一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導(dǎo)軌、滑塊、氣缸、吸盤支架和吸頭，吸盤支架為多個(gè)，各吸盤支架的一端通過滑塊連接導(dǎo)軌，另一端連接吸頭，還包括支架限位板、第一中間限位板、第二中間限位板、中間連桿、浮動(dòng)接頭安裝板和氣缸安裝架，中間連桿設(shè)于導(dǎo)軌中間，靠近中間連桿的兩個(gè)相鄰吸盤支架中，一個(gè)通過第一中間限位板連接中間連桿，另一個(gè)通過第二中間限位板連接中間連桿，其他相鄰吸盤支架之間通過支架限位板連接，氣缸一端通過浮動(dòng)接頭安裝板連接最外側(cè)的一個(gè)吸盤支架，另一端通過氣缸安裝架連接最外側(cè)的另一個(gè)吸盤支架。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有重量輕、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作靈活、控制容易等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種吸盤抓手裝置，尤其是涉及一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)加工生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來越廣，并聯(lián)機(jī)器人用抓手的需求越來越大?，F(xiàn)有機(jī)械抓手多為剛性抓手，易損壞抓取物體，且抓手每次只能抓取一個(gè)物體，抓取效率較低。對(duì)于塊狀規(guī)則結(jié)構(gòu)的小尺寸物體，在轉(zhuǎn)移或者放置的時(shí)候，要求具有一定的速度和效率，且不損壞被抓物體。吸盤抓手廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手抓取中，對(duì)于抓取箱袋類物料起著重要的作用，但是傳統(tǒng)的吸盤抓手只是由吸盤單元進(jìn)行吸取動(dòng)作，機(jī)械手在抓取過程中箱類物料不平穩(wěn)可靠，容易出現(xiàn)隨意擺動(dòng)的現(xiàn)象，且傳統(tǒng)的吸盤抓手中吸盤都是固定的，其位置是無法改動(dòng)的。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種具有重量輕、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作靈活、控制容易等優(yōu)點(diǎn)的并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置。
[0004]本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0005]一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導(dǎo)軌、滑塊、氣缸、吸盤支架和吸頭，所述吸盤支架為多個(gè)，各吸盤支架的一端通過滑塊連接導(dǎo)軌，另一端連接吸頭，各吸盤支架排列設(shè)置，還包括支架限位板、第一中間限位板、第二中間限位板、中間連桿、浮動(dòng)接頭安裝板和氣缸安裝架，所述中間連桿設(shè)于導(dǎo)軌中間，靠近中間連桿的兩個(gè)相鄰吸盤支架中，一個(gè)通過第一中間限位板連接中間連桿，另一個(gè)通過第二中間限位板連接中間連桿，其他相鄰吸盤支架之間通過支架限位板連接，所述氣缸一端通過浮動(dòng)接頭安裝板連接最外側(cè)的一個(gè)吸盤支架，另一端通過氣缸安裝架連接最外側(cè)的另一個(gè)吸盤支架。
[0006]抓取前，所述各吸盤支架通過滑塊在導(dǎo)軌上等間距設(shè)置。
[0007]所述各吸盤支架上連接兩個(gè)吸頭。
[0008]所述吸盤支架為六個(gè)。
[0009]所述吸盤支架與吸頭連接的一端上設(shè)有直通接頭，所述直通接頭一端與吸頭相通，另一端通過氣管與真空發(fā)生器連接，工作時(shí)，吸頭通過直通接頭對(duì)物體進(jìn)行抓放。
[0010]所述吸盤支架的材料為工程塑料。
[0011]相鄰的兩個(gè)支架限位板通過雙連桿支架相互連接，所述雙連桿支架固定于吸盤支架上。
[0012]最外側(cè)的兩個(gè)吸盤支架分別通過端頭連桿支架連接支架限位板，所述端頭連桿支架固定于吸盤支架上。
[0013]所述第一中間限位板通過內(nèi)連桿螺頭連接相鄰支架限位板，所述內(nèi)連桿螺頭固定于吸盤支架上。
[0014]所述第二中間限位板通過雙連接支架連接相鄰支架限位板，所述雙連桿支架固定于吸盤支架上。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0016]I)重量輕，相比其它采用鋁合金型材，吸盤支架選用了工程塑料，連同抓取物體的總重量輕，從而在實(shí)現(xiàn)工作性能的前提下，減輕了抓手自身的重量，同時(shí)提高了整個(gè)抓手的美觀性，可以配置在并聯(lián)機(jī)器人上使用，既提高的生產(chǎn)效率，又降低了電能消耗；
[0017]2)機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作靈活，控制容易；抓取前，氣缸伸長(zhǎng)，吸盤支架通過滑塊在導(dǎo)軌上等間距設(shè)置，吸頭抓取物體時(shí)，氣缸收縮，吸盤支架通過中間限位板、支架限位板向中間連桿靠攏，令物體靠攏后放入指定位置，實(shí)現(xiàn)抓手相對(duì)位置的控制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型抓手裝置的主視圖；
[0019]圖2為本實(shí)用新型抓手裝置的俯視圖；
[0020]圖3為本實(shí)用新型抓手裝置的右視圖。
[0021]圖中:1、吸盤支架，2、浮動(dòng)接頭安裝板，3、支架限位板，4、第一中間限位板，5、第二中間限位板，6、端頭連桿支架，8、中間連桿，9、導(dǎo)軌，10、滑塊，11、氣缸安裝架，12、氣缸，14、吸頭，15、直通接頭。

