本發(fā)明屬于機器人領域，特別涉及一種一轉(zhuǎn)動單自由度并聯(lián)機構。

背景技術：
并聯(lián)機器人因具有剛度大、運動速度快以及精度高等優(yōu)點，受到相關領域?qū)W者和工業(yè)界人士的廣泛關注，提出大量具有應用價值的機構。然而，目前的研究對象主要為自由度數(shù)為二到六的并聯(lián)機構，具有一轉(zhuǎn)動的單自由度并聯(lián)機構則鮮有報道。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種運動學分析簡單、易于標定和控制且結構剛度好的一轉(zhuǎn)動自由度并聯(lián)機構。本發(fā)明包括定平臺、動平臺以及連接動平臺和定平臺的3-6條結構完全相同的支鏈，各支鏈在定、動平臺上呈均等布置；所述各支鏈的第一連桿的一端通過轉(zhuǎn)動副與定平臺連接，該第一連桿的另一端通過虎克鉸與第二連桿的一端連接，該第二連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與動平臺連接；與定平臺相連的轉(zhuǎn)動副與定平臺共面；與動平臺相連的轉(zhuǎn)動副互相平行，且垂直于動平臺；所述各支鏈中的虎克鉸，其中一軸線平行于其所在支鏈與定平臺連接的轉(zhuǎn)動副軸線...