技術(shù)總結(jié)
機(jī)器人(R)的控制裝置(10)對(duì)由馬達(dá)(M)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人(10)的關(guān)節(jié)(J)的角度進(jìn)行控制?？刂蒲b置(10)具備：對(duì)關(guān)節(jié)角度指令值進(jìn)行計(jì)算的關(guān)節(jié)角度指令計(jì)算部(11)；對(duì)關(guān)節(jié)軸所產(chǎn)生的軸向力轉(zhuǎn)矩進(jìn)行計(jì)算的軸向力轉(zhuǎn)矩計(jì)算部(12)；向關(guān)節(jié)角度指令值加上由軸向力轉(zhuǎn)矩以及關(guān)節(jié)的彈簧常量計(jì)算出的關(guān)節(jié)的撓曲量而計(jì)算馬達(dá)指令角度的彈性變形補(bǔ)償部(13)；對(duì)機(jī)器人(R)與外部的構(gòu)造物接觸時(shí)的馬達(dá)(M)的角度進(jìn)行檢測(cè)的停止位置檢測(cè)部(15)；以及在停止位置檢測(cè)部(15)輸出馬達(dá)(M)的角度后，替代關(guān)節(jié)角度指令值而輸出由停止位置檢測(cè)部(15)檢測(cè)出的馬達(dá)(M)的角度的指令角度切換部(16)。

技術(shù)研發(fā)人員：和田堯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社神戶制鋼所
文檔號(hào)碼：201580028843
技術(shù)研發(fā)日：2015.05.26
技術(shù)公布日：2017.02.22