)預(yù)定的時(shí)間以上時(shí)，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部使上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量為0，或者對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行調(diào)整并計(jì)算，以便比計(jì)算出的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量小，上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部使上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量為0，或者對(duì)上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行調(diào)整并計(jì)算，以便比計(jì)算出的上述并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量小。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還生成上述機(jī)器人的動(dòng)作指令，在上述機(jī)器人的臺(tái)座的位置或者姿勢(shì)或者位置以及姿勢(shì)移動(dòng)時(shí)，基于上述機(jī)器人的臺(tái)座的移動(dòng)，來(lái)對(duì)上述一方相對(duì)于上述另一方的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量進(jìn)行修正，或者在上述另一方的位置或者姿勢(shì)或者位置以及姿勢(shì)移動(dòng)時(shí)，基于上述另一方的移動(dòng)，來(lái)對(duì)上述一方相對(duì)于上述另一方的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量進(jìn)行修正，或者在上述機(jī)器人的臺(tái)座的位置或者姿勢(shì)或者位置以及姿勢(shì)、和上述另一方的位置或者姿勢(shì)或者位置以及姿勢(shì)移動(dòng)時(shí)，基于上述機(jī)器人的臺(tái)座的移動(dòng)以及上述另一方的移動(dòng)，來(lái)對(duì)上述一方相對(duì)于上述另一方的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量進(jìn)行修正，從而使上述一方相對(duì)于上述另一方移動(dòng)。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還具備力不穩(wěn)定狀態(tài)檢測(cè)部和移動(dòng)動(dòng)作不穩(wěn)定狀態(tài)檢測(cè)部，該力不穩(wěn)定狀態(tài)檢測(cè)部通過(guò)對(duì)在上述一方與上述另一方之間在預(yù)定時(shí)間內(nèi)施加超過(guò)預(yù)定的閾值的力的狀態(tài)、或者在上述一方與上述另一方之間施加超過(guò)其他預(yù)定的閾值的力的狀態(tài)、或者作用于上述一方與上述另一方之間的力的振蕩狀態(tài)中的至少一個(gè)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，來(lái)對(duì)作用上述一方與上述另一方之間的力的不穩(wěn)定狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，該移動(dòng)動(dòng)作不穩(wěn)定狀態(tài)檢測(cè)部通過(guò)對(duì)上述機(jī)器人的特異姿勢(shì)的附近狀態(tài)、或者上述機(jī)器人的振蕩狀態(tài)中的至少一個(gè)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，來(lái)對(duì)上述機(jī)器人的移動(dòng)動(dòng)作的不穩(wěn)定狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，在由上述力不穩(wěn)定狀態(tài)檢測(cè)部檢出到上述力的不穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，或者在由上述移動(dòng)動(dòng)作不穩(wěn)定狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)到上述機(jī)器人的移動(dòng)動(dòng)作的不穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，上述機(jī)器人控制裝置使上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量成為0，或者對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行調(diào)整并計(jì)算，以便成為比未檢測(cè)到上述力的不穩(wěn)定狀態(tài)或者上述機(jī)器人的移動(dòng)動(dòng)作的不穩(wěn)定狀態(tài)的情況下計(jì)算的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量小的值。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述機(jī)器人控制裝置還構(gòu)成為，在上述并進(jìn)力控制方向的力的大小超過(guò)預(yù)定閾值的情況下，將上述并進(jìn)力控制方向的力的大小作為上述預(yù)定閾值，在上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的大小超過(guò)其他預(yù)定閾值的情況下，將上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的大小作為其他預(yù)定閾值。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部基于相對(duì)于上述一方的預(yù)定方向、或者相對(duì)于上述另一方的預(yù)定方向、或者不依賴于上述一方的移動(dòng)動(dòng)作的預(yù)定方向、或者設(shè)定有上述旋轉(zhuǎn)力控制軸的情況下上述旋轉(zhuǎn)力控制軸中至少一個(gè)，來(lái)設(shè)定一個(gè)以上的上述并進(jìn)力控制方向，上述旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部基于相對(duì)于上述一方的預(yù)定方向、或者相對(duì)于上述另一方的預(yù)定方向、或者不依賴于上述一方的移動(dòng)動(dòng)作的預(yù)定方向、或者設(shè)定有上述并進(jìn)力控制方向的情況下上述并進(jìn)力控制方向中至少一個(gè)，來(lái)設(shè)定一個(gè)以上的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述并進(jìn)力控制方向設(shè)定部基于上述一方與上述另一方接觸時(shí)、向包含上述并進(jìn)力控制方向的成分的方向而且以預(yù)定范圍為界限的其他方向，將上述一方相對(duì)于上述另一方按壓時(shí)的上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力，來(lái)對(duì)上述并進(jìn)力控制方向進(jìn)行設(shè)定。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部構(gòu)成為，在上述旋轉(zhuǎn)力控制軸為兩個(gè)以上的情況下，對(duì)于預(yù)定的上述旋轉(zhuǎn)力控制軸，基于作用于上述一方與上述另一方之間的力，在上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力比與繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值B小時(shí)，將旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定移動(dòng)量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)量C設(shè)為上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量，在上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力為與上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力相關(guān)的預(yù)定閾值即繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力的預(yù)定閾值B以上時(shí)，基于上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力和繞軸的預(yù)定的目標(biāo)力、或者旋轉(zhuǎn)方向的預(yù)定的移動(dòng)量即預(yù)定的旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)量D以及上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力和繞軸的上述預(yù)定的目標(biāo)力，來(lái)對(duì)上述繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。附圖說(shuō)明通過(guò)參照附圖對(duì)以下的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，本發(fā)明的上述或其他目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)將變得更加清楚。圖1是表示具備由本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置控制的機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的圖。圖2是功能性地表示發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖3是功能性地表示發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖4是功能性地表示發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖5是功能性地表示發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖6是功能性地表示發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖7是功能性地表示發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖8是功能性地表示發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖9a－9d是表示重合狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。圖10a－10c是表示重合狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。圖11a－11c是表示重合狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。圖12a－12e是表示重合狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。