本發(fā)明涉及一種定位系統(tǒng)，尤其是涉及一種機(jī)器人定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，慣導(dǎo)器件mpu6050與傳統(tǒng)的慣導(dǎo)系統(tǒng)相比，雖然精度不高，然而其重量輕、體積小、功耗低、價(jià)格低，已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域。近年來，航跡推算定位系統(tǒng)因具有獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，引起了人們的關(guān)注，并成為國(guó)際上的研究熱點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種有效改善工作環(huán)境，方便使用和掌握，便于攜帶和管理，減少工人和大漆接觸的一種機(jī)器人定位系統(tǒng)。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種機(jī)器人定位系統(tǒng)，包括mpu6050，機(jī)器人主控模塊spi/can轉(zhuǎn)換器，其特征在于：所述mpu6050和機(jī)器人主控模塊相連，機(jī)器人主控模塊和spi/can轉(zhuǎn)換器相連；spi/can轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器l、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器r相連，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器l和伺服電機(jī)/光電編碼器l相連，電機(jī)驅(qū)動(dòng)r和伺服電機(jī)/光電編碼器r相連。

本發(fā)明的工作原理：本發(fā)明主要針對(duì)航跡推算機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)以及系統(tǒng)精度的提高三方面展開。設(shè)計(jì)并制作了航跡推算機(jī)器人系統(tǒng)硬件平臺(tái)，分析了傳感器使用方法和誤差估計(jì)，完成了數(shù)據(jù)采集、航跡推算的功能，并進(jìn)行了移動(dòng)定位實(shí)驗(yàn)。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該航跡推算系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人定位，具有一定的參考價(jià)值。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明成本較低，功耗低，便于工業(yè)化生產(chǎn)和普及市場(chǎng)。

附圖說明：

圖1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖2航跡推算算法流程圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

實(shí)施例1

一種機(jī)器人定位系統(tǒng)，包括mpu6050，機(jī)器人主控模塊spi/can轉(zhuǎn)換器，其特征在于：所述mpu6050和機(jī)器人主控模塊相連，機(jī)器人主控模塊和spi/can轉(zhuǎn)換器相連；spi/can轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器l、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器r相連，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器l和伺服電機(jī)/光電編碼器l相連，電機(jī)驅(qū)動(dòng)r和伺服電機(jī)/光電編碼器r相連。

實(shí)施例2

首先，完成硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。搭建了以ok6410嵌入式開發(fā)板為控制核心、wince操作系統(tǒng)平臺(tái)、mpu6050陀螺加速度計(jì)和雙輪光電編碼器為傳感器、無線模塊和液晶為人機(jī)交互設(shè)備的機(jī)器人定位系統(tǒng)平臺(tái)。

其次，完成傳感器接口驅(qū)動(dòng)程序開發(fā)。研究了移動(dòng)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并設(shè)計(jì)了基于卡爾曼濾波的航跡推算的算法，從而得出機(jī)器人的可靠位置信息。

最后，完成系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)與分析。其中包括機(jī)器人遙控、傳感器數(shù)據(jù)采集、機(jī)器人位置推算等，利用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)系統(tǒng)調(diào)試，從而驗(yàn)證了該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人定位度。

機(jī)器人定位系統(tǒng)由以下幾個(gè)部分組成：以ok6410嵌入式開發(fā)板為核心的機(jī)器人主控模塊、高精度陀螺加速度計(jì)mpu6050、用以數(shù)據(jù)總轉(zhuǎn)換的spi/can轉(zhuǎn)換器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和編碼器的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及附帶有光電編碼器的伺服電機(jī)，機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)圖如圖。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人定位系統(tǒng)，包括Mpu6050，機(jī)器人主控模塊spi/CAN轉(zhuǎn)換器，其特征在于：所述Mpu6050和機(jī)器人主控模塊相連，機(jī)器人主控模塊和spi/CAN轉(zhuǎn)換器相連；spi/CAN轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器L、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器R相連，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器L和伺服電機(jī)/光電編碼器L相連，電機(jī)驅(qū)動(dòng)R和伺服電機(jī)/光電編碼器R相連。本發(fā)明成本較低，功耗低，便于工業(yè)化生產(chǎn)和普及市場(chǎng)。

技術(shù)研發(fā)人員：李相武
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱恒譽(yù)名翔科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2015.12.29
技術(shù)公布日：2017.07.07