1.一種機器人的控制裝置，該機器人的控制裝置對由馬達驅動的機器人的關節(jié)的角度進行控制，其特征在于，
所述機器人的控制裝置具備：
關節(jié)角度指令計算部，其為了使所述機器人進行所希望的動作，計算并輸出指示所述關節(jié)的角度的第一角度指令；
軸向力轉矩計算部，其基于所述機器人的動力學模型，計算當接收所述第一角度指令時根據所接收的所述第一角度指令進行動作的所述機器人的關節(jié)軸所產生的第一軸向力轉矩；
彈性變形補償部，其在所述軸向力轉矩計算部所接收的所述第一角度指令所指示的關節(jié)的角度上加上由所述第一軸向力轉矩以及表示所述機器人的關節(jié)的剛度的彈簧常量計算出的該關節(jié)的撓曲量，由此計算并輸出指示所述馬達的旋轉角度的馬達指令角度；
停止位置檢測部，其將所述機器人與外部的構造物接觸時的所述馬達的角度檢測為馬達檢測角度并輸出；以及
指令角度切換部，其在所述停止位置檢測部輸出所述馬達的角度時，替代由所述關節(jié)角度指令計算部輸出的所述第一角度指令，將由所述停止位置檢測部檢測出的所述馬達的角度輸出為指示所述關節(jié)的角度的第二角度指令。
2.根據權利要求1所述的機器人的控制裝置，其特征在于，
所述軸向力轉矩計算部基于所述機器人的動力學模型，計算當接收所述第二角度指令時根據所接收的所述第二角度指令進行動作的所述機器人的關節(jié)軸所產生的第二軸向力轉矩，
所述彈性變形補償部在所述軸向力轉矩計算部所接收的所述第二角度指令所指示的關節(jié)的角度上加上所述第二軸向力轉矩以及所述關節(jié)的撓曲量，由此計算馬達指令角度。
3.根據權利要求2所述的機器人的控制裝置，其特征在于，
所述機器人的控制裝置具備逆彈性變形補償部，該逆彈性變形補償部從所述馬達檢測角度中減去根據表示所述關節(jié)的剛度的彈簧常量與由所述軸向力轉矩計算部輸出的所述第一軸向力轉矩或者所述第二軸向力轉矩而計算出的所述關節(jié)的撓曲量，由此計算修正后馬達檢測角度，
替代所述馬達檢測角度，所述停止位置檢測部檢測并輸出所述修正后馬達檢測角度。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人的控制裝置，其特征在于，
所述機器人的控制裝置具備：
FF轉矩計算部，其基于所述機器人和馬達的動力學模型，計算當接收所述第一角度指令時如所述第一角度指令那樣使所述關節(jié)動作時所述馬達所產生的FF轉矩；
位置速度控制部，其根據所輸出的所述馬達指令角度，輸出指示使所述馬達產生的轉矩的轉矩指令；以及
轉矩控制部，其根據在從所述位置速度控制部輸出的轉矩指令上加上所述FF轉矩而成的指令值，控制所述馬達。