圖13a－13d是表示處于重合狀態(tài)時(shí)的一個(gè)例子的圖。圖14a－14c是表示處于重合狀態(tài)時(shí)的問(wèn)題點(diǎn)的例子的圖。圖15a－15c是表示處于重合狀態(tài)時(shí)的問(wèn)題點(diǎn)的其他例子的圖。圖16a－16c是表示處于重合狀態(tài)時(shí)的動(dòng)作的局部放大圖。圖17是表示由本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置進(jìn)行的處理的一個(gè)例子的流程圖。圖18a－18e是表示處于重合狀態(tài)時(shí)的一個(gè)例子的圖。圖19a－19c是表示處于重合狀態(tài)時(shí)的一個(gè)例子的圖。圖20a－20c是說(shuō)明并進(jìn)力控制方向的設(shè)定方法的局部放大圖。圖21a－21c是說(shuō)明并進(jìn)力控制方向的其他設(shè)定方法的局部放大圖。具體實(shí)施方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在以下的附圖中，對(duì)于相同的部件標(biāo)注有相同的參照符號(hào)。為了容易理解，這些附圖中對(duì)比例尺進(jìn)行了適當(dāng)變更。本發(fā)明中，只要沒(méi)有特別限制，“力”包含力的并進(jìn)方向成分以及力的力矩成分。另外，“位置以及/或者姿勢(shì)”包含位置以及姿勢(shì)的至少一方。“力控制增益”是在根據(jù)作用的力來(lái)使機(jī)器人移動(dòng)的力控制過(guò)程中，以作用的力的大小為基礎(chǔ)，用于求出機(jī)器人控制裝置的每個(gè)控制周期的、正交坐標(biāo)系上的機(jī)器人的前端部的位置以及/或者姿勢(shì)、機(jī)器人的各軸的位置等的移動(dòng)量的系數(shù)。另外，“重合狀態(tài)”是如下?tīng)顟B(tài)：一方物體的預(yù)定部分與另一方物體的預(yù)定部分接觸而重合。另外，“重合狀態(tài)附近”是如下?tīng)顟B(tài)：將成為重合狀態(tài)的一方物體的預(yù)定部分與另一方物體的預(yù)定部分接近，成為接近重合狀態(tài)的狀態(tài)。本實(shí)施例中，相對(duì)于空間設(shè)定的坐標(biāo)系是在相對(duì)于空間固定的正交坐標(biāo)系上，能夠表示機(jī)器人的手前端部、保持于(也包含安裝的狀態(tài))機(jī)器人的手前端部的一方物體的位置以及/或者姿勢(shì)的坐標(biāo)系。另外，工具坐標(biāo)系是相對(duì)于機(jī)器人的手前端部或者保持于機(jī)器人的手前端部的一方物體設(shè)定的坐標(biāo)系，是能夠表示相對(duì)于機(jī)器人的臺(tái)座設(shè)定的坐標(biāo)系上或者相對(duì)于空間設(shè)定的基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的、機(jī)器人的手前端部或者保持于機(jī)器人的手前端部的一方物體的位置以及/或者姿勢(shì)的坐標(biāo)系。另外，控制點(diǎn)是表示機(jī)器人的手前端部、保持于手前端部的一方物體的位置的點(diǎn)。另外，力控制坐標(biāo)系是為了基于作用于一方物體與另一方物體之間的力，來(lái)控制保持于機(jī)器人的手前端部的一方物體的位置以及/或者姿勢(shì)，而設(shè)定為在控制點(diǎn)具有原點(diǎn)的坐標(biāo)系。參照附圖，對(duì)作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的例子的機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)以及作用進(jìn)行說(shuō)明。圖1是表示具備本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置10和由機(jī)器人控制裝置10控制的機(jī)器人50的機(jī)器人系統(tǒng)11的結(jié)構(gòu)例的示意圖。機(jī)器人控制裝置10使保持于機(jī)器人50的手前端部51的一方物體21相對(duì)于另一方物體22的相對(duì)的位置以及/或者姿勢(shì)移動(dòng)，以一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)即重合狀態(tài)的方式，對(duì)作用于兩者間的力進(jìn)行控制而使機(jī)器人50移動(dòng)。機(jī)器人系統(tǒng)11中，在機(jī)器人50的手前端部51安裝有力傳感器25和用于保持一方物體21的保持部23，保持部23保持一方物體21。另外，另一方物體22設(shè)置于另一方物體的設(shè)置裝置24。另外，供機(jī)器人50設(shè)置的機(jī)器人的臺(tái)座52設(shè)置于機(jī)器人的設(shè)置裝置53。參照?qǐng)D9a至圖12e，對(duì)使保持于機(jī)器人50的手前端部51的一方物體21相對(duì)于另一方物體22相對(duì)地移動(dòng)、一方物體21和另一方物體22成為一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而重合的重合狀態(tài)時(shí)的、一方物體21與另一方物體22的重合狀態(tài)進(jìn)行說(shuō)明。圖9a－9d是說(shuō)明使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的、重合狀態(tài)的一個(gè)例子的圖。一方物體21是圖9c所示的長(zhǎng)方體形狀的物體、或者是圖9d所示的圓柱形狀的物體，另一方物體22是包含平面部分的物體。圖9a、圖9b是使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的剖視圖。此外，為了使說(shuō)明變得簡(jiǎn)單，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方向僅為一個(gè)方向。如圖9a所示，使一方物體21和另一方物體22相對(duì)地并進(jìn)移動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)并接觸，從而一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分以重合的方式移動(dòng)。如圖9b、圖9c所示，使一方物體21和另一方物體22相對(duì)地移動(dòng)，從而將一方物體21的預(yù)定面與另一方物體22的預(yù)定面接觸并重合的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。另外，也可以將一方物體21的直線部分與另一方物體22的平面部分接觸而重合的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。另外，在使一方物體21為圓柱形狀的物體時(shí)，如圖9b、圖9d所示，使一方物體21和另一方物體22相對(duì)地移動(dòng)，從而將一方物體21的圓柱形狀的預(yù)定的直線部分與另一方物體22的面部分接觸而重合的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。圖10a－10c是說(shuō)明使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的、重合狀態(tài)的另一個(gè)例子的圖。圖10a－10c所示的一方物體21是圓筒形狀的物體，另一方物體22是包含平面部分的物體。圖10a、圖10b是使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的剖視圖。此外，為了使說(shuō)明變得簡(jiǎn)單，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方向僅為一個(gè)方向。如圖10a所示，使一方物體21和另一方物體22相對(duì)地并進(jìn)移動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)并接觸，從而一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分以重合的方式移動(dòng)。如圖10b、圖10c所示，在使上述一方物體21的預(yù)定部分為一方物體21的底面，且圓筒形狀的一方物體21的底面與另一方物體22的平面部分接觸并以面部分重合的方式移動(dòng)時(shí)，使一方物體21的預(yù)定面與另一方物體22的預(yù)定面接觸而重合的狀態(tài)成為重合狀態(tài)。這樣，處于重合狀態(tài)的預(yù)定部分既可以是在圓筒的底面那樣的平面部分具有孔那樣的面，并在平面上連續(xù)地存在物體那樣的面的形狀，或者，也可以是在平面上不連續(xù)地存在物體那樣的面的形狀。圖11a－11c是說(shuō)明使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的、重合狀態(tài)的另外一個(gè)例子的圖。圖11a－11c所示的一方物體21是在圓錐形狀中具有圓錐的空洞的物體，另一方物體22是包含平面部分的物體。如圖11a－11c所示，另一方物體22以傾斜的狀態(tài)存在。圖11a、圖11b是使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的剖視圖。此外，為了使說(shuō)明變得簡(jiǎn)單，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方向僅為一個(gè)方向。如圖11a所示，使一方物體21和另一方物體22相對(duì)地并進(jìn)移動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)并接觸，從而一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分以重合的方式移動(dòng)。如圖11b、圖11c所示，在使上述一方物體21的預(yù)定部分為一方物體21的底面時(shí)，且上述的一方物體21的底面與另一方物體22的平面部分接觸并以面部分重合的方式移動(dòng)時(shí)，使一方物體21的預(yù)定面與另一方物體22的預(yù)定面接觸而重合的狀態(tài)成為重合狀態(tài)。這樣，一方物體21也可以是具有包含面部分的復(fù)雜的形狀的物體。圖12a－12e是說(shuō)明使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的、重合狀態(tài)的另外一個(gè)例子的圖。圖12a、圖12b、圖12c所示的一方物體21是如圖12c所示那樣的圓錐形狀的物體，另一方物體22是圓筒形狀的物體。圖12a、圖12b是使一方物體21和另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的剖視圖。此外，為了使說(shuō)明變得簡(jiǎn)單，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方向僅為一個(gè)方向。如圖12a所示，使一方物體21和另一方物體22相對(duì)地并進(jìn)移動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)并接觸，從而一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分以重合的方式移動(dòng)。在此，一方物體21的預(yù)定部分和另一方物體22的預(yù)定部分處于重合狀態(tài)時(shí)的預(yù)定部分在圓錐形狀的一方物體21中為圓錐的側(cè)面部分，在圓筒形狀的另一方物體22中為圓筒的上表面部分。