【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0023]如圖1、2、3所示，一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導(dǎo)軌9、滑塊10、氣缸12、吸盤支架I和吸頭14，吸盤支架I為六個(gè)，采用工程塑料，各吸盤支架I的一端通過滑塊10連接導(dǎo)軌9，另一端連接兩個(gè)吸頭14，各吸盤支架I排列設(shè)置，抓取前，各吸盤支架I通過滑塊10在導(dǎo)軌9上等間距設(shè)置，還包括支架限位板3、第一中間限位板4、第二中間限位板5、中間連桿8、浮動(dòng)接頭安裝板2和氣缸安裝架11，中間連桿8設(shè)于導(dǎo)軌9中間，靠近中間連桿8的兩個(gè)相鄰吸盤支架I中，一個(gè)通過第一中間限位板4連接中間連桿8，另一個(gè)通過第二中間限位板5連接中間連桿8，其他相鄰吸盤支架I之間通過支架限位板3連接，氣缸
12一端通過浮動(dòng)接頭安裝板2連接最外側(cè)的一個(gè)吸盤支架1，另一端通過氣缸安裝架11連接最外側(cè)的另一個(gè)吸盤支架I。
[0024]吸盤支架I與吸頭14連接的一端上設(shè)有直通接頭15，直通接頭15 —端與吸頭14相通，另一端通過氣管與真空發(fā)生器連接，工作時(shí)，吸頭14通過直通接頭15對(duì)物體進(jìn)行抓放。
[0025]第一中間限位板4、第二中間限位板5和支架限位板3上均加工有一個(gè)長(zhǎng)形的導(dǎo)向槽，用于實(shí)現(xiàn)吸盤支架I的靠攏動(dòng)作。
[0026]相鄰的兩個(gè)支架限位板3通過雙連桿支架相互連接，雙連桿支架固定于吸盤支架I上。最外側(cè)的兩個(gè)吸盤支架I分別通過端頭連桿支架6連接支架限位板3，如圖2所示，端頭連桿支架6固定于吸盤支架I上。第一中間限位板4通過內(nèi)連桿螺頭連接相鄰支架限位板3，內(nèi)連桿螺頭固定于吸盤支架I上。第二中間限位板5通過雙連接支架連接相鄰支架限位板3，雙連桿支架固定于吸盤支架I上。雙連桿支架、端頭連桿支架6和內(nèi)連桿螺頭均起連接作用。
[0027]該裝置工作過程:抓取前，氣缸12伸長(zhǎng)，各吸盤支架I通過滑塊10在導(dǎo)軌9上等間距設(shè)置，工作時(shí)，吸頭14通過直通接頭15抓取到對(duì)應(yīng)六個(gè)冰淇淋，抓手上升，在上升的過程中，氣缸12收縮，吸盤支架I通過第一中間限位板4、第二中間限位板5和支架限位板3向中間連桿8靠攏，即吸盤支架I之間的間距變小，使得抓取物體緊靠在一起，這樣就可以順利平穩(wěn)的將抓取物體裝到指定的箱子中。因?yàn)椴捎盟苣z材料，該裝置連同物體的總重量為4.5kg左右，在實(shí)現(xiàn)工作性能的前提下，減輕了抓手自身的重量，同時(shí)提高了整個(gè)抓手的美觀性，與并聯(lián)機(jī)器人上配合使用，既提高的生產(chǎn)效率，又降低了電能消耗。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導(dǎo)軌(9)、滑塊(10)、氣缸(12)、吸盤支架(I)和吸頭(14)，所述吸盤支架(I)為多個(gè)，各吸盤支架(I)的一端通過滑塊(10)連接導(dǎo)軌(9)，另一端連接吸頭(14)，各吸盤支架(I)排列設(shè)置，其特征在于，還包括支架限位板(3)、第一中間限位板(4)、第二中間限位板(5)、中間連桿(8)、浮動(dòng)接頭安裝板⑵和氣缸安裝架(11)，所述中間連桿⑶設(shè)于導(dǎo)軌(9)中間，靠近中間連桿⑶的兩個(gè)相鄰吸盤支架(I)中，一個(gè)通過第一中間限位板(4)連接中間連桿(8)，另一個(gè)通過第二中間限位板(5)連接中間連桿(8)，其他相鄰吸盤支架⑴之間通過支架限位板(3)連接，所述氣缸(12) —端通過浮動(dòng)接頭安裝板(2)連接最外側(cè)的一個(gè)吸盤支架(I)，另一端通過氣缸安裝架(11)連接最外側(cè)的另一個(gè)吸盤支架(I)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，抓取前，所述各吸盤支架(I)通過滑塊(10)在導(dǎo)軌(9)上等間距設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述各吸盤支架(I)上連接兩個(gè)吸頭(14)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述吸盤支架(I)為六個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述吸盤支架(I)與吸頭(14)連接的一端上設(shè)有直通接頭(15)，所述直通接頭(15) —端與吸頭(14)相通，另一端通過氣管與真空發(fā)生器連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述吸盤支架(I)的材料為工程塑料。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，相鄰的兩個(gè)支架限位板(3)通過雙連桿支架相互連接，所述雙連桿支架固定于吸盤支架(I)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，最外側(cè)的兩個(gè)吸盤支架(I)分別通過端頭連桿支架(6)連接支架限位板(3)，所述端頭連桿支架(6)固定于吸盤支架(I)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述第一中間限位板(4)通過內(nèi)連桿螺頭連接相鄰支架限位板(3)，所述內(nèi)連桿螺頭固定于吸盤支架(I)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述第二中間限位板(5)通過雙連接支架連接相鄰支架限位板(3)，所述雙連桿支架固定于吸盤支架(I)上。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK204183564SQ201420584267
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月10日
【發(fā)明者】藍(lán)黎恩, 李文藝, 唐丹書 申請(qǐng)人:上海沃迪自動(dòng)化裝備股份有限公司