該情況下，如圖12b、圖12c所示，將圓錐形狀的一方物體21的圓錐的側(cè)面部分與圓筒形狀的另一方物體22的圓筒的上表面部分接觸而重合的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。這樣，也可以將一方物體21與另一方物體22接觸而重合的部分存在于同一平面上的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。另外，也可以將一方物體21與另一方物體22接觸而重合的部分存在于基于一方物體21或者另一方物體22的形狀的預(yù)定的曲面上的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。嵌合中，使形狀一致的構(gòu)件彼此嵌合、或者使軸在凹陷部位穩(wěn)固地嵌合，而且隨著插入進(jìn)展，一方物體和另一方物體嵌合，并且，通常在通過(guò)力控制來(lái)使姿勢(shì)偏移的物體彼此嵌合時(shí)，需要預(yù)定的大小以上的間隙，因此嵌合與處于上述那樣的重合狀態(tài)不同。另外，在處于這種重合狀態(tài)時(shí)，一方物體21與另一方物體22的相對(duì)的位置以及姿勢(shì)改變，以便僅在一方物體21和另一方物體22的某預(yù)定部分，以所希望的狀態(tài)而且接觸的狀態(tài)重合，另外，即使在不產(chǎn)生嵌合作業(yè)時(shí)產(chǎn)生的物體堵塞而無(wú)法移動(dòng)的現(xiàn)象等時(shí)，嵌合與處于上述那樣的重合狀態(tài)也不同。在基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力來(lái)向這種重合狀態(tài)移動(dòng)時(shí)，使圓錐形狀的一方物體21與圓筒形狀的另一方物體22接觸，并且在圓錐形狀的一方物體21的圓錐部分的頂點(diǎn)、或者圓錐形狀的一方物體21的物體的軸線上的點(diǎn)，設(shè)定與不依賴于一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作的預(yù)定方向或者相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定方向平行的旋轉(zhuǎn)軸，以繞該旋轉(zhuǎn)軸的力均衡的方式，對(duì)作用于兩者間的力進(jìn)行控制?；蛘撸箞A錐形狀的一方物體21與圓筒形狀的另一方物體22接觸，并且在圓筒形狀的另一方物體22的圓筒的上表面部分的中心點(diǎn)，設(shè)定與不依賴于一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作的預(yù)定方向或者相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定方向平行的旋轉(zhuǎn)軸，以繞該旋轉(zhuǎn)軸的力均衡的方式，對(duì)作用于兩者間的力進(jìn)行控制。另外，如圖12d所示，也可以是一方物體21為圓筒形狀的物體，另一方物體22為圓錐形狀的物體。利用與上述相同的方法，通過(guò)使圓筒形狀的一方物體21與圓錐形狀的另一方物體22相對(duì)地移動(dòng)，從而能夠成為圖12d所示那樣的、使圓筒形狀的一方物體21的底面與圓錐形狀的另一方物體22的側(cè)面合的重合狀態(tài)。另外，也可以將上述說(shuō)明中的圓筒形狀的物體替換為在內(nèi)部具有長(zhǎng)方體的空洞那樣的、剖面為四邊形狀且挖空的形狀的物體，并將一方物體21作為圓錐形狀的物體，將另一方物體22作為剖面為四邊形狀且挖空的長(zhǎng)方體。另外，也可以反過(guò)來(lái)，將一方物體21作為剖面為四邊形狀且挖空的長(zhǎng)方體，將另一方物體22作為圓錐形狀的物體。通過(guò)使這樣的一方物體21和另一方物體22相對(duì)地移動(dòng)，從而在從旁邊的剖視圖中觀察時(shí)，從圖12a所示的狀態(tài)移動(dòng)，一方物體21與另一方物體22接觸而預(yù)定部分重合，從旁邊觀察的剖視圖是圖12b所示的狀態(tài)，也可以將存在一方物體21與另一方物體22接觸的部分的平面上的剖視圖為圖12e所示的剖視圖的狀態(tài)那樣的狀態(tài)作為重合狀態(tài)。如上所述，只要能夠使一方物體21和另一方物體22處于一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而重合的狀態(tài)，則一方物體21以及另一方物體22也可以是通過(guò)具有任意的形狀的物體的組合而構(gòu)成的物體。另外，一方物體21以及另一方物體22也可以是分別由多個(gè)形狀的物體構(gòu)成的物體。機(jī)器人控制裝置10構(gòu)成為在預(yù)定的每個(gè)控制周期對(duì)機(jī)器人50的各軸的位置進(jìn)行控制。另外，機(jī)器人控制裝置10具有包含運(yùn)算處理裝置、ROM、RAM等的硬件結(jié)構(gòu)，執(zhí)行后述的各種功能。本實(shí)施例的機(jī)器人50為由六個(gè)軸構(gòu)成的垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。但是，只要機(jī)器人50具有由機(jī)器人控制裝置10控制的多個(gè)軸，且能夠進(jìn)行作業(yè)所需要的移動(dòng)動(dòng)作，則也可以是具有其他形態(tài)的公知的機(jī)器人。機(jī)器人的設(shè)置裝置53為具有位置以及/或者姿勢(shì)能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的裝置。例如，考慮能夠旋轉(zhuǎn)移動(dòng)或并進(jìn)移動(dòng)的夾具、能夠在行走軸、地板上移動(dòng)的AGV(無(wú)人搬運(yùn)車)等移動(dòng)機(jī)器人、三維空間內(nèi)的位置以及/或者姿勢(shì)能夠移動(dòng)的其他多關(guān)節(jié)型機(jī)器人等。本實(shí)施例的機(jī)器人的臺(tái)座52設(shè)置于機(jī)器人的設(shè)置裝置53，但也可以設(shè)置于平坦的地板、具有傾斜的架臺(tái)、具有位置以及/或者姿勢(shì)能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的裝置、行走軸。在本實(shí)施例中，為了說(shuō)明的簡(jiǎn)單化，只要沒(méi)有特別敘述，則使機(jī)器人的設(shè)置裝置53的移動(dòng)動(dòng)作停止。此外，在機(jī)器人50設(shè)置于具有能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的裝置的情況下，在使一方物體21相對(duì)于另一方物體22相對(duì)地移動(dòng)時(shí)，一方物體21相對(duì)于另一方物體22的位置以及/或者姿勢(shì)以通過(guò)具有能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的裝置移動(dòng)的、一方物體21的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量為基礎(chǔ)進(jìn)行修正并計(jì)算，一方物體21也可以以計(jì)算的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量為基礎(chǔ)相對(duì)于另一方物體22移動(dòng)。一方物體21是工件、工具、裝置、加工裝置、檢查裝置、計(jì)測(cè)裝置、夾具、轉(zhuǎn)接器等，另一方物體22是工件、工具、裝置、加工裝置、檢查裝置、計(jì)測(cè)裝置、夾具、轉(zhuǎn)接器、作業(yè)臺(tái)、輸送機(jī)的搬運(yùn)臺(tái)、放置于輸送機(jī)的搬運(yùn)臺(tái)上的工件、存在于具有位置以及/或者姿勢(shì)能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的裝置的工件、或者處于其他機(jī)器人的手前端部的手部、工件、轉(zhuǎn)接器等。也可以使一方物體21與放置于作業(yè)臺(tái)上的另一方物體22接觸、或者使一方物體21與作業(yè)臺(tái)、裝置等接觸。一方物體21與另一方物體22的組合在上述那樣的物體中考慮各種各樣的組合。只要一方物體21存在于機(jī)器人50的手前端部51的部分即可。本實(shí)施例中，一方物體21由保持部23保持，但也可以以安裝于力傳感器25的方式保持、或者以安裝于機(jī)器人50的手前端部51的方式保持。在本實(shí)施例中，另一方物體22設(shè)置于具有能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的裝置即另一方物體的設(shè)置裝置24。另一方物體的設(shè)置裝置24考慮例如具有位置以及/或者姿勢(shì)能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的裝置、輸送機(jī)、能夠旋轉(zhuǎn)移動(dòng)或并進(jìn)移動(dòng)的夾具、能夠在地板上移動(dòng)的AGV(無(wú)人搬運(yùn)車)等移動(dòng)機(jī)器人、三維空間內(nèi)的位置以及/或者姿勢(shì)能夠移動(dòng)的其他多關(guān)節(jié)型機(jī)器人等。另外，另一方物體的設(shè)置裝置24也可以是沒(méi)有能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的作業(yè)臺(tái)等。在本實(shí)施例中，為了說(shuō)明的簡(jiǎn)單化，只要沒(méi)有特別敘述，則使另一方物體的設(shè)置裝置24的移動(dòng)動(dòng)作停止。此外，在另一方物體的設(shè)置裝置24為具有能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的裝置的情況下，在使一方物體21相對(duì)于另一方物體22相對(duì)地移動(dòng)時(shí)，一方物體21相對(duì)于另一方物體22的位置以及/或者姿勢(shì)以通過(guò)另一方物體的設(shè)置裝置24移動(dòng)的、另一方物體22的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量為基礎(chǔ)進(jìn)行修正并計(jì)算，一方物體21也可以以計(jì)算的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量為基礎(chǔ)相對(duì)于另一方物體22移動(dòng)。力傳感器25是對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)裝置。機(jī)器人控制裝置10以在每個(gè)預(yù)定時(shí)間檢測(cè)出的力傳感器25的輸出為基礎(chǔ)，利用后述的力計(jì)測(cè)部31來(lái)對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測(cè)。力傳感器25在本實(shí)施例中為六軸力傳感器，但只要是具有作業(yè)所需要的自由度的力傳感器即可。另外，只要能夠?qū)ψ饔糜谝环轿矬w21與另一方物體22之間的力進(jìn)行檢測(cè)，則力傳感器25的安裝位置可以是機(jī)器人50的手前端部、關(guān)節(jié)部部分、機(jī)器人50的設(shè)置部分、另一方物體22的設(shè)置部分等任意的部位。另外，也可以在上述那樣的不同的部位設(shè)置多個(gè)傳感器，即，力的檢測(cè)方向(并進(jìn)方向、旋轉(zhuǎn)方向、繞關(guān)節(jié)軸等)、力的檢測(cè)精度、力的檢測(cè)分解能、力的檢測(cè)目的等不同的力傳感器，以及檢測(cè)對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行檢測(cè)推定時(shí)所需要的信息的傳感器。此外，在本實(shí)施例中，力計(jì)測(cè)部31以力傳感器25的輸出為基礎(chǔ)對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測(cè)，但也可以不使用力傳感器25，而是對(duì)其他的物理的信息進(jìn)行檢測(cè)來(lái)對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測(cè)。圖2是功能性表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置10a的結(jié)構(gòu)的圖。如圖示那樣，機(jī)器人控制裝置10a具備力計(jì)測(cè)部31、并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32、并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33、旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34、并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部35、繞旋轉(zhuǎn)力控制軸目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部36、目標(biāo)方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部37、以及動(dòng)作指令生成部38。此外，雖然未圖示，但機(jī)器人控制裝置10還具備存儲(chǔ)部、輸出各種信號(hào)的信號(hào)輸出部。力計(jì)測(cè)部31對(duì)作用于保持于機(jī)器人50的手前端部51的一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測(cè)。因此，以力傳感器25檢測(cè)的力數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，對(duì)以針對(duì)一方物體21、機(jī)器人50的手前端部51、機(jī)器人50設(shè)定的控制點(diǎn)為坐標(biāo)系原點(diǎn)的力控制坐標(biāo)系上的力的并進(jìn)方向的成分F以及力的力矩成分M進(jìn)行計(jì)算、計(jì)測(cè)。并且，以力控制坐標(biāo)系上的力為基礎(chǔ)，對(duì)在后述的并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定的并進(jìn)力控制方向上作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)算、計(jì)測(cè)。另外，對(duì)在后述的旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34設(shè)定的旋轉(zhuǎn)力控制軸上作用于一方物體21與另一方物體22之間的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力進(jìn)行計(jì)算、計(jì)測(cè)。在此，在本發(fā)明中，在其他的說(shuō)明中也相同，“繞旋轉(zhuǎn)力控制軸”和“繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸”是相同的意思。此外，為了對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測(cè)，力計(jì)測(cè)部31也可以不使用安裝于機(jī)器人50的手前端部51的力傳感器25，在使構(gòu)成機(jī)器人50的軸移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器為馬達(dá)的情況下，以電流值、或者構(gòu)成機(jī)器人50的軸的指令位置與實(shí)際的軸的位置之間的偏差、或者安裝于各軸上的轉(zhuǎn)矩傳感器的輸出等為基礎(chǔ)，對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行推定并計(jì)算，由此來(lái)進(jìn)行計(jì)測(cè)。力計(jì)測(cè)部31在對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)測(cè)時(shí)，使用公知的方法例如日本專利第4267027號(hào)所公開(kāi)的方法等，對(duì)力傳感器25檢測(cè)出的力，計(jì)算由于安裝于力傳感器25的工具、工件等物體因重力、慣性力(包含哥氏力、陀螺效應(yīng))等而帶來(lái)的影響，并根據(jù)需要來(lái)進(jìn)行補(bǔ)償。由此，力計(jì)測(cè)部31能夠?qū)ψ饔糜谝环轿矬w21與另一方物體22之間的實(shí)際的力進(jìn)行計(jì)測(cè)?；蛘?，力計(jì)測(cè)部31也可以以力控制開(kāi)始時(shí)或力控制過(guò)程中等的、一方物體21與另一方物體22為非接觸狀態(tài)使取得的力為基礎(chǔ)，對(duì)力進(jìn)行補(bǔ)償，并對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行計(jì)算并計(jì)測(cè)。并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定一個(gè)以上并進(jìn)力控制方向，該并進(jìn)力控制方向是使一方物體21相對(duì)于另一方物體22，基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力來(lái)并進(jìn)移動(dòng)時(shí)的方向。并進(jìn)力控制方向是基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力來(lái)使一方物體21相對(duì)于另一方物體22相對(duì)地在并進(jìn)方向上移動(dòng)時(shí)的方向，是使一方物體21與另一方物體22接近并接觸的方向、或者將并進(jìn)方向的力控制為成為目標(biāo)的力的方向。并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32優(yōu)選將并進(jìn)力控制方向設(shè)定為下述方向，通過(guò)在該方向上對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行控制，從而一方物體21與另一方物體22適當(dāng)?shù)亟佑|。另外，也可以將下述方向作為并進(jìn)力控制方向，即、不以將一方物體21相對(duì)于另一方物體22向某方向按壓而產(chǎn)生繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力來(lái)使繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)為目的，而是以通過(guò)在某并進(jìn)力控制方向上對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行控制來(lái)使其一邊接觸一邊被動(dòng)地移動(dòng)為目的。但是，該情況下，將并進(jìn)力控制方向預(yù)先設(shè)定為，通過(guò)將一方物體21相對(duì)于另一方物體22向其他某并進(jìn)力控制方向按壓而產(chǎn)生繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力并進(jìn)行繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32如以下所述那樣設(shè)定并進(jìn)力控制方向。(1)將并進(jìn)力控制方向設(shè)為與相對(duì)于一方物體21的預(yù)定的工具坐標(biāo)系的任意軸的方向平行的方向?；蛘?，將并進(jìn)力控制方向設(shè)為與工具坐標(biāo)系上的預(yù)定方向平行的方向。此時(shí)，并進(jìn)力控制方向根據(jù)一方物體21的姿勢(shì)來(lái)確定，能夠成為與一方物體21的移動(dòng)相應(yīng)的方向。(2)將并進(jìn)力控制方向設(shè)為與相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系的任意軸的方向平行的方向。或者，設(shè)為與相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行的方向?；蛘?，將與相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系平行的坐標(biāo)系、而且坐標(biāo)系的原點(diǎn)處于控制點(diǎn)的坐標(biāo)系設(shè)定為力控制坐標(biāo)系，將力控制坐標(biāo)系的任意軸或者力控制坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向設(shè)為并進(jìn)力控制方向。此時(shí)，并進(jìn)力控制方向根據(jù)另一方物體22的姿勢(shì)來(lái)確定，在另一方物體22的姿勢(shì)變化的情況下，能夠成為與另一方物體22的移動(dòng)相應(yīng)的方向。(3)將并進(jìn)力控制方向設(shè)為，與相對(duì)于位置以及/或者姿勢(shì)不會(huì)因一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系的任意軸或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系的任意軸平行的方向?；蛘?，將并進(jìn)力控制方向設(shè)為，與相對(duì)于位置以及/或者姿勢(shì)不會(huì)因一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系上或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行的方向?；蛘撸瑢⑴c相對(duì)于位置以及/或者姿勢(shì)不會(huì)因一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系上或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系平行的坐標(biāo)系、而且坐標(biāo)系的原點(diǎn)處于控制點(diǎn)的坐標(biāo)系設(shè)定為力控制坐標(biāo)系，將力控制坐標(biāo)系上的任意的軸的方向或者力控制坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向設(shè)為并進(jìn)力控制方向。此時(shí)，不依賴于一方物體21的姿勢(shì)，能夠使一方物體21向預(yù)定的并進(jìn)力控制方向移動(dòng)。(4)在由后述的旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34設(shè)定后述的旋轉(zhuǎn)力控制軸的情況下，以旋轉(zhuǎn)力控制軸的方向?yàn)榛A(chǔ)，將并進(jìn)力控制方向設(shè)為與正交于旋轉(zhuǎn)力控制軸的方向平行的方向、或者與和旋轉(zhuǎn)力控制軸構(gòu)成預(yù)定角度的方向平行的方向。在設(shè)定兩個(gè)旋轉(zhuǎn)力控制軸的情況下，也可以將正交于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)力控制軸的方向平行的方向作為并進(jìn)力控制方向。此時(shí)，能夠設(shè)定與旋轉(zhuǎn)力控制軸的方向相應(yīng)的并進(jìn)力控制方向。對(duì)于上述(1)至(4)的各設(shè)定方法，也可以將兩個(gè)以上的方向設(shè)定為并進(jìn)力控制方向。另外，也可以基于由各設(shè)定方法規(guī)定的方向，根據(jù)各設(shè)定方法的優(yōu)先度選擇性地設(shè)定并進(jìn)力控制方向，或者將根據(jù)一方物體21或另一方物體22的移動(dòng)動(dòng)作或接觸的狀況以切換方式選擇的方向設(shè)定為并進(jìn)力控制方向，或者將對(duì)從各設(shè)定方法的方向中選擇的方向的矢量加權(quán)并相加后的矢量的方向設(shè)定為并進(jìn)力控制方向，或者在設(shè)定兩個(gè)以上的并進(jìn)力控制方向的情況下基于從由上述各設(shè)定方法規(guī)定的方向中選擇的方向來(lái)對(duì)各并進(jìn)力控制方向設(shè)定并進(jìn)力控制方向。另外，就并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32而言，在另一方物體22使位置以及/或者姿勢(shì)移動(dòng)時(shí)，也可以對(duì)另一方物體22的移動(dòng)方向、移動(dòng)量進(jìn)行修正并對(duì)并進(jìn)力控制方向進(jìn)行設(shè)定。另外，在機(jī)器人的臺(tái)座52設(shè)置于位置以及/或者姿勢(shì)能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的情況下，也可以以上述機(jī)構(gòu)部的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量為基礎(chǔ)，對(duì)并進(jìn)力控制方向進(jìn)行修正，以使一方物體21相對(duì)于另一方物體22的并進(jìn)力控制方向成為所希望的方向。并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33對(duì)由并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定的并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力的目標(biāo)值即并進(jìn)力控制目標(biāo)力進(jìn)行設(shè)定。另外，在由并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定了兩個(gè)以上的并進(jìn)力控制方向時(shí)，并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33對(duì)各并進(jìn)力控制方向設(shè)定并進(jìn)力控制目標(biāo)力。此外，并進(jìn)力控制目標(biāo)力也可以在全部的并進(jìn)力控制方向上為相同的值。另外，也可以在下述情況下將上述某并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)為0，即、不以將一方物體21相對(duì)于另一方物體22向某方向按壓而產(chǎn)生繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力來(lái)進(jìn)行繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)為目的，而是以通過(guò)在某并進(jìn)力控制方向上對(duì)作用于一方物體21與另一方物體22之間的力進(jìn)行控制來(lái)使其一邊接觸一邊被動(dòng)地移動(dòng)為目的。并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33也可以根據(jù)一方物體21或另一方物體22的移動(dòng)動(dòng)作的狀況，來(lái)變更并進(jìn)力控制目標(biāo)力。并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)定部33也可以在下述情況下加大并進(jìn)力控制目標(biāo)力而作為預(yù)定的值的上限，即、在作用于一方物體21與另一方物體22之間的后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力為預(yù)定時(shí)間以上且比預(yù)定的閾值小的情況下，或者在使一方物體21移動(dòng)時(shí)作用于一方物體21與另一方物體22之間的后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力在每個(gè)預(yù)定時(shí)間為其他預(yù)定時(shí)間以上且低于預(yù)定的閾值的狀態(tài)為預(yù)定次數(shù)以上的情況下，或者作用于一方物體21與另一方物體22之間的并進(jìn)力控制方向的力為預(yù)定的閾值以上而且作用于一方物體21與另一方物體22之間的后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力比預(yù)定的閾值小的情況下等后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的力小且難以使一方物體21旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的狀況。因此，能夠僅在需要的情況下使并進(jìn)力控制方向的力變大。旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34設(shè)定一個(gè)以上旋轉(zhuǎn)力控制軸，該旋轉(zhuǎn)力控制軸是使一方物體21相對(duì)于另一方物體22，基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力，使一方物體21相對(duì)于另一方物體22相對(duì)地旋轉(zhuǎn)移動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)軸。并且，設(shè)定上述旋轉(zhuǎn)力控制軸中至少一個(gè)軸為不與并進(jìn)力控制方向平行的軸。旋轉(zhuǎn)力控制軸為基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力，來(lái)使一方物體21相對(duì)于另一方物體22相對(duì)地旋轉(zhuǎn)移動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)軸。此外，通過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸中至少一個(gè)軸為不與并進(jìn)力控制方向平行的軸，從而在向并進(jìn)力控制方向按壓時(shí)，在不與并進(jìn)力控制方向平行的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸產(chǎn)生作用于一方物體21與另一方物體22之間的力，從而能夠基于該繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力來(lái)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。通過(guò)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸，且基于該繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力來(lái)移動(dòng)，從而能夠使一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)。另外，旋轉(zhuǎn)力控制軸為如下旋轉(zhuǎn)軸，即、能夠使一方物體21與另一方物體22的直線部分、曲線部分、平面部分或曲面部分等接觸而成為重合的重合狀態(tài)，或者使一方物體21與另一方物體22移動(dòng)以便接觸。旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34以如下所述的方式對(duì)旋轉(zhuǎn)力控制軸進(jìn)行設(shè)定。此外，以下的(1)至(4)中的預(yù)定的點(diǎn)為，設(shè)定于相對(duì)于一方物體21的預(yù)定的工具坐標(biāo)系上的點(diǎn)、或者，設(shè)定于相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的點(diǎn)、或者，設(shè)定于相對(duì)于位置以及/或者姿勢(shì)不會(huì)因一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的點(diǎn)。在旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定為通過(guò)相對(duì)于一方物體21設(shè)定的控制點(diǎn)、或者設(shè)定于相對(duì)于一方物體21的預(yù)定的工具坐標(biāo)系上的點(diǎn)時(shí)，旋轉(zhuǎn)力控制軸根據(jù)一方物體21的位置以及姿勢(shì)確定，因此能夠與一方物體21的移動(dòng)相對(duì)應(yīng)地改變一方物體21的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方向。另外，在旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定為通過(guò)設(shè)定于相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的點(diǎn)時(shí)，能夠使一方物體21相對(duì)于另一方物體22旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。因此，在另一方物體22移動(dòng)的情況下，能夠與另一方物體22的移動(dòng)相應(yīng)地改變一方物體21的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方向。另外，在旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定為通過(guò)設(shè)定于相對(duì)于空間設(shè)定的坐標(biāo)系或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的點(diǎn)時(shí)，能夠以設(shè)定于相對(duì)于空間設(shè)定的坐標(biāo)系或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的點(diǎn)為基準(zhǔn)，使一方物體21旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，其中，該空間是位置以及/或者姿勢(shì)不會(huì)因一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作而變化的空間。在另一方物體22不改變位置以及/或者姿勢(shì)、而且對(duì)另一方物體22未設(shè)定坐標(biāo)系的情況下，也可以以設(shè)定于相對(duì)于空間設(shè)定的坐標(biāo)系或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的點(diǎn)為基準(zhǔn)使其移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)力控制軸也可以為通過(guò)一方物體21的預(yù)定部分與另一方物體22的預(yù)定部分接觸而成為重合的狀態(tài)時(shí)的中心點(diǎn)的軸、從上述中心點(diǎn)通過(guò)存在于并進(jìn)力控制方向上的點(diǎn)的軸等。另外，即使旋轉(zhuǎn)力控制軸不通過(guò)上述的點(diǎn)，而是從這樣的點(diǎn)離開(kāi)，也能夠通過(guò)對(duì)繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力是否為預(yù)定的閾值以下而判斷為重合狀態(tài)時(shí)的預(yù)定的閾值進(jìn)行調(diào)整，來(lái)判定成為重合狀態(tài)。此外，在并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力較大的情況下，上述預(yù)定的閾值也可以較大，但在并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力較小的情況下，若上述預(yù)定的閾值較大，則難以判定為重合狀態(tài)。(1)將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為相對(duì)于一方物體21的預(yù)定的工具坐標(biāo)系的任意軸?；蛘撸瑢⑿D(zhuǎn)力控制軸設(shè)為通過(guò)控制點(diǎn)而且與工具坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行的軸?；蛘?，將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與工具坐標(biāo)系上的任意的軸平行或者與工具坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行而且通過(guò)預(yù)定的點(diǎn)的軸。此時(shí)，旋轉(zhuǎn)力控制軸能夠?yàn)榕c一方物體21的移動(dòng)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸。(2)將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系的任意的軸?；蛘邔⑿D(zhuǎn)力控制軸設(shè)為通過(guò)相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的預(yù)定的點(diǎn)而且預(yù)定的方向的軸。或者將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的任意的軸平行、而且通過(guò)控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘邔⑿D(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行、而且通過(guò)控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘邔⑴c相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系平行的坐標(biāo)系而且坐標(biāo)系的原點(diǎn)處于控制點(diǎn)的坐標(biāo)系設(shè)定為力控制坐標(biāo)系，將上述力控制坐標(biāo)系的任意的軸或者力控制坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向的軸設(shè)為旋轉(zhuǎn)力控制軸。此時(shí)，在另一方物體22使位置以及/或者姿勢(shì)移動(dòng)的情況下，能夠成為與另一方物體22的移動(dòng)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸。(3)將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與相對(duì)于位置以及/或者姿勢(shì)不會(huì)因一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系的任意的軸或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系的任意的軸平行、而且通過(guò)控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘邔⑿D(zhuǎn)力控制軸設(shè)為與相對(duì)于位置以及/或者姿勢(shì)不會(huì)因一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系上或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向平行、而且通過(guò)控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸。或者，將相對(duì)于位置以及/或者姿勢(shì)不會(huì)因一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作而變化的空間設(shè)定的坐標(biāo)系、或者與基準(zhǔn)坐標(biāo)系平行的坐標(biāo)系、而且坐標(biāo)系的原點(diǎn)處于控制點(diǎn)的坐標(biāo)系設(shè)定為力控制坐標(biāo)系，將上述力控制坐標(biāo)系上的任意的軸或者力控制坐標(biāo)系上的預(yù)定的方向的軸設(shè)為旋轉(zhuǎn)力控制軸。此時(shí)，不依賴于一方物體21的姿勢(shì)，能夠繞預(yù)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。(4)在由并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定并進(jìn)力控制方向的情況下，將旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)為，以并進(jìn)力控制方向?yàn)榛A(chǔ)，與正交于并進(jìn)力控制方向的方向平行、而且通過(guò)控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘邔⑿D(zhuǎn)力控制軸設(shè)為，以并進(jìn)力控制方向?yàn)榛A(chǔ)，與和并進(jìn)力控制方向構(gòu)成預(yù)定的角度的方向平行、而且通過(guò)控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的軸?；蛘咭部梢詫⑴c并進(jìn)力控制方向正交而且相互正交、而且通過(guò)控制點(diǎn)或者預(yù)定的點(diǎn)的兩個(gè)軸設(shè)為旋轉(zhuǎn)力控制軸。在設(shè)定有兩個(gè)以上并進(jìn)力控制方向的情況下，也可以以預(yù)定的任意的并進(jìn)力控制方向?yàn)榛A(chǔ)，來(lái)對(duì)旋轉(zhuǎn)力控制軸進(jìn)行設(shè)定。另外，也可以根據(jù)并進(jìn)力控制方向，從上述(1)、(2)、(3)的設(shè)定方法選擇，來(lái)對(duì)旋轉(zhuǎn)力控制軸進(jìn)行設(shè)定。例如，在并進(jìn)力控制方向?yàn)橄鄬?duì)于一方物體21的預(yù)定的方向的情況下，對(duì)于由相對(duì)于另一方物體22的預(yù)定的坐標(biāo)系或者不依賴于一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作的坐標(biāo)系的任意的軸中的兩個(gè)軸構(gòu)成的平面、與處于重合狀態(tài)的移動(dòng)動(dòng)作開(kāi)始時(shí)的并進(jìn)力控制方向所成的角度接近正交的平面而言，也可以將構(gòu)成該平面的兩個(gè)軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸。這樣，能夠與并進(jìn)力控制方向相應(yīng)地設(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸。另外，也可以使用上述的(1)至(4)的各設(shè)定方法，將兩個(gè)以上的旋轉(zhuǎn)軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸。另外，對(duì)于由上述的(1)至(4)的各設(shè)定方法規(guī)定的軸，也可以根據(jù)與狀況相應(yīng)的各設(shè)定方法的優(yōu)先度選擇設(shè)定方法而將軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸，或者根據(jù)一方物體21或另一方物體22的移動(dòng)動(dòng)作或接觸的狀況以切換的方式選擇并將這種方法的軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸，或者對(duì)從由各設(shè)定方法規(guī)定的軸中選擇的軸的矢量的方向加權(quán)并與上述矢量相加后的矢量的方向的軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸，或者在設(shè)定兩個(gè)以上的旋轉(zhuǎn)力控制軸的情況下基于從各設(shè)定方法的旋轉(zhuǎn)軸中選擇的軸對(duì)各旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸。另外，就旋轉(zhuǎn)力控制軸設(shè)定部34而言，在另一方物體22的位置以及/或者姿勢(shì)改變時(shí)，也可以基于另一方物體22的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量，來(lái)對(duì)旋轉(zhuǎn)軸的位置以及/或者姿勢(shì)進(jìn)行修正。另外，在機(jī)器人的臺(tái)座52設(shè)置于位置以及/或者姿勢(shì)能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的情況下，也可以以上述能夠移動(dòng)的機(jī)構(gòu)部的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量為基礎(chǔ)，對(duì)旋轉(zhuǎn)力控制軸的位置以及/或者姿勢(shì)進(jìn)行修正，以使一方物體21相對(duì)于另一方物體22的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方向成為所希望的方向。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部35對(duì)基于作用于一方物體21與另一方物體22之間的力使一方物體21相對(duì)于另一方物體22向并進(jìn)力控制方向并進(jìn)移動(dòng)的目標(biāo)移動(dòng)量即并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。此外，并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量是矢量，會(huì)規(guī)定移動(dòng)方向以及移動(dòng)量的大小。另外，并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量包含正負(fù)符號(hào)，對(duì)并進(jìn)力控制方向規(guī)定正方向或者反方向的、并進(jìn)方向的移動(dòng)方向。另外，在由并進(jìn)力控制方向設(shè)定部32設(shè)定兩個(gè)以上的并進(jìn)力控制方向時(shí)，并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部35對(duì)各并進(jìn)力控制方向計(jì)算并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部35構(gòu)成為，在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時(shí)，基于作為預(yù)定的移動(dòng)量的第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量、或者作為預(yù)定的移動(dòng)量的第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量以及并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力，來(lái)對(duì)并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部35構(gòu)成為，在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時(shí)，根據(jù)由預(yù)定的并進(jìn)移動(dòng)速度、對(duì)并進(jìn)移動(dòng)速度進(jìn)行計(jì)算的函數(shù)等得到的、機(jī)器人控制裝置10的每個(gè)控制周期的預(yù)定的移動(dòng)量即第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量，來(lái)對(duì)并進(jìn)力控制方向上的目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。與此時(shí)的并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值是能夠判定為并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力不充分而不接觸的閾值，而且是下述值，即、并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力不充分而后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的大小變小，從而能夠判定為成為難以以繞該軸的力為基礎(chǔ)使其旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的狀態(tài)。規(guī)定第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量的預(yù)定的并進(jìn)移動(dòng)速度也可以如下設(shè)定。一方物體21與另一方物體22接觸前的并進(jìn)移動(dòng)速度和一方物體21與另一方物體22接觸后在并進(jìn)力控制方向上作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時(shí)的并進(jìn)移動(dòng)速度也可以為相同大小。另外，在增大速度并一次接觸之后減小速度直到最初接觸的情況下，也可以改變并進(jìn)移動(dòng)速度的大小。另外，在使一方物體21與另一方物體22最初接觸之后，在成為非接觸狀態(tài)后至成為接觸狀態(tài)的移動(dòng)距離、時(shí)間變短的情況下，一次接觸之后，并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時(shí)，也可以增大并進(jìn)移動(dòng)時(shí)的加速度、或者增大成為目標(biāo)的并進(jìn)移動(dòng)速度，從而移動(dòng)動(dòng)作中的并進(jìn)移動(dòng)速度變大。預(yù)定的并進(jìn)移動(dòng)速度也可以基于對(duì)使一方物體21與另一方物體22接觸時(shí)產(chǎn)生的力而言允許的大小來(lái)設(shè)定、或者以機(jī)器人50的移動(dòng)動(dòng)作中的能夠設(shè)定的時(shí)間常數(shù)、移動(dòng)時(shí)的振動(dòng)的狀態(tài)等為基礎(chǔ)，自動(dòng)地調(diào)整并設(shè)定并進(jìn)移動(dòng)速度。另外，并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部35在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時(shí)，也可以基于作為預(yù)定的移動(dòng)量的第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量以及并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力，來(lái)對(duì)并進(jìn)力控制方向上的目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。也就是，如上所述，在根據(jù)預(yù)定的并進(jìn)移動(dòng)速度對(duì)在并進(jìn)力控制方向上的目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算時(shí)，也可以還加上按壓方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力和由力控制增益計(jì)算的速度而進(jìn)行調(diào)整。因此，能夠與并進(jìn)力控制目標(biāo)力的設(shè)定相應(yīng)地，將并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)移動(dòng)速度調(diào)整大或者調(diào)整小。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部35在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力為與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時(shí)，基于并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力以及并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力、或者并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力以及并進(jìn)力控制方向的并進(jìn)力控制目標(biāo)力以及作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量，來(lái)對(duì)并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。與此時(shí)的并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值為能夠判定為并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力并非不充分而接觸的值，另外，是能夠判定為后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的力的大小某種程度上變大，而成為能夠以繞該軸的力為基礎(chǔ)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的狀態(tài)的值。并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部35在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力為與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時(shí)，判定為一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向上接觸，并基于并進(jìn)力控制目標(biāo)力與并進(jìn)力控制方向的力的差分和力控制增益，來(lái)對(duì)并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算，以使并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力成為并進(jìn)力控制目標(biāo)力?；蛘撸⑦M(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量計(jì)算部35在并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力為與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時(shí)，與并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時(shí)所使用的預(yù)定的第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量不同地，基于由預(yù)定的并進(jìn)移動(dòng)速度、對(duì)并進(jìn)移動(dòng)速度進(jìn)行計(jì)算的函數(shù)等得到的、機(jī)器人控制裝置10的每個(gè)控制周期的預(yù)定的移動(dòng)量即第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量，利用并進(jìn)力控制目標(biāo)力和并進(jìn)力控制方向的力來(lái)對(duì)作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量進(jìn)行調(diào)整，并加算到基于并進(jìn)力控制目標(biāo)力與并進(jìn)力控制方向的力的差分及力控制增益計(jì)算的移動(dòng)量，來(lái)對(duì)并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算。如上所述，作為預(yù)定的移動(dòng)量的第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量是并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時(shí)所使用的、預(yù)定的并進(jìn)力控制方向的移動(dòng)量，作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量是并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力為與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值以上時(shí)使用的、預(yù)定的并進(jìn)力控制方向的移動(dòng)量。在一方物體21與另一方物體22最初接觸以前接近不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)時(shí)的速度、一方物體21與另一方物體22接觸之后因一方物體21的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)而作用于一方物體21與另一方物體22之間的并進(jìn)力控制方向的力變小時(shí)的移動(dòng)速度、一方物體21與另一方物體22一次接觸之后成為非接觸狀態(tài)而接近不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)時(shí)的速度等，優(yōu)選根據(jù)使一方物體21移動(dòng)時(shí)的移動(dòng)動(dòng)作的狀況、并進(jìn)力控制目標(biāo)力、力控制增益、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度等而調(diào)整為適當(dāng)?shù)闹?。另外，為了使設(shè)定、處理變得簡(jiǎn)單，作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量也可以為與第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量相同的值，該第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量是并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力小于與并進(jìn)力控制方向的力相關(guān)的第一預(yù)定閾值時(shí)的預(yù)定的移動(dòng)量。另外，在從非接觸狀態(tài)改變?yōu)榻佑|狀態(tài)的時(shí)間較短的情況、利用其他方法進(jìn)行并進(jìn)力控制方向目標(biāo)移動(dòng)量的調(diào)整的情況、未處于并進(jìn)力控制方向的力超過(guò)并進(jìn)力控制目標(biāo)力的大小而成為按壓傾向的狀態(tài)的情況等、也可以不通過(guò)作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量增大并進(jìn)移動(dòng)速度的情況下，作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量也可以比作為預(yù)定的移動(dòng)量的第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量小。另外，根據(jù)一方物體21的后述的繞旋轉(zhuǎn)力控制軸的軸的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度較大時(shí)等的狀況，對(duì)于一方物體21與另一方物體22容易分離的情況，也可以使作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量比作為預(yù)定的移動(dòng)量的第一并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量大，以使一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向上不分離而成為接觸的狀態(tài)。在利用并進(jìn)力控制目標(biāo)力和并進(jìn)力控制方向的力對(duì)作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量進(jìn)行調(diào)整時(shí)，在并進(jìn)力控制方向的力的大小與并進(jìn)力控制目標(biāo)力相同或者為上述某預(yù)定閾值以下時(shí)，調(diào)整為0，在并進(jìn)力控制方向的力的大小在從某預(yù)定閾值至并進(jìn)力控制目標(biāo)力的大小之間時(shí)，調(diào)整為并進(jìn)力控制方向的力的大小隨著接近并進(jìn)力控制目標(biāo)力的大小而變小。在此以外的條件下，將作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量調(diào)整為0。例如，在將并進(jìn)力控制方向的力設(shè)為Fp、將并進(jìn)力控制目標(biāo)力設(shè)為Fd、將作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量設(shè)為Vc、將對(duì)作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量進(jìn)行調(diào)整并計(jì)算的并進(jìn)力控制方向的移動(dòng)量設(shè)為Vt時(shí)，在并進(jìn)力控制方向的力的大小為從0至并進(jìn)力控制目標(biāo)力的大小之間的條件下，在并進(jìn)力控制目標(biāo)力Fd不為0的情況下，第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量Vt也可以如下式(1)那樣調(diào)整并計(jì)算。Vt＝(1－(Fp/Fd))×Vc(1)此外，在并進(jìn)力控制目標(biāo)力Fd為0的情況下，如下式(2)那樣調(diào)整并計(jì)算。Vt＝(－Fp)×Vc(2)通過(guò)對(duì)基于并進(jìn)力控制目標(biāo)力與并進(jìn)力控制方向的力的差分及力控制增益計(jì)算的移動(dòng)量，加算利用并進(jìn)力控制目標(biāo)力和并進(jìn)力控制方向的力調(diào)整了作為預(yù)定的移動(dòng)量的第二并進(jìn)力控制方向移動(dòng)量得到的值，能夠使并進(jìn)力控制方向的力更早地接近并進(jìn)力控制目標(biāo)力。柔順控制中，在使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)，在并進(jìn)力控制方向上，一方物體21與另一方物體22最初接觸之后，通過(guò)對(duì)并進(jìn)力控制目標(biāo)力、和并進(jìn)力控制方向上的作用于一方物體21與另一方物體22之間的力的差乘以力控制增益計(jì)算的移動(dòng)量，來(lái)使一方物體21的位置移動(dòng)。圖14a－14c是表示使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的問(wèn)題點(diǎn)的例子的局部放大圖。在圖14a－14c中，在不依賴于一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作的預(yù)定的方向設(shè)定并進(jìn)力控制方向61，不依賴于一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作的預(yù)定的方向而且通過(guò)一方物體21的控制點(diǎn)的軸設(shè)定為旋轉(zhuǎn)力控制軸62。并進(jìn)力控制方向以及旋轉(zhuǎn)力控制軸通過(guò)如圖14a－14c那樣設(shè)定，從而只要按照旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的力和并進(jìn)力控制方向61的力執(zhí)行柔順控制，就能夠使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)。在圖14a中，一方物體21與另一方物體22未接觸，而且一方物體21向并進(jìn)力控制方向61并進(jìn)移動(dòng)。若一方物體21向并進(jìn)力控制方向61并進(jìn)移動(dòng)，則如圖14b所示，一方物體21與另一方物體22成為最初接觸的狀態(tài)。若一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上接觸，則產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的力，并通過(guò)力控制而向旋轉(zhuǎn)方向63旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。于是，如圖14c所示，由于一方物體21向旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的旋轉(zhuǎn)方向63旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，因此一方物體21與另一方物體22接觸的部分從另一方物體22向并進(jìn)力控制方向61的反方向移動(dòng)。若一方物體21與另一方物體22未接觸、或者并進(jìn)力控制方向61上的力變小，則一方物體21停止向旋轉(zhuǎn)方向63的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)動(dòng)作、或旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度變小。此時(shí)，若通過(guò)一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上的力和并進(jìn)力控制目標(biāo)力及力控制增益，而一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上的力不會(huì)變大，則繞旋轉(zhuǎn)力控制軸62的軸的力不會(huì)產(chǎn)生、或不會(huì)變大。另外，圖15a－15c是表示使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)時(shí)的問(wèn)題點(diǎn)的其他例子的局部放大圖。在圖15a－15c中，如工具坐標(biāo)系上的預(yù)定方向那樣在相對(duì)于一方物體21預(yù)先設(shè)定的方向設(shè)定并進(jìn)力控制方向61，在相對(duì)于一方物體21預(yù)先設(shè)定的預(yù)定方向且通過(guò)一方物體21的控制點(diǎn)的軸設(shè)定旋轉(zhuǎn)力控制軸62。并進(jìn)力控制方向以及旋轉(zhuǎn)力控制軸通過(guò)圖15a－15c那樣設(shè)定，從而只要按照旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的力和并進(jìn)力控制方向61的力來(lái)執(zhí)行柔順控制，就能夠使一方物體21與另一方物體22處于重合狀態(tài)。在圖15a中，一方物體21與另一方物體22未接觸，而且一方物體21向方向因一方物體21的姿勢(shì)而改變的并進(jìn)力控制方向61并進(jìn)移動(dòng)。若一方物體21向并進(jìn)力控制方向61并進(jìn)移動(dòng)，則如圖15b所示，一方物體21與另一方物體22成為最初接觸的狀態(tài)。若一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61接觸而產(chǎn)生力，則產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的力，并向旋轉(zhuǎn)方向63旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。于是，如圖15c所示，由于一方物體21向旋轉(zhuǎn)力控制軸62的繞軸的旋轉(zhuǎn)方向63旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，因此一方物體21與另一方物體22接觸的部分從另一方物體22向并進(jìn)力控制方向61的反方向移動(dòng)。此外，并進(jìn)力控制方向61因此時(shí)一方物體21的姿勢(shì)而改變方向。若一方物體21與另一方物體22未接觸、或者在并進(jìn)力控制方向61的力變小，則一方物體21停止向旋轉(zhuǎn)方向63的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)動(dòng)作、或旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的速度變小。此時(shí)，若通過(guò)一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上的力和并進(jìn)力控制目標(biāo)力及力控制增益，而一方物體21與另一方物體22在并進(jìn)力控制方向61上的力不會(huì)變大，則繞旋轉(zhuǎn)力控制軸62的軸的力不會(huì)產(chǎn)生、或者不會(huì)變大。這樣，與參照?qǐng)D14a－14c所說(shuō)明的情況相同，即使并進(jìn)力控制方向因一方物體21的移動(dòng)動(dòng)作而改變的情況下，一方物體21相對(duì)于另一方物體22以成為重合狀態(tài)的方式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)移動(dòng)時(shí)，一方物體21與另一方物體22也會(huì)成為非接觸狀態(tài)或容易分離。然而，力控制增益、并進(jìn)力控制目標(biāo)力的調(diào)整有限度。若增大力控制增益，則由于機(jī)器人50的動(dòng)作性能、伴隨機(jī)器人50的動(dòng)作的振動(dòng)、伴隨力的噪音等，機(jī)器人50的移動(dòng)動(dòng)作變得容易振蕩，或者與力相應(yīng)地過(guò)大地移動(dòng)，因此力控制增益只能為某種程度的大小。對(duì)于并進(jìn)力控制目標(biāo)力，為了不使一方物體21與另一方物體22以過(guò)大的力...